本发明涉及固态蒸馏白酒酿造装备，具体而言，涉及一种料斗式上甑机器人末端装置及酒醅上甑方法。
背景技术：
1、白酒作为中国传统的酒类饮品，其上甑工艺一直以来都是白酒酿造过程中的关键环节。上甑的质量和速度直接影响到最终酒品的口感、风味和品质以及出酒效率。传统的上甑通常依赖于人工操作，存在劳动强度大、生产效率低、工人技术要求高等问题，不仅增加了生产成本，还限制了白酒产业的可持续发展。近年来，酿酒自动化系统已经在酒厂中得到部分应用，例如在发酵过程的控制、酿酒设备的智能化以及生产数据的实时监测等方面，取得了显著的成果。然而，上甑工艺仍然是一个相对传统和手工化的环节，自动化技术的应用相对较少，导致这一环节的生产效率和质量难以提高。
2、因此，上甑机器人能够提高生产效率、降低劳动强度，更重要的是为白酒酿造工艺注入现代科技，确保酒醅的均匀分布和酿造质量，提供稳定的生产环境。上甑机器人末端装置作为上甑机器人不可或缺的核心部件，在上甑机器人能良好工作的过程中扮演着重要角色，直接决定了上甑机器人布料质量是否能够达到“轻、松、薄、匀、平、准”的要求，影响着酿酒质量和稳定性。
3、然而，现有上甑机器人末端装置通过料斗直接输出，致使上甑质量差影响白酒的品质及出酒率。
技术实现思路
1、鉴于此，本发明提出了一种料斗式上甑机器人末端装置及酒醅上甑方法，旨在解决现有上甑机器人末端装置通过料斗直接输出致使上甑质量差影响白酒的品质及出酒率的问题。
2、一方面，本发明提出了一种料斗式上甑机器人末端装置，该装置包括：回转机构，用于安装在所述上甑机器人的末端；料斗组件，设置在所述回转机构的下方，并且，所述料斗组件与所述回转机构的动力输出端相连接，用于导入酒醅并随所述回转机构的动力输出端进行同步回转；酒醅输送机构，设置在所述料斗组件的下方，并且，所述酒醅输送机构还与所述料斗组件相连接，用于接收所述料斗组件导入的酒醅，并对导入的酒醅进行输送；在所述回转机构的作用下，所述酒醅输送机构还能够随所述料斗组件进行同步回转，以调整酒醅输送抛出方向和铺料位置；酒醅平铺机构，设置在所述酒醅输送机构的上方，并位于所述酒醅输送机构的输入端和输出端之间，用于对所述酒醅输送机构上输送的酒醅进行铺设和高度的调整，以控制所述酒醅输送机构输出的酒醅的平整度、均匀度和轻薄度；酒醅疏散机构，设置在所述酒醅输送机构输出端的上方，用于对酒醅进行疏散，以调整所述酒醅的疏松度，还使得酒醅能够以预设水平速度抛出并通过抛物线方式进行铺料。
3、进一步地，上述料斗式上甑机器人末端装置，所述酒醅平铺机构包括：平铺固定安装板；平铺调节板，沿所述平铺固定安装板的宽度方向以能够位置调节的方式连接在所述平铺固定安装板上，用于调节所述平铺调节板与所述酒醅输送机构的输送面之间的高度差，以对所述酒醅输送机构上输送的酒醅进行敷设铺设和高度的调整，并使得所述酒醅输送机构上输出的酒醅厚度适配酒醅的物理性质。
4、进一步地，上述料斗式上甑机器人末端装置，所述平铺调节板的调节侧设有弧形调节底边，并且，所述平铺调节板呈中间宽两侧窄结构，以使所述平铺调节板与所述述酒醅输送机构的输送面之间的空隙呈中间窄两侧宽布置；所述平铺调节板的弧形调节底边还设有凸齿结构。
5、进一步地，上述料斗式上甑机器人末端装置，所述酒醅疏散机构包括：疏散轴，以能够转动的方式设置在料斗组件上，并且，所述输送轴上沿其轴向设有若干圈间隔布置的梳齿；疏散驱动件，其动力输出端与所述疏散轴相连接，用于驱动所述疏散轴进行转动，以使所述梳齿对所述酒醅进行疏散。
