本技术属于智能泊车，涉及泊车机器人，具体涉及一种举升式泊车机器人和载车板。
背景技术：
1、随着家庭车辆的普及度增加，城市车辆随之增多，但城市内停车位却增加有限，且城市土地越来越稀缺，导致停车日益紧张。随着人们生活水平提高，对占地面积小、自动化水平高的停车方式的需求逐渐增加。采用智能泊车机器人将车辆搬运到停车位，来替代人工寻找停车位，能够有效增加相同面积下的停车数量，且在停车或取车高峰期也不会出现停车场内的堵塞情况。这种停车方式和智能泊车机器人受到很多人的期待和青睐，其中，最重要的设备就是智能泊车机器人。同时，在停车场上设置多层的停车架也是增加停车位的常规方法，一般为双层停车架，但是，一组双层停车架需要配合至少一套升降机、旋转转置等装置。
2、目前，市场上出现了许多结构的智能泊车机器人，其中与载车板相结合的抬板式泊车机器人因为结构相对简单，操作方便，具有广泛的应用前景。传统的抬板式泊车机器人能够将载车板及其上停放的车辆抬离地面并运到目的地再将载车板及其上停放的车辆放在指定位置。一般来说，抬板式泊车机器人仅仅将载车板抬离地面几公分至十几公分的高度，不能将车辆举升至双层停车架的上层。
技术实现思路
1、鉴于现有技术中存在上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种举升式泊车机器人和相配合的载车板。所述举升式泊车机器人能够将车辆举升至双层停车架的上层，从而不需要在停车架上另外配制升降机、旋转装置等设备；同时，该举升式泊车机器人结构简单，操作简单，工作稳定可靠。
2、为了实现上述实用新型的目的，本实用新型采用的技术方案如下所述：
3、一种举升式泊车机器人，所述泊车机器人包括车架、驱动装置和举升装置，所述驱动装置和举升装置均安装在车架上。
4、所述驱动装置包括两个舵轮和两个转向轮。所述两个舵轮分别设置在车架的一对对角处，所述两个转向轮分别设置在车架的另一对对角处。
5、所述举升装置包括举升电机、传动齿轮、刚性链条、剪叉机构和举升板。所述举升板四个角的下方分别与四条刚性链条的一端固定连接，且每个刚性链条与一个转向齿轮相配合。所述转向齿轮安装在车架上，使转向后的刚性链条能够水平放置在车架上的链条盒内。所述转向齿轮由举升电机通过传动轴驱动旋转。所述剪叉机构的上端与举升板相连接，其下端与车架相连接，且同一个剪叉机构同一端的两个端点中，一个端点与举升板或车架转动连接，另一个端点与举升板或车架滑动连接。四个所述剪叉机构两两相对设置，围成矩形。
6、所述举升板顶面的中央设有第一接电机构，所述第一接电机构包括电流针安装座、电流针、压板和压缩弹簧。所述电流针安装座包括固定安装在举升板上的底板，所述底板的两端向上凸出设置了相对开口的限位槽，两个所述限位槽内分别设置了固定在底板上的压缩弹簧。所述压板的两端分别伸入两个限位槽内，且其底面分别于两个压缩弹簧固定连接。所述电流针垂直向上设置在底板上，所述压板上设置有允许电流针穿过的电流针孔。在未接电的状态下，电流针不突出于压板的上表面，而当压板被向下压到一定程度时，电流针才会穿过电流针孔突出于压板的上表面。
7、进一步的，所述车架的外形整体呈扁平的立方体状。
8、进一步的，所述举升式泊车机器人还包括电源和电控柜，所述电源和电控柜安装在车架上，并通过电线与驱动装置和举升装置中需要电力驱动的部件相连接。电源及电控柜分别位于泊车机器人的前后两端，有效的减少了当泊车机器人出现故障时用于维修泊车机器人的时间成本。
9、进一步的，所述举升式泊车机器人还包括导航激光器和安全激光器，所述导航激光器安装在车架的一对对角的上方，所述安全激光器安装在车架的另一对对角的外侧。使用激光导航器导航，在使用泊车机器人时，无需对停车场进行额外的布置，例如地磁，二维码等，减少了停车场的建设成本。所述安全激光器能够检测举升式泊车机器人周围是否存在障碍，保障运行安全。
