本申请涉及清洁，尤其涉及一种激光雷达点云定位方法、装置、清洁设备及存储介质。
背景技术：
1、现今，扫地机、拖地机、扫拖一体机等各种类型的清洁设备被广泛用于对地面进行自动清洁，为人们生活带来了极大便利。对于可自移动的清洁设备，可以通过在清洁设备上设置激光雷达进行扫描，当扫描到障碍物时进行避障处理，从而确保清洁设备的安全。目前，清洁设备通过激光雷达进行激光雷达点云定位的仅是二维坐标信息，激光雷达点云定位的精准性并不高，从而可能会导致障碍物的错误判定，影响清洁设备的清洁操作。
技术实现思路
1、本申请提供了一种激光雷达点云定位方法、装置、清洁设备及存储介质，旨在实现提高清洁设备的激光雷达点云定位的精准性，从而提升清洁设备进行清洁操作的可靠性。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种激光雷达点云定位方法，包括：
3、获取清洁设备上安装的激光雷达的中心坐标，以及获取所述激光雷达相对所述清洁设备的姿态角；
4、根据所述中心坐标和所述姿态角，确定所述激光雷达对应的点云平面；
5、基于所述激光雷达获取激光雷达点云的极坐标；
6、根据所述激光雷达点云的极坐标和所述点云平面，对所述激光雷达点云进行三维坐标定位。
7、第二方面，本申请实施例提供了一种激光雷达点云定位装置，所述激光雷达点云定位装置包括存储器和处理器；
8、其中，所述存储器用于存储计算机程序；
9、所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：
10、前述的激光雷达点云定位方法的步骤。
11、第三方面，本申请实施例提供了一种清洁设备，所述清洁设备包括如上述的激光雷达点云定位装置，其中，所述激光雷达用于在所述清洁设备清洁工作过程中进行激光扫描，所述激光雷达点云定位装置用于进行激光雷达点云三维坐标定位。
12、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法的步骤。
13、本申请实施例提供了一种激光雷达点云定位方法、装置、清洁设备及存储介质，该方法包括：获取清洁设备上安装的激光雷达的中心坐标，以及获取所述激光雷达相对所述清洁设备的姿态角；根据所述中心坐标和所述姿态角，确定所述激光雷达对应的点云平面；基于所述激光雷达获取激光雷达点云的极坐标；根据所述激光雷达点云的极坐标和所述点云平面，对所述激光雷达点云进行三维坐标定位。相比于获得二维坐标信息，对激光雷达点云进行三维坐标定位，提高了激光雷达点云定位的精准性，从而避免清洁设备漏清洁的问题，提升了清洁设备进行清洁操作的可靠性。
14、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。
1.一种激光雷达点云定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿态角包括俯仰角pitch角、翻滚角roll角。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述激光雷达相对所述清洁设备的姿态角，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述查询所述清洁设备的出厂标定信息，获取所述出厂标定信息中包含的所述姿态角之前，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述标定板上贴有刻度菲林，所述刻度菲林的刻度0位与所述激光雷达的中心位于同一高度，所述确定所述激光雷达发射的激光光斑打在所述标定板上的垂直高度，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述激光雷达的中心与标定板之间的距离，以及确定所述激光雷达发射的激光光斑打在所述标定板上的垂直高度，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述姿态角包括pitch角，多个所述预设角度包括第一预设角度和第二预设角度，所述第一预设角度和所述第二预设角度之间相差180°，所述根据每一组距离和垂直高度，确定对应的未校准姿态角，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述姿态角包括roll角，多个所述预设角度包括第三预设角度和第四预设角度，所述第三预设角度和所述第四预设角度之间相差180°，所述根据每一组距离和垂直高度，确定对应的未校准姿态角，包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述中心坐标和所述姿态角，确定所述激光雷达对应的点云平面，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述姿态角包括pitch角和roll角，所述根据所述姿态角，确定所述点云平面上的第一点坐标和第二点坐标，包括：
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点坐标、所述第二点坐标和所述中心坐标，确定所述点云平面，包括：
12.根据权利要求1至11任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述激光雷达点云的极坐标和所述点云平面，对所述激光雷达点云进行三维坐标定位，包括：
13.一种激光雷达点云定位装置，其特征在于，所述激光雷达点云定位装置包括存储器和处理器；
14.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括激光雷达以及如权利要求13所述的激光雷达点云定位装置，其中，所述激光雷达用于在所述清洁设备清洁工作过程中进行激光扫描，所述激光雷达点云定位装置用于进行激光雷达点云三维坐标定位。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至12中任一项所述的激光雷达点云定位方法的步骤。
