本申请涉及巡检机器人领域，特别是涉及一种变电站巡检机器人。
背景技术：
1、变电站是指电力系统中对电压和电流进行变换，接收电能及分配电能的场所。变电站通常位于发电厂和用户之间，用于将发电厂发出的较低电压的电能升压，以便于长距离输送。为了保证变电站的正常运行，需要对变电站进行安防巡检。
2、目前变电站的安防巡检通常由巡检机器人进行，当巡检机器人监测到变电站发生火灾时会发出报警声，提示变电站工人进行紧急灭火。由此可知，目前的巡检机器人在发现火灾时不具备自动灭火的功能，只能等待人工进行灭火处理，一方面可能错过最佳灭火时间导致火势蔓延，另一方面存在烧伤灭火工作人员的风险。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对目前巡检机器人不具备及时灭火功能的问题，提供一种变电站巡检机器人。
2、一种变电站巡检机器人，其特征在于，所述变电站巡检机器人包括四足仿生单元、灭火单元及控制单元，其中：
3、所述四足仿生单元包括本体及设置于所述本体的机械腿；
4、所述灭火单元包括灭火模块及设置于所述灭火模块的监测模块及第一采集模块，所述灭火模块可转动地设置于所述本体，所述监测模块用于监测变电站的火灾信号，所述第一采集模块用于采集火灾位置信息；
5、所述控制单元与所述机械腿、所述监测模块、所述第一采集模块及所述灭火模块均通信连接，用于控制所述机械腿按预设路径巡航以及根据所述火灾信号控制所述第一采集模块采集所述火灾位置信息，且用于根据所述火灾位置信息控制所述灭火模块转动至朝向火灾位置进行灭火。
6、在其中一个实施例中，所述本体包括骨架及两个沿第一方向设置于所述骨架两端的安装座，每个所述安装座中沿第二方向的两侧分别安装一个所述机械腿，所述第一方向与所述第二方向垂直。
7、在其中一个实施例中，所述灭火单元还包括灭火驱动机构，所述灭火驱动机构的固定端安装于所述骨架，所述灭火驱动机构的输出端与所述灭火模块相连接，所述灭火驱动机构用于在所述控制单元的控制下驱动所述灭火模块绕自身轴线旋转。
8、在其中一个实施例中，所述灭火模块包括灭火外壳、喷管及控制阀， 所述灭火外壳具有用于存放灭火剂的灭火腔，所述控制阀安装于所述灭火外壳且与所述喷管相连接，所述控制阀与所述控制单元通信连接，用于在所述控制单元的控制下启闭。
9、在其中一个实施例中，所述灭火单元还包括设置于所述骨架的存储模块，所述存储模块包括存储罐、引导管及输送阀，所述存储罐用于存储灭火剂，所述输送阀安装于所述存储罐且与所述引导管相连接，所述引导管背离所述存储罐的一端与所述灭火腔相连通。
10、在其中一个实施例中，所述存储模块还包括支撑座及压紧座，所述支撑座设置于所述骨架，且所述支撑座背离所述骨架的一侧开设有第一凹槽， 所述压紧座盖设于所述支撑座，且所述压紧座靠近所述支撑座的一侧开设有第二凹槽，所述第一凹槽与所述第二凹槽正对设置并形成用于夹持所述存储罐的容置空间。
11、在其中一个实施例中，所述支撑座背离所述骨架的一侧开设有与所述第一凹槽相间隔的承接孔，所述压紧座盖开设有沿自身厚度方向贯穿的第一通孔，所述第一通孔与所述第二凹槽间隔设置， 所述存储模块还包括紧固件，所述紧固件穿过所述第一通孔安装于所述承接孔内。
12、在其中一个实施例中，所述机械腿包括大腿杆、大腿驱动件、小腿杆及小腿驱动件，其中：
13、所述大腿杆可转动地设置于所述安装座；
