本发明涉及到农业机械，具体涉及到一种油菜裸苗机械移栽柔性夹持定姿送苗装置。
背景技术：
1、油菜是我国重要的经济和油料作物，兼具饲料、蔬菜、能源、旅游等功用。我国油菜种植面积位居世界前列，其中冬油菜产区集中于长江流域，种植面积占全国的85％以上，主要以稻-油或稻-稻-油水旱轮作模式种植，茬口矛盾突出。油菜移栽是缓解茬口矛盾、油菜直播不及时的重要方式，同时具有增加作物单位产量、提高土地复种指数等优势。相比于基质块苗、毯状苗、穴盘苗，油菜裸苗移栽具有育苗简单、成本低等优点；然而油菜裸苗人工移栽劳动强度大、生产成本高、效率低。
2、目前适用于裸苗移栽的机具主要有鸭嘴式移栽机、挠性圆盘式移栽机等，其栽植直立度高、株距均匀，但栽植器结构复杂、机构较大，导致栽植行距大，不适用于油菜移栽农艺，同时栽植频率和栽植效率均有待提高。
3、一种工序为“制备苗沟-定姿送苗-覆土镇压”的油菜裸苗机械快速移栽技术方案，作业工序简单、开发成本低，且可有效提高栽植频率和栽植效率。该技术方案第二步工序“定姿送苗”要求油菜裸苗顺利落入并摆放于开沟器所开苗沟中，油菜裸苗倾靠于苗沟斜面，根部朝上，叶片朝下。为达到上述送苗要求，同时避免幼苗损伤，需柔性约束油菜裸苗使其根部朝下，以倾斜的姿态落入苗沟中。
技术实现思路
1、本发明的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种油菜裸苗机械移栽柔性夹持定姿送苗装置。
2、为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种油菜裸苗机械移栽柔性夹持定姿送苗装置，包括送苗装置机架、若干个横向喂苗机构和竖向柔性夹持送苗机构，若干个所述横向喂苗机构水平对称安装在所述送苗装置机架上，若干个所述横向喂苗机构用于油菜裸苗不同倾角落苗，若干个所述竖向柔性夹持送苗机构相对所述横向喂苗机构的下方安装在所述送苗装置机架上，若干个所述竖向柔性夹持送苗机构用于裸苗竖向夹持输送。
3、在以上技术方案中，所述送苗装置机架包括左右相对安装，通过板间距固定钢管固定间距的左机架板和右机架板，所述左机架板和右机架板外形相同，所开槽和孔基本相同，均开有用于张紧竖向送苗链传动机构的链条ⅱ的链张紧杆安装排孔，用于输送机安装和倾角调节的倾角调节排孔，以及用于安装文中提及的机构或零部件所需要的槽和孔，另外也开有与开沟、覆土等移栽工序相关的装置的安装孔和安装槽。
4、在以上技术方案的基础上，优选的，所述横向喂苗机构包括左右两侧的两个输送机、横向喂苗链传动机构、梅花联轴器和横向主动带轮轴，所述横向喂苗链传动机构设置在两个所述输送机的上方，两个所述输送机通过所述梅花联轴器使得两根所述横向主动带轮轴同轴连接。
5、在以上技术方案的基础上，优选的，所述输送机包括前后的横向主动带轮和横向从动带轮，所述横向主动带轮左右两端面分别安装有带轴承的头座，所述横向主动带轮轴穿过所述横向主动带轮和头座，并且一端伸出与另一个所述输送机的横向主动带轮轴的伸出端通过所述梅花联轴器相互联接，使得两所述输送机在所述横向喂苗链传动机构的驱动下可以同步运转，所述横向从动带轮左右端面上分别安装有尾座，所述横向从动带轮轴穿过所述横向从动带轮和所述尾座，并通过所述横向从动带轮内置轴承进行连接，还包括输送带张紧螺栓和限位输送带，所述横向从动带轮轴靠近轴端开有螺纹孔，通过输送带张紧螺栓可对横向从动带轮进行前后调节，所述限位输送带环绕安装在所述横向主动带轮轴和横向从动带轮上。