10、进一步的，所述举升式泊车机器人还包括急停按钮，当泊车机器人发生故障时，可以按下急停按钮，以便于维修或进行其他作业。
11、进一步的，一个所述举升电机同时驱动两个转向齿轮旋转。上述举升式泊车机器人一共设有两个举升电机，每个举升电机驱动同一侧的两个转向齿轮同步旋转。
12、进一步的，所述滑动连接采用滑块-滑轨机构，所述滑块固定安装在剪叉机构的端点上，所述滑轨固定安装在举升板或车架上，所述滑块和滑轨相配合。
13、本实用新型还提供一种适用于上述举升式泊车机器人的载车板，所述载车板包括停车板、伸缩杆、伸缩电机和第二接电机构，所述伸缩电机和第二接电机构固定安装在停车板的底面。所述伸缩杆由伸缩电机驱动，设置在停车板的两侧，并能够向外伸缩。所述第二接电机构位于停车板的中央，包括固定在停车板上的铜片安装板和固定在铜片安装板上的铜片，所述铜片的位置与所述电流针相对应。所述铜片通过电线与伸缩电机连通，所述电流针通过电线与电源连通。
14、进一步的，所述第一接电机构共设置6个电流针，所述第二接电机构共设置6片铜片。所述电流针和所述铜片的位置相对应，且对称布置。这样，无论载车板(及其上停放的车辆)是按照正向或水平旋转180°后的方向放置在举升板上都能够实现接电的目的。
15、进一步的，所述电流针还通过电线与电控柜连通。
16、进一步的，所述载车板的上方还设有防滑挡块。所述防滑挡块设置在车辆停放时轮胎对应的前方或后方。
17、进一步的，所述载车板对应的停车架包括立柱和固定在立柱上的托架，所述托架用于托住载车板伸出的伸缩杆。更进一步的，所述托架包括位于立柱下部的托架和位于立柱上部的托架。所述上部的托架用于放置上层的载车板及放置在其上方的车辆，所述下部的托架用于放置下层的载车板及放置在其上的车辆。每个载车板对应一个停车位。
18、本实用新型所述的举升式泊车机器人，用于搬运或停放车辆，而车辆一般较重，因此，需要有足够的支撑力和稳定性；该泊车机器人是设计给两层停车架使用，在将车辆放置在停车架的上层时，需要将车辆举升至较高的高度，特别要注意举升过程中的稳定性，避免车辆滑移和掉落；同时，为了尽可能的实现在停车场停放两层车辆，泊车机器人的总高度需要尽可能的低，这是因为很多地下停车场设计成双层停车的布局时，能够为泊车机器人让出的高度有限。刚性链条呈直线时，能够提供在直线方向上的支撑力，同时又具有链条可以弯曲转向的特点。上述技术方案中采用了四条刚性链条用于升降，能够提供足够的支撑力将车辆举升。并且，由于刚性链条能够转向后存放，刚性链条升降装置在垂直方向上的最小尺寸相对于其他结构的升降机构在垂直方向上的最小尺寸要小得多，能明显降低泊车机器人的总高度。四副剪叉机构两两相对设置，保证了举升板在举升过程中各方向上的稳定性；一个举升电机同时驱动两个转向齿轮的设计也为保证举升的稳定性提供了帮助。
19、为了让上述举升式泊车机器人能够用于双层停车架，还特别设计了载车板，所述载车板在常规的平板设计上增加了电机驱动的伸缩杆。当泊车机器人将载车板停放在停车交换位或停车架上时，伸缩杆伸出并搭在停车交换位或停车架的托架上，使载车板(及其上停放的车辆)能够悬空以容纳举升式泊车机器人驶入载车板下方；当举升式泊车机器人举起载车板(及其上停放的车辆)后伸缩杆缩回，以免在将运输车辆时受到停车交换位或停车架的阻碍。其中，停车交换位或停车架的托架的位置与伸缩杆的位置是对应的。