14、所述大腿驱动件的输出端与所述大腿杆相连接，且与所述控制单元通信连接，用于在所述控制单元的控制下驱动所述大腿杆转动；
15、所述小腿杆可转动地安装于所述大腿杆的底端；
16、所述小腿驱动件的输出端与所述小腿杆相连接，且与所述控制单元通信连接，用于在所述控制单元的控制下驱动所述小腿杆转动。
17、在其中一个实施例中，所述小腿杆包括小腿摆杆及穿设所述小腿摆杆的小腿传动轴，所述大腿杆的底端开设有容置凹槽，所述小腿传动轴超出所述小腿摆杆的两端可转动地安装于所述容置凹槽的两侧壁，所述小腿驱动件设置于所述小腿摆杆且其输出端与所述小腿传动轴相连接。
18、在其中一个实施例中，所述四足仿生单元还包括脚垫，所述脚垫设置于所述小腿杆的底端，所述脚垫背离所述小腿杆的底部设置有防滑凸起。
1.一种变电站巡检机器人，其特征在于，所述变电站巡检机器人包括四足仿生单元、灭火单元及控制单元，其中：
2.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人，其特征在于，所述本体包括骨架及两个沿第一方向设置于所述骨架两端的安装座，每个所述安装座中沿第二方向的两侧分别安装一个所述机械腿，所述第一方向与所述第二方向垂直。
3.根据权利要求2所述的变电站巡检机器人，其特征在于，所述灭火单元还包括灭火驱动机构，所述灭火驱动机构的固定端安装于所述骨架，所述灭火驱动机构的输出端与所述灭火模块相连接，所述灭火驱动机构用于在所述控制单元的控制下驱动所述灭火模块绕自身轴线旋转。
4.根据权利要求3所述的变电站巡检机器人，其特征在于，所述灭火模块包括灭火外壳、喷管及控制阀， 所述灭火外壳具有用于存放灭火剂的灭火腔，所述控制阀安装于所述灭火外壳且与所述喷管相连接，所述控制阀与所述控制单元通信连接，用于在所述控制单元的控制下启闭。
5.根据权利要求4所述的变电站巡检机器人，其特征在于，所述灭火单元还包括设置于所述骨架的存储模块，所述存储模块包括存储罐、引导管及输送阀，所述存储罐用于存储灭火剂，所述输送阀安装于所述存储罐且与所述引导管相连接，所述引导管背离所述存储罐的一端与所述灭火腔相连通。
6.根据权利要求5所述的变电站巡检机器人，其特征在于，所述存储模块还包括支撑座及压紧座，所述支撑座设置于所述骨架，且所述支撑座背离所述骨架的一侧开设有第一凹槽， 所述压紧座盖设于所述支撑座，且所述压紧座靠近所述支撑座的一侧开设有第二凹槽，所述第一凹槽与所述第二凹槽正对设置并形成用于夹持所述存储罐的容置空间。
7.根据权利要求6所述的变电站巡检机器人，其特征在于，所述支撑座背离所述骨架的一侧开设有与所述第一凹槽相间隔的承接孔，所述压紧座盖开设有沿自身厚度方向贯穿的第一通孔，所述第一通孔与所述第二凹槽间隔设置， 所述存储模块还包括紧固件，所述紧固件穿过所述第一通孔安装于所述承接孔内。
8.根据权利要求2所述的变电站巡检机器人，其特征在于，所述机械腿包括大腿杆、大腿驱动件、小腿杆及小腿驱动件，其中：
9.根据权利要求8所述的变电站巡检机器人，其特征在于，所述小腿杆包括小腿摆杆及穿设所述小腿摆杆的小腿传动轴，所述大腿杆的底端开设有容置凹槽，所述小腿传动轴超出所述小腿摆杆的两端可转动地安装于所述容置凹槽的两侧壁，所述小腿驱动件设置于所述小腿摆杆且其输出端与所述小腿传动轴相连接。
10.根据权利要求8所述的变电站巡检机器人，其特征在于，所述四足仿生单元还包括脚垫，所述脚垫设置于所述小腿杆的底端，所述脚垫背离所述小腿杆的底部设置有防滑凸起。
