本发明涉及深度传感，尤其涉及一种dtof的roi区域曝光方法、dtof传感器与电子设备。
背景技术：
1、目前激光雷达是自动驾驶技术中不可或缺的深度传感器之一，用于获取汽车到目标物体的距离信息，结合其他传感器为自动驾驶提供决策。
2、激光雷达通过计算光从发射端(transmitter，tx)发射，在目标物体反射回接收端(receiver，rx)的飞行时间(time-of-flight，tof)来计算距离。现有的dtof激光雷达如机械式激光雷达、转镜式激光雷达、mems激光雷达，都是通过运动部件对需要测距的视场进行扫描来得到每个点的距离信息，从而获得整个视场的点云图；但是由于运动部件的惯性特性，对视场进行扫描时只能遵循一定的机械惯性定律，扫描要么从左到右，要么从上到下，无法做到随机性的扫描或者是针对特定角度多次重复扫描等自定义曝光扫描过程。
技术实现思路
1、鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种dtof的roi区域曝光方法、dtof传感器与电子设备，旨在提高dtof激光雷达的曝光灵活性。
2、为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：
3、本发明第一方面提供一种dtof的roi区域曝光方法，包括如下步骤：
4、sram控制器接收上位机发送的第一配置信息；
5、sram控制器将所述第一配置信息写入sram的存储分区，所述第一配置信息为roi区域信息；
6、系统控制器读取所述sram中第i个存储分区内存储的第i个roi区域信息，控制像素阵列上所述第i个roi区域包含的像素单元开启，1≤i<n；
7、所述开启的像素单元完成曝光后，系统控制器关闭该像素单元，然后从所述sram中第i+1个存储分区读取第i+1个roi区域信息，直至控制所述n个roi区域完成曝光。
8、在一个实施例中，所述n个roi区域在像素阵列上分布如下：
9、从第1个至第n个roi区域，在像素阵列的列方向上，像素单元的地址是递增的；
10、或者，从第1个至第n个roi区域，在像素阵列的列方向上，像素单元的地址是递减的；
11、或者，从第1个至第n个roi区域，在像素阵列的列方向上，像素单元的地址是随机的；
12、或者，从第1个至第n个roi区域，在像素阵列的列方向上，像素单元的地址是固定的。
13、在一个实施例中，所述系统控制器读取所述sram中第i个存储分区内存储的第i个roi区域信息，控制像素阵列上所述第i个roi区域包含的像素单元开启，1≤i<n，具体包括：
14、依据所述sram存储分区的地址顺序，系统控制器开始从第1个存储分区读取数据，直到从第n个存储分区读取数据；
15、对应地，系统控制器从控制所述第1个roi区域包含的像素单元开启，到控制所述第n个roi区域包含的像素单元开启。
16、在一个实施例中，还包括：寄存器接收上位机发送的第二配置信息；
17、第二配置信息包括：n个roi区域，一个roi区域的大小；
18、系统控制器根据所述第二配置信息，控制所述n个roi区域完成曝光。
19、在一个实施例中，所述roi区域信息包括一个roi区域的分段数量、一个分段包含的像素数量、每一分段内各个像素的坐标。
20、在一个实施例中，所述第i个roi区域在像素阵列上呈现的图形为：直线、曲线、斜线；
21、对应地，将每一分段内左上角像素的坐标连成一条线，连线的形状呈现为：直线、曲线、斜线。
22、在一个实施例中，所述n个roi区域在像素阵列上分布如下：
23、像素阵列的中间位置的像素单元开启的数量多，像素阵列的上下两侧位置的像素单元开启的数量少。
24、在一个实施例中，所述roi区域信息还包括控制激光发射的信息，包括曝光时间、等待时间、激光重频、激光脉宽；针对每个roi区域，根据所述激光发射的信息，控制对应的激光采用不同的曝光策略。
25、在一个实施例中，在dtof芯片中预先设置两个sram，且两个sram中存储的roi区域信息不相同；所述曝光方法还包括：
26、在第一帧时，系统控制器读取第一sram中的roi区域信息，并控制相应的像素单元开启；
27、在第二帧时，系统控制器读取第二sram中的roi区域信息，并控制相应的像素单元开启。
28、本发明第二方面提供一种dtof传感器，包括：
29、像素阵列；
30、sram控制器，用于接收上位机发送的第一配置信息；以及将所述第一配置信息写入sram的存储分区，所述第一配置信息为roi区域信息；
31、sram，用于存储多个单次扫描的roi区域信息；
32、系统控制器，用于读取所述sram中第i个存储分区内存储的第i个roi区域信息，控制像素阵列上所述第i个roi区域包含的像素单元开启，1≤i<n；以及所述开启的像素单元完成曝光后，系统控制器关闭该像素单元，然后从所述sram中第i+1个存储分区读取第i+1个roi区域信息，直至控制所述n个roi区域完成曝光。
33、本发明第三方面提供一种电子设备，其特征在于，包括如上所述dtof传感器、发射器和mcu，mcu用于向所述dtof传感器发送第一配置信息，和向所述发射器发送与第一配置信息对应的发射控制信号。
34、本发明的有益效果为：提供一种dtof的roi区域曝光方法、dtof传感器与电子设备，通过在sram中的存储分区中写入roi区域信息，并依次读取各个存储分区中的信息来控制对应roi区域包含的像素单元开启完成曝光，使得可以根据扫描需求调整roi区域信息进而实现灵活的自定义扫描，提高dtof测距的灵活性。
1.一种dtof的roi区域曝光方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述dtof的roi区域曝光方法，其特征在于，所述n个roi区域在像素阵列上分布如下：
3.根据权利要求1所述dtof的roi区域曝光方法，其特征在于，所述系统控制器读取所述sram中第i个存储分区内存储的第i个roi区域信息，控制像素阵列上所述第i个roi区域包含的像素单元开启，1≤i<n，具体包括：
4.根据权利要求1所述dtof的roi区域曝光方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述dtof的roi区域曝光方法，其特征在于，所述roi区域信息包括一个roi区域的分段数量、一个分段包含的像素数量、每一分段内各个像素的坐标。
6.根据权利要求5所述dtof的roi区域曝光方法，其特征在于，所述第i个roi区域在像素阵列上呈现的图形为：直线、曲线、斜线；
7.根据权利要求1所述dtof的roi区域曝光方法，其特征在于，所述n个roi区域在像素阵列上分布如下：
8.根据权利要求1所述dtof的roi区域曝光方法，其特征在于，所述roi区域信息还包括控制激光发射的信息，包括曝光时间、等待时间、激光重频、激光脉宽；针对每个roi区域，根据所述激光发射的信息，控制对应的激光采用不同的曝光策略。
9.根据权利要求1所述dtof的roi区域曝光方法，其特征在于，在dtof芯片中预先设置两个sram，且两个sram中存储的roi区域信息不相同；所述曝光方法还包括：
10.一种dtof传感器，其特征在于，包括：
11.一种电子设备，其特征在于，包括如权利要求10所述dtof传感器、发射器和mcu，mcu用于向所述dtof传感器发送第一配置信息，和向所述发射器发送与第一配置信息对应的发射控制信号。