6、在以上技术方案中，还包括螺杆、倾角调节支架和倾角调节板，所述输送机通过螺杆与所述倾角调节支架固连，并与倾角调节板连接，通过调节所述倾角调节板在所述倾角调节排孔处的位置，可以调节所述输送机的倾角。
7、在以上技术方案的基础上，优选的，所述横向喂苗链传动机构包括步进电机ⅰ、横向主动链轮x、链条i、横向从动链轮y和电机座，所述步进电机ⅰ通过所述电机座固定安装于所述送苗装置机架的步进电机ⅰ安装孔处，所述横向主动链轮x安装于所述步进电机ⅰ输出轴上，并通过所述链条i带动安装于所述横向主动带轮轴上的所述横向从动链轮y，从而带动所述送苗装置机架左右两侧的所述输送机进行运转。
8、在以上技术方案的基础上，优选的，所述竖向柔性夹持送苗机构包括柔性带ⅱ、柔性带ⅰ、竖向主动带轮a装配体、竖向送苗链传动机构、竖向从动带轮调节装置、柔性带夹持间距调节装置和竖向主动带轮b张紧调节装置，各装置或机构固定安装于所述送苗装置机架内部，所述竖向主动带轮a装配体安装于所述横向主动带轮轴正下方，所述竖向主动带轮a装配体安装孔处，所述竖向主动带轮b张紧调节装置安装于横向喂苗机构1的上前方，竖向主动带轮b张紧调节装置安装槽处，所述柔性带夹持间距调节装置安装于竖向主动带轮b张紧调节装置下方，所述柔性带夹持间距调节装置安装槽处，并与竖向主动带轮a装配体在同一水平面上，所述竖向从动带轮调节装置安装于送苗装置机架下部，所述竖向从动带轮调节装置孔处，所述柔性带ⅰ环绕安装于竖向主动带轮a装配体的竖向主动带轮a和竖向从动带轮调节装置与所述竖向主动带轮a同侧的竖向从动带轮上，所述柔性带ⅱ环绕安装于所述竖向主动带轮b张紧调节装置的竖向主动带轮b和与竖向主动带轮b同侧的竖向从动带轮上。
9、在以上技术方案中，所述柔性带ⅰ和柔性带ⅱ优选pvc或pu材料作为基带，基带表面粘接一层海绵，避免夹持输送油菜裸苗时造成损伤，所述基带底面粘接有导条，用以避免发生带跑偏现象。
10、在以上技术方案的基础上，优选的，所述竖向主动带轮a装配体包括竖向主动带轮轴a，安装于所述竖向主动带轮轴a两端的一对竖向主动带轮a，向里安装的一对菱形轴承以及链轮a，所述菱形轴承通过螺栓固定安装于所述送苗装置机架外表面，使得所述竖向主动带轮a装配体的竖向主动带轮轴a穿过所述送苗装置机架上的所述竖向主动带轮a装配体安装孔。
11、在以上技术方案的基础上，优选的，所述竖向从动带轮调节装置包括外固定座e，以及通过上下调节旋钮、上下调节螺栓和上下调节弹簧与所述外固定座e配合，可上下调动的上下滑座，所述上下调节螺栓固定于所述上下滑座的底部，上下调节螺栓上套有所述上下调节弹簧，并穿过所述外固定座e的顶部与所述上下调节旋钮螺纹连接。
12、在以上技术方案中，所述上下滑座长边两侧各安装有4个带螺杆轴承，所述带螺杆轴承的轴承布置在所述上下滑座外侧，通过旋转所述上下调节旋钮可使上下滑座上下移动，从而达到所述柔性带ⅰ和柔性带ⅱ的张紧，在所述上下滑座上下移动过程中，所述带螺杆轴承会在所述外固定座e的内壁滚动，增加所述上下滑座移动的流畅性，所述上下滑座长边两侧板上开有直槽口，直槽口穿过两根竖向从动带轮轴，所述竖向从动带轮轴两端安装有竖向从动带轮，从动带轮间距调节螺栓与竖向从动带轮轴中部开有的螺纹孔连接，并套上从动带轮间距调节弹簧穿过上下滑座短边侧板，与从动带轮间距调节旋钮螺纹连接，通过旋转所述从动带轮间距调节旋钮，便可调节两竖向从动带轮轴的间距。
