本申请涉及能量回收，特别涉及一种制动能量回收方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术：
1、随着环保意识的提高和技术的不断进步，混动车型逐渐成为汽车市场的重要组成部分。自适应能量回收系统作为混动车型的关键技术之一，也得到了广泛的关注和应用。
2、目前，许多混动车型都配备了自适应能量回收系统，能够根据车辆行驶状态和驾驶员的驾驶习惯，智能调整能量回收策略，提高能源利用效率。
3、自适应能量回收分为滑行能量回收和制动能量回收，当进行滑行能量回收时，回收能量会与车速、路况解耦，不能最大限度的能量回收，当按照制动能量回收时，回收能量会与驾驶员踩制动频次、制动紧急程度解耦，无法体现驾驶员制动减速意图。
技术实现思路
1、本申请提供一种制动能量回收方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中回收能量会与车速、路况解耦，不能进行最大限度的能量回收控制，且无法体现驾驶员制动减速意图，用户体验较差等问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种制动能量回收方法，包括以下步骤：检测车辆的车辆信息、路况信息和驾驶员的实际制动意图；根据所述车辆信息、所述路况信息和所述实际制动意图中的多种确定所述车辆允许的最佳回收扭矩；基于所述最佳回收扭矩进行制动和能量回收。
3、可选地，所述根据所述车辆信息、所述路况信息和所述实际制动意图中的多种确定所述车辆允许的最佳回收扭矩，包括：识别所述车辆信息中电池信息、车速和所述路况信息中的道路坡度；基于所述电池信息确定所述车辆的最大回收扭矩，并根据所述车速、所述道路坡度和所述实际制动意图中的多种确定所述车辆的期望回收扭矩；将所述最大回收扭矩和期望回收扭矩中的较小者作为所述最佳回收扭矩。
4、可选地，所述根据所述车速、道路坡度和所述实际制动意图中的多种确定所述车辆的期望回收扭矩，包括：若所述车辆的能量回收类型为滑行能量回收类型，则根据所述车速和所述道路坡度确定所述车辆的期望回收扭矩；若所述车辆的能量回收类型为制动能量回收类型，则根据所述车速、所述道路坡度和所述实际制动意图确定所述车辆的期望回收扭矩。
5、可选地，所述根据所述车速、所述道路坡度和所述实际制动意图确定所述车辆的期望回收扭矩，包括：根据所述车速和制动踏板的行程确定所述车辆的期望制动扭矩；根据所述实际制动意图确定制动强度等级，基于所述制动强度等级和所述道路坡度修正所述期望制动扭矩得到所述期望回收扭矩。
6、可选地，所述基于所述制动强度等级和所述道路坡度修正所述期望制动扭矩得到所述期望回收扭矩，包括：若制动强度等级大于预设等级，则基于制动强度等级确定第一修正系数；若所述道路坡度为负，则基于所述道路坡度确定第二修正系数；根据所述第一修正系数、所述第二修正系数和所述期望制动扭矩计算得到期望回收扭矩，否则将所述期望制动扭矩作为所述期望回收扭矩。
7、可选地，在根据所述实际制动意图确定制动强度等级之前，还包括：获取所述制动踏板的行程和触发频率与制动意图的对应关系；根据所述对应关系确定所述驾驶员的实际制动意图，其中，不同的制动意图对应不同的制动强度等级。
8、可选地，所述基于所述电池信息确定所述车辆的最大回收扭矩，包括：识别电池信息中动力电池的当前荷电状态和当前温度；根据所述当前荷电状态和所述当前温度确定所述动力电池的最大可充电功率，基于所述最大可充电功率确定所述车辆的最大回收扭矩。
9、本申请第二方面实施例提供一种制动能量回收装置，包括：检测模块，用于检测车辆的车辆信息、路况信息和驾驶员的实际制动意图；确定模块，用于根据所述车辆信息、所述路况信息和所述实际制动意图中的多种确定所述车辆允许的最佳回收扭矩；回收模块，用于基于所述最佳回收扭矩进行能量回收。
10、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的制动能量回收方法。
11、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的制动能量回收方法。
12、由此，本申请至少具有如下有益效果：
13、本申请实施例通过正确识别车辆状态、路况和驾驶员制动减速意图，控制能量回收强度，降低车辆能耗，从而可以通过耦合回收能量会与车速、路况以及驾驶员的实际制动意图，不仅可以将多种因素与能量回收耦合，实现最大限度的能量回收控制，而且可以真实体现驾驶员制动减速意图，提升用户的使用体验，同时通过能量回收实现制动，可以有效减少机械制动使用频率，提升制动系统零部件安全性和可靠性。由此，解决了相关技术中回收能量通常与车速、路况解耦，不能进行最大限度的能量回收控制，且无法体现驾驶员制动减速意图，用户体验较差等技术问题。
14、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
1.一种制动能量回收方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的制动能量回收方法，其特征在于，所述根据所述车辆信息、所述路况信息和所述实际制动意图中的多种确定所述车辆允许的最佳回收扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的制动能量回收方法，其特征在于，所述根据所述车速、道路坡度和所述实际制动意图中的多种确定所述车辆的期望回收扭矩，包括：
4.根据权利要求3所述的制动能量回收方法，其特征在于，所述根据所述车速、所述道路坡度和所述实际制动意图确定所述车辆的期望回收扭矩，包括：
5.根据权利要求4所述的制动能量回收方法，其特征在于，所述基于所述制动强度等级和所述道路坡度修正所述期望制动扭矩得到所述期望回收扭矩，包括：
6.根据权利要求4所述的制动能量回收方法，其特征在于，在根据所述实际制动意图确定制动强度等级之前，还包括：
7.根据权利要求2所述的制动能量回收方法，其特征在于，所述基于所述电池信息确定所述车辆的最大回收扭矩，包括：
8.一种制动能量回收装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-7任一项所述的制动能量回收方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-7任一项所述的制动能量回收方法。