6、进一步地，上述料斗式上甑机器人末端装置，所述疏散轴的一侧间隔设有刮料板，用于对所述梳齿上粘黏的酒醅进行刮除。
7、进一步地，上述料斗式上甑机器人末端装置，所述酒醅输送机构的输送驱动件与所述酒醅疏散机构的疏散驱动件之间的速比系数具有如下关系：2.0≤r≤2.5；其中，r为输送驱动件与疏散驱动件之间的速比系数。
8、进一步地，上述料斗式上甑机器人末端装置，所述回转机构包括：固定安装板，用于安装在所述上甑机器人的末端；回转支撑架，设置在所述固定安装板的下方，并且，所述回转支撑板与所述固定安装板之间可转动地相连接，用于带动所述料斗组件进行回转；回转驱动组件，动力输出端与所述回转支撑架相连接，用于驱动所述回转支架进行转动，以带动所述料斗组件进行回转。
9、进一步地，上述料斗式上甑机器人末端装置，所述酒醅输送机构为链板输送机，其包括：主动轮，其连接有输送驱动件，用于驱动所述主动轮转动；从动轮，与所述主动轮并排且间隔布置，所述从动轮与所述主动轮之间同步配合传动；输送链板，其套设在所述主动轮和所述从动轮的外部，用于在所述主动轮转动时，随所述主动轮进行转动，以实现酒醅的输送。
10、进一步地，上述料斗式上甑机器人末端装置，该装置还包括：酒醅传感器，用于检测甑桶内表面酒醅大于或等于预设温度的酒醅位置；料位传感器，用于获取所述料斗组件内酒醅的料位；控制器，分别与所述酒醅传感器、所述料位传感器相连接，用于基于所述甑桶内表面酒醅大于或等于预设温度的酒醅位置，控制所述回转机构，以使所述酒醅输送机构的输出端、输送方向与所述甑桶内表面酒醅大于或等于预设温度的酒醅位置相适配，还控制所述酒醅输送机构、所述酒醅平铺机构和所述酒醅疏散机构，以对所述甑桶内表面酒醅大于或等于预设温度的酒醅位置进行铺料，所述控制器还用于在所述料斗组件内酒醅的料位低于预设高度位置时，控制上甑机器人对料斗组件进行补料。
11、本发明提供的料斗式上甑机器人末端装置，通过回转机构带动料斗组件回转，并使得酒醅输送机构随所述料斗组件进行同步回转，以调整酒醅输送抛出方向和铺料位置；通过料斗组件导入酒醅，使得酒醅导入至酒醅输送机构的输送面上，并通过酒醅输送机构对导入的酒醅进行输送，使得酒醅输送至甑桶内；通过酒醅平铺机构对所述酒醅输送机构上输送的酒醅进行铺设和高度的调整，以控制所述酒醅输送机构输出的酒醅的平整度、均匀度和轻薄度，通过酒醅疏散机构对酒醅进行疏散，以调整所述酒醅的疏松度，还使得酒醅能够以预设水平速度抛出并通过抛物线方式进行铺料，能够低成本地在自动化上甑过程中保证甑面的轻薄平整的同时又保证上甑速度，使得上甑机器人布料质量能够达到“轻、松、薄、匀、平、准”的要求，提高了酿酒质量和稳定性，实现了上甑及时准确、单次上甑甑面厚度可控、上甑速度可控，具有上甑效果好、上甑速度快的特点，解决了现有上甑机器人末端装置通过料斗直接输出致使上甑质量差影响白酒的品质及出酒率的问题，还具有上甑迅速准确、甑面平整均匀的特点，能够降低工人劳动强度、提高蒸馏质量，可广泛应用于白酒生产领域，为自动化白酒生产线提供了可靠支持。同时，该装置还具有如下优点和积极效果：
