本申请涉及机器人，特别是涉及一种巡检机器人。
背景技术：
1、变电站是电力系统中对电压和电流进行变换，接受电能及分配电能的场所。
2、为保护变电站设备安全运行，通常要求工作人员对变电站进行周期性巡视，以在设备出现故障时迅速将其切断，相关技术中，采用巡检小车对变电站进行巡检，巡检小车的巡检能力有限，无法通过变电站内的障碍物。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对现有巡检小车的巡检能力有限，无法通过变电站内的障碍物的问题，提供一种巡检机器人。
2、一种巡检机器人，所述巡检机器人包括：
3、行走机构，包括车体；
4、图像采集器，与所述车体连接，所述图像采集器用于检测环境信息；
5、摆臂，所述车体沿第一方向两侧均转动连接有所述摆臂，且所述摆臂位于沿第二方向背离所述车体的尾部的一端；
6、所述图像采集器检测到所述车体的前方存在障碍物时，所述摆臂被配置为绕所述第一方向相对所述车体朝下转动，以使所述车体的头部相对尾部升高，直至所述车体的头部承载于所述障碍物的上方，且所述摆臂能够继续转动，以推动所述车体沿所述障碍物前进，直至跨过所述障碍物；
7、其中，所述第一方向为所述车体的宽度方向，所述第二方向为所述车体的长度方向。
8、在其中一个实施例中，所述巡检机器人还包括连接于所述车体的拆卸装置，所述拆卸装置包括夹持组件，所述夹持组件包括间隔排布的第一夹持件与第二夹持件，所述图像采集器被配置为夹持于所述第一夹持件与所述第二夹持件之间。
9、在其中一个实施例中，所述拆卸装置还包括弹性组件与箱体，所述第一夹持件与所述第二夹持件沿所述第一方向间隔排布于所述箱体内；
10、所述弹性组件包括第一弹性件与第二弹性件，所述第一弹性件沿所述第一方向一端与所述第一夹持件连接，另一端与所述箱体连接，所述第二弹性件沿所述第一方向一端与所述第二夹持件连接，另一端与所述箱体连接，以使所述第一夹持件与所述第二夹持件互相靠近。
11、在其中一个实施例中，所述拆卸装置还包括拉动组件与箱体，所述拉动组件包括位于所述箱体沿所述第一方向两侧的第一拉动件与第二拉动件；
12、所述第一拉动件与所述第一夹持件连接，所述第二拉动件与所述第二夹持件连接，所述第一拉动件与所述第二拉动件均与所述箱体滑动连接，且能够沿所述第一方向相对所述箱体运动，以带动所述第一夹持件与所述第二夹持件相互远离。
13、在其中一个实施例中，所述巡检机器人还包括调节装置，所述调节装置被配置为夹持于所述第一夹持件与所述第二夹持件之间；
14、所述图像采集器与所述调节装置连接，且能够在所述调节装置的驱动下绕第三方向转动，所述第三方向为所述车体的高度方向。
15、在其中一个实施例中，所述图像采集器能够在所述调节装置的驱动下同时绕所述第三方向与第四方向转动，所述第四方向垂直于所述第三方向。
16、在其中一个实施例中，所述巡检机器人还包括充电组件，所述充电组件包括太阳能电池板，所述太阳能电池板用于为所述行走机构充电，所述太阳能电池板转动连接于所述车体顶部，并能够绕所述第一方向或所述第二方向相对所述车体转动。
17、在其中一个实施例中，所述充电组件还包括转轴、齿条，以及第四驱动部件，所述转轴转动连接于所述车体顶部，并与所述太阳能电池板连接，所述转轴外周面套设有与所述齿条啮合的齿轮；
18、所述齿条被配置为在所述第四驱动部件的驱动下相对所述车体滑动，以带动所述齿轮绕所述第一方向或所述第二方向相对所述车体转动。
19、在其中一个实施例中，所述充电组件还包括支撑座与运动杆，所述支撑座的一端与所述车体连接，另一端设有沿所述第一方向或所述第二方向延伸的弧形槽；
20、所述转轴放置于所述弧形槽内；
21、所述齿条与所述运动杆均与所述第四驱动部件连接，所述运动杆被配置为在所述第四驱动部件的驱动下运动至所述弧形槽的开口侧，以将所述转轴限制在所述弧形槽内，所述齿条被配置为在所述第四驱动部件的驱动下运动，并在所述转轴被限制于所述弧形槽内后与所述齿轮啮合。
