所属的技术人员知道，本发明可以实现为系统、方法或计算机程序产品。因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：可以是完全的硬件、也可以是完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，还可以是硬件和软件结合的形式，本文一般称为“电路”、“模块”或“系统”。此外，在一些实施例中，本发明还可以实现为在一个或多个计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，该计算机可读介质中包含计算机可读的程序代码。计算机可读存储介质例如可以是但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
背景技术：
1、农业机械智能化的水平越来越高，其背后都是以智能驾驶、精准农业等新技术为支撑的。农业智能化技术可以弥补从业人员的减少问题，而且大大降低农业生产的成本和劳动强度。
2、现有智能化农用机械，通常是通过人工远程控制多个农用机械同时协同作业，但农用机械数量过多时，一个工作人员需要远程对每一个农用机械下发控制指令，由于一个工作人员无法同时操作所有农用机械，导致工作效率降低，只能增加人力使用量。
技术实现思路
1、为了克服农用机械数量过多时，一个工作人员无法同时操作所有农用机械，因此只能增加人力使用量的问题，本发明提供了一种农用机械多机协同作业方法、系统及农用机械。
2、第一方面，为了解决上述技术问题，本发明提供了一种农用机械多机协同作业方法，包括：
3、建立主农机的主控tbox与每个目标协同农机的被控tbox的联系；
4、协同作业工作前，接收主控tbox发送的针对每个目标协同农机的第一控制信息，并将每个第一控制信息发送至对应的目标协同农机的被控tbox；其中，第一控制信息为控制目标协同农机前往协同作业区域的指令；
5、协同作业工作中，接收主控tbox发送给每个被控tbox的第二控制信息，并将每个第二控制信息发送给对应的被控tbox；其中，第二控制信息为控制目标协同农机与主农机协同作业的指令；
6、以及每隔预设时间转发每个被控tbox基于对应的当前第二控制信息执行协同作业的进度情况给主控tbox，并转发主控tbox基于每个进度情况生成的新的第二控制信息给对应的被控tbox，直到主控tbox监测到所有预定的作业任务都完成。
7、第二方面，本发明提供了一种农用机械多机协同作业系统，包括：
8、tbox连接模块，用于建立主农机的主控tbox与每个目标协同农机的被控tbox的联系；
9、控制信息转发模块，用于协同作业工作前，接收主控tbox发送的针对每个目标协同农机的第一控制信息，并将每个第一控制信息发送至对应的目标协同农机的被控tbox；其中，第一控制信息为控制目标协同农机前往协同作业区域的指令；
10、协同作业执行模块，用于协同作业工作中，接收主控tbox发送给每个被控tbox的第二控制信息，并将每个第二控制信息发送给对应的被控tbox；其中，第二控制信息为控制目标协同农机与主农机协同作业的指令；
11、控制信息下发模块，用于每隔预设时间转发每个被控tbox基于对应的当前第二控制信息执行协同作业的进度情况给主控tbox，并转发主控tbox基于每个进度情况生成的新的第二控制信息给对应的被控tbox，直到主控tbox监测到所有预定的作业任务都完成。
12、第三方面，本发明还提供一种农用机械，包括主控tbox、远程控制平台和多个被控tbox，其中，远程控制平台用于执行上述实施例提供的一种农用机械多机协同作业方法。
13、本发明的有益效果是：tbox是农机标配的车载终端，当主控tbox和目标协同农机的被控tbox建立联系后，可通过主控tbox同时控制多个被控tbox的运行，即工作人员仅需向主控tbox发送相应的控制信息便可实现对多个被控tbox的同时控制，实现主农机和目标协同农机的协同工作。本申请一个工作人员只需向主控tbox下发控制信息进而同时操作所有目标协同农机与主农机协同作业，降低了人力使用量。
1.一种农用机械多机协同作业方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立主农机的主控tbox与每个目标协同农机的被控tbox的联系，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制信息包括坐标数据、协同作业数据和作业路径数据，所述第二控制信息包括控制所述目标协同农机与主农机协同作业的动作指令；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述主控tbox监测到所有预定的作业任务都完成后还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述主控tbox监测到所有预定的作业任务都完成后还包括：
6.一种农用机械多机协同作业系统，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，tbox连接模块，具体用于：
8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，该系统还包括tbox断开模块，具体用于：
9.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，该系统还包括目标协同农机控制模块，具体用于：
10.一种农用机械，其特征在于，包括主控tbox、远程控制平台和多个被控tbox，其中，所述远程控制平台用于执行如权利要求1至5任一项所述的农用机械多机协同作业方法。