12、1、酒醅可以顺着回转机构的转轴部分直接落到料斗组件里，而不需要单独将料斗运动到特定位置去接料，这样可以实现料斗组件的迅速补料，节省大量的时间，提高了上甑的效率，而且料斗组件的容积比较大，实现了需要大量补料的情况不间断给料；
13、2、设置有过孔导电滑环，不会出现线束缠绕的问题，安全性和美观性得到了提升。同时，也实现了360°无限制连续回转，这样可以规避由于限位导致料斗回转时回程时间的浪费，提高了上甑效率，增加了机器人的灵活性；
14、3、通过设置的梳齿可以将输送链板末端的酒醅抛洒到前方，并进一步将酒醅混合均匀。其次，梳齿还可以将通过料斗组件出料口的块状酒醅打散，防止出现大块的物料。本发明料斗组件宽度较大，可以实现在上甑甑面轻薄的同时保证上甑速度，可以实现平整、均匀、疏松、轻薄、快速的上甑效果；
15、4、平铺调节板采用了“中间低两端高”的锯齿状设计，锯齿状的设计可以避免酒醅在平铺调节板聚集成块的问题。另外，还解决了酒醅在料斗中分布不均匀、酒醅粘度高导致的出料“中间高两端低”的问题，使得送料更加平整；
16、5、设置的酒醅平铺机构，可以通过拧松调节螺母和调节螺丝，再沿着平铺固定安装板的竖向长圆孔下移动平铺调节板实现对料斗送料口高度的调整，从而根据不同香型、不同发酵条件、不同稻壳拌和条件等因素导致的酒醅物理性质差异，灵活调整料斗送料口的高度，这一特性为白酒酿造工艺的优化提供了重要的灵活性和可调性，有助于优化白酒酿造工艺，满足不同的生产需求，提高产品品质，实现更高的生产效益。
17、另一方面，本发明还提出了一种酒醅上甑方法，该方法包括如下步骤：根据待铺料位置，确定所述上甑机器人的姿态以及酒醅输送机构的输送方向；基于上甑机器人的姿态以及酒醅输送机构的输送方向，控制上甑机器人调整姿态，并控制回转机构，以带动酒醅输送机构、所述酒醅平铺机构和所述酒醅疏散机构进行回转，进而调整酒醅输送机构的输送方向；在所述上甑机器人和所述酒醅输送机构调整到位后，控制酒醅输送机构启动，以对料斗组件内的酒醅进行输送，并通过酒醅平铺机构对酒醅输送机构上输送的酒醅进行铺设和高度的调整，以控制所述酒醅输送机构输出的酒醅的平整度、均匀度和轻薄度，并控制酒醅疏散机构对酒醅进行疏散，以调整所述酒醅的疏松度，还使得酒醅能够以预设水平速度抛出，并通过抛物线方式对待铺料位置进行铺料。
18、本发明提供的料斗式上甑机器人末端装置及酒醅上甑方法，可实现酒醅的上甑，且可实现平整、均匀、疏松、轻薄、快速的上甑效果。
1.一种料斗式上甑机器人末端装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的料斗式上甑机器人末端装置，其特征在于，所述酒醅平铺机构包括：
3.根据权利要求2所述的料斗式上甑机器人末端装置，其特征在于，
4.根据权利要求1至3任一项所述的料斗式上甑机器人末端装置，其特征在于，所述酒醅疏散机构包括：
5.根据权利要求4所述的料斗式上甑机器人末端装置，其特征在于，
6.根据权利要求1至3任一项所述的料斗式上甑机器人末端装置，其特征在于，
7.根据权利要求1至3任一项所述的料斗式上甑机器人末端装置，其特征在于，所述回转机构包括：
8.根据权利要求1至3任一项所述的料斗式上甑机器人末端装置，其特征在于，所述酒醅输送机构为链板输送机，其包括：
9.根据权利要求1至3任一项所述的料斗式上甑机器人末端装置，其特征在于，还包括：
10.一种酒醅上甑方法，其特征在于，包括如下步骤：