22、在其中一个实施例中，所述充电组件还包括沿所述第二方向间隔排布的两个所述支撑座与所述转轴，每个所述支撑座背离所述车体的一端均设有所述弧形槽，每个所述弧形槽沿所述第一方向延伸，每个所述弧形槽内放置有一个所述转轴；
23、所述太阳能电池板沿所述第二方向的两端一一对应地与一个所述转轴连接，所述运动杆被配置为在所述第四驱动部件的驱动下运动至任一所述弧形槽的开口侧，所述齿条被配置为在所述第四驱动部件的驱动下运动，并在所述运动杆运动至任一所述弧形槽的开口侧后，与对应所述弧形槽内所述转轴上的所述齿轮啮合。
24、上述巡检机器人，工作时，行走机构携带图像采集器行走至变电站内不同位置，图像采集器检测行走机构周围的环境信息，当图像采集器检测到车体的前方存在障碍物时，摆臂绕第一方向相对车体朝下转动，支撑起车体，以使车体的头部相对尾部升高，并承载于障碍物的上方，然后，摆臂继续转动，并推动车体沿障碍物前进，直至跨越障碍物。综上所述，上述巡检机器人，巡检能力强，不仅可以在较为平坦的地面工作，也可以通过障碍物。
1.一种巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括：
2.根据权利要求1所述巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括连接于所述车体（130）的拆卸装置（300），所述拆卸装置（300）包括夹持组件（310），所述夹持组件（310）包括间隔排布的第一夹持件（311）与第二夹持件（312），所述图像采集器（200）被配置为夹持于所述第一夹持件（311）与所述第二夹持件（312）之间。
3.根据权利要求2所述巡检机器人，其特征在于，所述拆卸装置（300）还包括弹性组件（320）与箱体（340），所述第一夹持件（311）与所述第二夹持件（312）沿所述第一方向间隔排布于所述箱体（340）内；
4.根据权利要求2所述巡检机器人，其特征在于，所述拆卸装置（300）还包括拉动组件（330）与箱体（340），所述拉动组件（330）包括位于所述箱体（340）沿所述第一方向两侧的第一拉动件（331）与第二拉动件（332）；
5.根据权利要求2所述巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括调节装置（400），所述调节装置（400）被配置为夹持于所述第一夹持件（311）与所述第二夹持件（312）之间；
6.根据权利要求5所述巡检机器人，其特征在于，所述图像采集器（200）能够在所述调节装置（400）的驱动下同时绕所述第三方向与第四方向转动，所述第四方向垂直于所述第三方向。
7.根据权利要求1所述巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括充电组件（500），所述充电组件（500）包括太阳能电池板（510），所述太阳能电池板（510）用于为所述行走机构（100）充电，所述太阳能电池板（510）转动连接于所述车体(130)顶部，并能够绕所述第一方向或所述第二方向相对所述车体（130）转动。
8.根据权利要求7所述巡检机器人，其特征在于，所述充电组件（500）还包括转轴（520）、齿条（530），以及第四驱动部件（540），所述转轴（520）转动连接于所述车体(130)顶部，并与所述太阳能电池板（510）连接，所述转轴（520）外周面套设有与所述齿条（530）啮合的齿轮（521）；
9.根据权利要求8所述巡检机器人，其特征在于，所述充电组件（500）还包括支撑座（550）与运动杆（560），所述支撑座（550）的一端与所述车体（130）连接，另一端设有沿所述第一方向或所述第二方向延伸的弧形槽（551）；
10.根据权利要求9所述巡检机器人，其特征在于，所述充电组件（500）还包括沿所述第二方向间隔排布的两个所述支撑座（550）与所述转轴（520），每个所述支撑座（550）背离所述车体（130）的一端均设有所述弧形槽（551），每个所述弧形槽（551）沿所述第一方向延伸，每个所述弧形槽（551）内放置有一个所述转轴（520）；
