本技术涉及激光雷达调节，尤其是涉及一种激光雷达微调装置。
背景技术：
1、激光雷达是一种利用激光发射器发射激光束，然后通过检测激光束反射回来的信号来测量目标物体距离、形状和运动状态的设备，它可以在不同天气条件下进行精确测量，并且可以检测到非常小的物体，因此被广泛应用于自动驾驶汽车、机器人、无人机等领域。激光雷达的工作原理类似于声纳，但是激光雷达使用的是光波而不是声波，因此可以实现更高的精度和分辨率，同时，激光雷达可以通过旋转或扫描来获取环境中的三维信息，从而建立一个精确的环境地图，这对自动驾驶汽车等应用来说非常重要。
2、激光雷达在校准时候，利用地图构建模块通过占据栅格地图算法进行激光slam运动环境探测系统地图的构建，基本步骤为：读取一帧激光雷达数据和该帧对应的机器人位姿，计算该帧机器人位置的栅格序号，检查该帧激光雷达数据所有扫描点，计算各激光点击中栅格在像素坐标系下的栅格序号，更新该激光扫描点击中的栅格状态，从而在amr机器人运行中进行地图信息的更新，但是会出现进行软件寻标超过激光雷达可调范围的情况，因此还需要在进行软件寻找雷达基准点的基础上，对激光雷达安装架进行机械式微调是有必要的。
3、经检索，授权公告号cn 215067265 u的专利文件，公开了一种便于俯仰角度调节的激光雷达支架机构，包括伺服电机、蜗杆以及涡轮轴支架、涡轮组、激光雷达支架，所述涡轮组包括涡轮、涡轮轴和键，所述伺服电机的电机轴与蜗杆固定连接，所述蜗杆与所述涡轮啮合连接，所述涡轮轴上设置有键，所述涡轮轴与涡轮通过键卡接连接，且同步转动，所述涡轮轴的两端分别与一个涡轮轴支架的连接，且涡轮轴与激光雷达支架同步转动。本实用新型的有益效果为，1、通过本申请能够实现激光雷达的俯仰角度调节，快速、方便、效率较高；2、利用本申请在安装不同型号的激光雷达的时候，仅仅需要更换激光雷达支架即可，降低了硬件成本。
4、上述现有技术中，仅可以在俯仰角度进行调节激光雷达的探测角度，而在实际探测过程中需要在激光雷达安装到位后进行位置微调，以方便找到合适的激光扫描点击中的栅格状态，在寻找基准点的时候还要在机械结构上进行微调，以达到合适的目标位置，因此，提出一种激光雷达微调装置。
技术实现思路
1、本实用新型为克服上述情况不足，旨在提供一种能解决上述问题的技术方案。
2、一种激光雷达微调装置，包括激光雷达、杆式安装架、抬升角度限位台、安装架基座和安装架抽拉杆，所述激光雷达固定安装于杆式安装架的顶端，所述杆式安装架活动安装于安装架基座内，所述安装架抽拉杆的尾端与安装架基座连接，抬升角度限位台包括卡套、抬升电动杆和限位台基座，所述抬升电动杆安装于限位台基座上，所述卡套设置于限位台基座内并与抬升电动杆的伸缩端连接，所述杆式安装架穿过卡套并与卡套同步运动。
3、作为本实用新型进一步的方案：所述安装架抽拉杆包括抽拉杆、旋转杆、旋转座、转轴和安装座，所述抽拉杆设置于安装座上靠近安装架基座的一端，所述旋转杆转动设置于安装座上，所述旋转座通过转轴转动设置于旋转杆的始端。
4、作为本实用新型进一步的方案：所述安装架抽拉杆还包括u型托架、托板和横移杆，所述横移杆设置于安装座上远离安装架基座的一端，所述u型托架设置于旋转杆的尾端，所述托板设置于u型托架的架体上用于承载安装架基座。
5、作为本实用新型进一步的方案：所述横移杆的尾端设置定位螺栓。
6、作为本实用新型进一步的方案：所述抽拉杆上设置有刻度线，通过设置刻度线可以更加准确地调节抽拉杆的位移量。
7、作为本实用新型进一步的方案：升角度限位台还包括微调旋钮，所述微调旋钮设置于在限位台基座上，用于微调杆式安装架在卡套内的相对高度。
8、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过设置抬升角度限位台和安装架抽拉杆，在激光雷达安装到位后可以进行位置微调，通过抬升电动杆和微调旋钮实现对杆式安装架高度和抬升角度的微调，提高了激光雷达的安装精度和稳定性；利用带刻度的抽拉杆调整激光雷达相对伸出的长度，同时在前后方向上起到稳定防止晃动颠簸的效果，进一步提高了激光雷达的安装精度和稳定性，通过旋转杆可以绕旋转座转动的同时，将与之抵接的u型托架绕转轴转动，实现了激光雷达在水平方向上的精确定位，提高了激光雷达的测量精度，横移杆的尾端设置定位螺栓，通过拧紧定位螺栓对其固定位置，实现了激光雷达在水平方向上的精确定位和固定，进一步提高了激光雷达的测量精度和稳定性，本实用新型总体制作成本低，有利于推广使用，更好的满足对激光雷达的调节。
9、本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
1.一种激光雷达微调装置，其特征在于，包括激光雷达、杆式安装架、抬升角度限位台、安装架基座和安装架抽拉杆，所述激光雷达固定安装于杆式安装架的顶端，所述杆式安装架活动安装于安装架基座内，所述安装架抽拉杆的尾端与安装架基座连接，抬升角度限位台包括卡套、抬升电动杆和限位台基座，所述抬升电动杆安装于限位台基座上，所述卡套设置于限位台基座内并与抬升电动杆的伸缩端连接，所述杆式安装架穿过卡套并与卡套同步运动。
2.根据权利要求1所述的一种激光雷达微调装置，其特征在于：所述安装架抽拉杆包括抽拉杆、旋转杆、旋转座、转轴和安装座，所述抽拉杆设置于安装座上靠近安装架基座的一端，所述旋转杆转动设置于安装座上，所述旋转座通过转轴转动设置于旋转杆的始端。
3.根据权利要求2所述的一种激光雷达微调装置，其特征在于：所述安装架抽拉杆还包括u型托架、托板和横移杆，所述横移杆设置于安装座上远离安装架基座的一端，所述u型托架设置于旋转杆的尾端，所述托板设置于u型托架的架体上用于承载安装架基座。
4.根据权利要求3所述的一种激光雷达微调装置，其特征在于：所述横移杆的尾端设置定位螺栓。
5.根据权利要求2所述的一种激光雷达微调装置，其特征在于：所述抽拉杆上设置有刻度线，通过设置刻度线可以更加准确地调节抽拉杆的位移量。
6.根据权利要求1所述的一种激光雷达微调装置，其特征在于：升角度限位台还包括微调旋钮，所述微调旋钮设置于在限位台基座上，用于微调杆式安装架在卡套内的相对高度。
