本发明涉及车辆控制，具体涉及一种电机主动防滑防抱死的车辆控制方法、装置、电子设备及车辆。
背景技术：
1、为确保车辆的行驶安全，目前绝大多数车辆都配备有防滑、防抱死等功能。纯电动汽车在低附着力路面行驶时，防滑、防抱死等都是由电子稳定控制系统(esp)来控制。
2、esp在进行防滑、防抱死等控制时，需要由esp进行判断再将降扭指令或升扭指令转发给电机控制器(mcu)，但前述过程中会存在信号传输延迟，这就会导致防滑、防抱死的响应速度较慢。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明实施例提供一种电机主动防滑防抱死的车辆控制方法、装置、电子设备及车辆，以解决由esp来控制防滑、防抱死这一方式存在的响应速度较慢等问题。
2、为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
3、本发明实施例第一方面公开一种电机主动防滑防抱死的车辆控制方法，所述方法适用于电机控制器mcu，所述方法包括：
4、获取车辆的轮速限值；
5、确定当前速比；
6、根据所述当前速比将所述轮速限值转换为电机转速限值；
7、在监测到所述车辆的电机转速与所述电机转速限值的差值在指定数值范围内，且所述电机转速在限值范围内时，计算前馈扭矩，所述限值范围由所述电机转速限值构成；
8、在监测到所述车辆的电机转速在所述限值范围外时，根据所述前馈扭矩执行防滑控制策略或防抱死控制策略以控制所述电机的扭矩。
9、优选的，确定当前速比，包括：
10、采集所述车辆的驱动轴转速、电机转速、前轮转速平均值；
11、当所述驱动轴转速的绝对值大于第一转速阈值且所述电机转速的绝对值大于第二转速阈值，根据所述电机转速、减速箱固定速比、所述前轮转速平均值，计算得到当前速比；
12、当所述驱动轴转速的绝对值不大于所述第一转速阈值和/或所述电机转速的绝对值不大于所述第二转速阈值，获取上一次计算得到的速比以作为所述当前速比。
13、优选的，所述电机转速限值包括电机转速上限和电机转速下限，所述限值范围由所述电机转速上限和所述电机转速下限构成；
14、在监测到所述车辆的电机转速与所述电机转速限值的差值在指定数值范围内，且所述电机转速在限值范围内时，计算前馈扭矩，包括：
15、在监测到所述车辆的电机转速与所述电机转速上限的差值在指定数值范围内且所述电机转速未高于所述电机转速上限时，或者，在监测到所述电机转速与所述电机转速下限的差值在所述指定数值范围内且所述电机转速未低于所述电机转速下限时，根据电机的当前扭矩、转速变化率、加速度进行pid计算，以计算得到前馈扭矩。
16、优选的，在监测到所述车辆的电机转速在所述限值范围外时，根据所述前馈扭矩执行防滑控制策略或防抱死控制策略以控制所述电机的扭矩，包括：
17、在监测到所述车辆的电机转速高于所述电机转速上限时，根据所述前馈扭矩执行防滑控制策略以控制所述电机的扭矩；
18、在监测到所述车辆的电机转速低于所述电机转速下限时，根据所述前馈扭矩执行防抱死控制策略以控制所述电机的扭矩。
19、优选的，根据所述前馈扭矩执行防滑控制策略以控制所述电机的扭矩，包括：
20、在执行防滑控制策略的第1个控制周期中，介入所述前馈扭矩进行pid控制以降低所述电机的扭矩；
21、在执行所述防滑控制策略的第n个控制周期中，介入第n-1个控制周期的输出扭矩进行pid控制以控制所述电机的扭矩，n大于1。
22、优选的，根根据所述前馈扭矩执行防抱死控制策略以控制所述电机的扭矩，包括：
23、在执行防抱死控制策略的第1个控制周期中，介入所述前馈扭矩进行pid控制，以升高所述电机的扭矩；
24、在执行防抱死控制策略的第m个控制周期中，介入第m-1个控制周期的输出扭矩进行pid控制以控制所述电机的扭矩，m大于1。
25、优选的，还包括：
26、若执行所述防滑控制策略，输出用于指示触发防滑功能的第一提示信息；
27、若执行所述防抱死控制策略，输出用于指示触发防抱死功能的第二提示信息。
28、本发明实施例第二方面公开一种电机主动防滑防抱死的车辆控制装置，所述装置适用于电机控制器mcu，所述装置包括：
29、获取单元，用于获取车辆的轮速限值；
30、确定单元，用于确定当前速比；
31、转换单元，用于根据所述当前速比将所述轮速限值转换为电机转速限值；
32、计算单元，用于在监测到所述车辆的电机转速与所述电机转速限值的差值在指定数值范围内，且所述电机转速在限值范围内时，计算前馈扭矩，所述限值范围由所述电机转速限值构成；
33、控制单元，用于在监测到所述车辆的电机转速在所述限值范围外时，根据所述前馈扭矩执行防滑控制策略或防抱死控制策略以控制所述电机的扭矩。
34、本发明实施例第三方面公开一种电子设备，包括：处理器以及存储器，所述处理器以及存储器通过通信总线相连；其中，所述处理器，用于调用并执行所述存储器中存储的程序；所述存储器，用于存储程序，所述程序用于实现本发明实施例第一方面公开的电机主动防滑防抱死的车辆控制方法。
35、本发明实施例第四方面公开一种车辆，所述车辆包括本发明实施例第三方面公开的电子设备。
36、基于上述本发明实施例提供的一种电机主动防滑防抱死的车辆控制方法、装置、电子设备及车辆，该方法适用于mcu，该方法为：获取车辆的轮速限值；确定当前速比；根据当前速比将轮速限值转换为电机转速限值；在监测到车辆的电机转速与电机转速限值的差值在指定数值范围内，且电机转速在限值范围内时，计算前馈扭矩；在监测到车辆的电机转速在限值范围外时，根据前馈扭矩执行防滑控制策略或防抱死控制策略以控制电机的扭矩。本方案中，mcu基于当前速比将车辆的轮速限值转换为电机转速限值，mcu根据电机转速、电机转速限值来判断打滑状态和抱死状态，并根据判断结果执行防滑控制策略或防抱死控制策略，降低信号传输延迟，提高防滑、防抱死的响应速度。
1.一种电机主动防滑防抱死的车辆控制方法，其特征在于，所述方法适用于电机控制器mcu，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定当前速比，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述电机转速限值包括电机转速上限和电机转速下限，所述限值范围由所述电机转速上限和所述电机转速下限构成；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在监测到所述车辆的电机转速在所述限值范围外时，根据所述前馈扭矩执行防滑控制策略或防抱死控制策略以控制所述电机的扭矩，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述前馈扭矩执行防滑控制策略以控制所述电机的扭矩，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根根据所述前馈扭矩执行防抱死控制策略以控制所述电机的扭矩，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
8.一种电机主动防滑防抱死的车辆控制装置，其特征在于，所述装置适用于电机控制器mcu，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器以及存储器，所述处理器以及存储器通过通信总线相连；其中，所述处理器，用于调用并执行所述存储器中存储的程序；所述存储器，用于存储程序，所述程序用于实现如权利要求1-7中任一所述的电机主动防滑防抱死的车辆控制方法。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求9所述的电子设备。