20、同时，为了给伸缩电机供电，设计了相互配合的第一接电机构和第二接电机构，第一接电机构连通了电源和电控柜(控制器)，第二接电机构连通了伸缩电机。如图5所示，当第二接电机构的铜片及铜片安装板向下压到第一机电机构的上方时，压板受到压力向下移动，底板上的电流针穿过压板上的电流针孔与铜片相接，实现第二接电机构与第一接电机构之间的电路的连通。这样，载车板上的伸缩电机就实现了电源供应和控制信号的接收。当举升机器人把载车板(及其上停放的车辆)放置在停车交换位或停车架上，举升板带动第一接电机构下降，压板在压缩弹簧的作用下升至最高位。而当压板升至最高位后，电流针不再凸出于压板上表面，以防漏电。同时，每片铜片的面积较大，为铜片与电流针的接触提供了较大的容错空间。由于这种接电方式的使用，不需要为每个载车板都配备一个电源，也不需要定期为每个载车板更换电源或为电源充电，大大节省了停车场的建设成本、时间成本和人力成本。
21、本实用新型的技术方案，具有如下有益效果：
22、1、所述举升式泊车机器人采用刚性链举升装置，调整刚性链条的长度，可以改变最大举升高度，能够将车辆举升到二层车辆停车架的上层。
23、2、刚性链条举升装置在垂直方向上的尺寸较小，可以降低举升式泊车机器人的总高度，进而降低适配的二层停车架的总高度，从而使更多的现有停车场能够改建为基于上述举升式泊车机器人的二层智能停车场，增大相同停车面积下的停车位数量。
24、3、四个剪叉机构两两相对设置，围成矩形，增加了举升板在举升过程中各个方向上的稳定性，解决了刚性链条举升装置本身在举升的情况下会出现偏移的问题。
25、4、举升式泊车机器人和载车板板之间设计有相配合的第一接电机构和第二接电机构，当举升泊车机器人举起载车板时，载车板上的伸缩电机接通电源和信号，以实现自动控制，因此，不需要为每个载车板配备电源，大大节省成本。
26、5、使用两个举升电机分别控制两个刚性链条，一定程度上解决了由于每个刚性链条由不同电机控制举升的情况下的刚性链条的同步性问题。
27、6、驱动装置仅使用两舵轮两转向轮，在维持泊车机器人正常使用的前提下减少了泊车机器人的制造成本。
1.一种举升式泊车机器人，其特征在于，所述泊车机器人包括车架、驱动装置和举升装置，所述驱动装置和举升装置均安装在车架上；
2.根据权利要求1所述的举升式泊车机器人，其特征在于，所述举升式泊车机器人还包括电源和电控柜，所述电源和电控柜安装在车架上，并通过电线与驱动装置和举升装置中需要电力驱动的部件相连接。
3.根据权利要求1所述的举升式泊车机器人，其特征在于，所述举升式泊车机器人还包括导航激光器和安全激光器，所述导航激光器安装在车架的一对对角的上方，所述安全激光器安装在车架的另一对对角的外侧。
4.根据权利要求1所述的举升式泊车机器人，其特征在于，所述举升式泊车机器人还包括急停按钮。
5.根据权利要求1所述的举升式泊车机器人，其特征在于，一个所述举升电机同时驱动两个转向齿轮旋转。
6.一种与权利要求1-5中任意一项所述的举升式泊车机器人相配合的载车板，其特征在于，所述载车板包括停车板、伸缩杆、伸缩电机和第二接电机构，所述伸缩电机和第二接电机构固定安装在停车板的底面；所述伸缩杆由伸缩电机驱动，设置在停车板的两侧，并能够向外伸缩；所述第二接电机构位于停车板的中央，包括固定在停车板上的铜片安装板和固定在铜片安装板上的铜片，所述铜片的位置与所述电流针相对应；所述铜片通过电线与伸缩电机连通，所述电流针通过电线与电源连通。
7.根据权利要求6所示的载车板，其特征在于，所述第一接电机构共设置6个电流针，所述第二接电机构共设置6片铜片。
8.根据权利要求6所示的载车板，其特征在于，所述载车板的上方还设有防滑挡块。
9.根据权利要求6所示的载车板，其特征在于，所述载车板对应的停车架包括立柱和固定在立柱上的托架，所述托架用于托住载车板伸出的伸缩杆。
10.根据权利要求9所示的载车板，其特征在于，所述托架包括位于立柱下部的托架和位于立柱上部的托架。
