【】本申请涉及相机测试的，尤其涉及一种深度相机的测试方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
0、
背景技术：
1、深度相机的核心组成部分包括投射模组和接收模组，投射模组可向目标物体投射散斑图案化光束，接收模组可接收经目标物体反射回的散斑图案化光束并生成散斑图像，散斑图像可用于计算深度图像。在深度相机的组装过程中，将投射模组和接收模组组装在一起，投射模组的散斑质量和接收模组的成像质量直接决定深度相机的精度，在深度相机出厂前需测试投射模组和接收模组的性能。
2、相关技术中，深度相机的测试方案为：通过专用的工业视觉相机拍摄投射模组所投射的散斑图案，并据此测试投射模组的性能；在测试完投射模组后，再测试接收模组的性能，需要定制专用的mtf chart(调制传递函数曲线图板)及光源背板进行调焦测试，在调焦测试之后，还需测试接收模组的成像性能。
3、对于上述测试方案，测试投射模组需要用到专用的工业视觉相机，成本较高；投射模组与接收模组的测试相互独立，两者没有相关性，即使测试过程中接收模组已调焦至最清晰的情况下，但实际使用时其拍摄的由投射模组投射的散斑图案并不一定是最清晰的，可能会存在拍摄的图像中散斑图案模糊的隐患，但深度相机在实际工作过程中是通过接收模组采集投射模组投射的散斑图案，因此，这种测试方案容易导致测试时深度相机性能达标，但实际运用时性能不达标的情况，测试准确性较低。
技术实现思路
0、
技术实现要素：
1、本申请提供了一种深度相机的测试方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决相关技术中深度相机的测试准确性较低的问题。
2、为了解决相关技术中所存在的上述技术问题，本申请实施例第一方面提供了一种深度相机的测试方法，深度相机包括投射模组和接收模组，测试方法包括：控制投射模组投射散斑图案至第一测试板，并控制接收模组采集第一测试板上的散斑图案生成第一散斑图像，第一散斑图像中散斑清晰度大于或等于预设清晰度；获取第一散斑图像，并根据第一散斑图像计算投射模组的性能参数；控制接收模组采集第二测试板上的均匀面光生成匀光图像；获取匀光图像，并根据匀光图像测试所述接收模组。
3、本申请实施例第二方面提供了一种深度相机的测试系统，深度相机包括投射模组和接收模组，测试系统包括治具、第一测试板、调焦装置和主机，测试系统包括治具、第一测试板、第二测试板及主机，治具用于固定深度相机；第一测试板用于接收投射模组投射的散斑图案；第二测试板用于接收或产生均匀面光；主机与深度相机通讯连接，用于：控制投射模组投射散斑图案至第一测试板，并控制接收模组采集第一测试板上的散斑图案生成第一散斑图像，第一散斑图像中散斑清晰度大于或等于预设清晰度；获取第一散斑图像，并根据第一散斑图像计算投射模组的性能参数；控制接收模组采集第二测试板上的均匀面光生成匀光图像；获取匀光图像，并根据匀光图像计算接收模组的性能参数。
4、本申请实施例第三方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例第一方面所提及的深度相机测试方法。
5、本申请的深度相机测试系统、测试方法及计算机可读存储介质，利用深度相机的接收模组采集投射模组投射至第一测试板上的散斑图案，由于第一散斑图像的清晰度大于或等于预设清晰度，可根据接收模组采集的第一散斑图像计算投射模组的性能参数，并控制接收模组采集第二测试板上的均匀面光生成匀光图像，根据匀光图像计算接收模组的性能参数，相较于额外的工业相机测试投射模组的性能参数而言，由此，本申请通过接收模组测试投射模组的性能，测试场景更接近于深度相机的实际应用场景，避免了后续实际使用过程中投射模组与接收模组不完全匹配导致偏差，同时还可测试接收模组的性能，实现了将深度相机的投射模组和接收模组这两个模组的测试合成在同一工位进行，无需分成至少两个工位进行，测试更加方便，提升了深度相机的测试及生产效率，而且投射模组的性能测试时无需采用工业视觉相机，降低了测试成本。
1.一种深度相机测试方法，所述深度相机包括投射模组和接收模组，其特征在于，所述测试方法包括：
2.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，在所述控制所述接收模组采集所述第一测试板上的所述散斑图案生成第一散斑图像之前，所述深度相机测试方法还包括：
3.根据权利要求2所述的测试方法，其特征在于，所述判断所述第二散斑图像的清晰度是否达到预设清晰度，包括：
4.根据权利要求2所述的测试方法，其特征在于，所述判断所述第二散斑图像的清晰度是否达到预设清晰度，包括：
5.根据权利要求3或4所述的测试方法，其特征在于，所述确定所述第二散斑图像的清晰度符合预设清晰度要求后，所述测试方法还包括：
6.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述根据所述第一散斑图像测试所述投射模组的性能，包括：
7.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述根据所述匀光图像计算所述接收模组的性能参数，包括：
8.一种深度相机测试系统，所述深度相机包括投射模组和接收模组，其特征在于，所述测试系统包括：
9.根据权利要求8所述的测试系统，其特征在于，所述主机具体用于：
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的测试方法。