13、在以上技术方案的基础上，优选的，所述柔性带夹持间距调节装置包括外固定座c、夹持间距调节旋钮、夹持间距调节螺栓和夹持间距调节弹簧和可前后调动的内滑座c，所述夹持间距调节螺栓固定于所述内滑座c端部，夹持间距调节螺栓套有所述夹持间距调节弹簧，并穿过所述外固定座c的端面与夹持间距调节旋钮螺纹连接。
14、在以上技术方案中，所述内滑座c两侧各安装有4个带螺杆轴承，所述带螺杆轴承的轴承布置在内滑座c外侧。带夹持间距调节带轮轴固定安装于所述内滑座c上，轴两端旋转安装有带夹持间距调节带轮，中间安装有链轮c，通过旋转所述夹持间距调节旋钮可使所述带夹持间距调节带轮随内滑座c前后移动，从而调节所述柔性带ⅱ与柔性带ⅰ之间的间距。
15、在以上技术方案的基础上，优选的，所述竖向主动带轮b张紧调节装置与所述柔性带夹持间距调节装置基本相同，唯一不同之处在于，柔性带夹持间距调节装置的带夹持间距调节带轮通过轴承与轴杆连接，为被动带轮，而竖向主动带轮b张紧调节装置的竖向主动带轮b通过平键与轴杆连接，为主动带轮。
16、在以上技术方案的基础上，优选的，所述竖向送苗链传动机构包括电机座ⅱ、步进电机ⅱ、链张紧杆、链条ⅱ、竖向主动链轮d和链轮组件，所述步进电机ⅱ通过电机座ⅱ固定安装于所述送苗装置机架的步进电机ⅱ安装孔处，所述竖向主动链轮d安装于所述步进电机ⅱ的输出轴上，所述链轮组件包括链轮c、链轮a和链轮b，所述链条ⅱ依次绕过竖向主动链轮d、链轮c、链轮a和链轮b，所述链张紧杆由多个微型轴承并拢并环套在螺栓上组合而成，安装在所述链张紧杆安装排孔处，通过调节链张紧杆在所述链张紧杆安装排孔的上下位置，可对所述链条ⅱ进行张紧调节。
17、与现有技术相比，本发明的有益效果是：
18、1.本发明设计的油菜裸苗柔性定姿送苗装置可有效进行油菜裸苗的姿态变换及定姿落苗，通过试验验证，姿态变换成功率高于98％。
19、2.通过改变限位软钉的材料、硬度、高度、直径、间距、排距、倾斜角等形位参数，本发明所设计的柔性定姿送苗装置可普适于不同种类(甘薯、甘草、大葱、棉花等)、不同苗期的裸苗，以及满足不同倾角定姿落苗需求。
20、3.本发明油菜裸苗柔性夹持定姿送苗装置夹持输送过程中，对裸苗损伤小，可保证移栽后裸苗较高成活率。
1.一种油菜裸苗机械移栽柔性夹持定姿送苗装置，其特征在于，包括送苗装置机架、若干个横向喂苗机构和竖向柔性夹持送苗机构，若干个所述横向喂苗机构水平对称安装在所述送苗装置机架上，若干个所述横向喂苗机构用于油菜裸苗不同倾角落苗，若干个所述竖向柔性夹持送苗机构相对所述横向喂苗机构的下方安装在所述送苗装置机架上,若干个所述竖向柔性夹持送苗机构用于裸苗竖向夹持输送。
2.根据权利要求1所述的一种油菜裸苗机械移栽柔性夹持定姿送苗装置，其特征在于，所述送苗装置机架包括左右相对安装，通过板间距固定钢管固定间距的左机架板和右机架板，所述左机架板和右机架板均设置有链张紧杆安装排孔和倾角调节排孔。
3.根据权利要求1所述的一种油菜裸苗机械移栽柔性夹持定姿送苗装置，其特征在于，所述横向喂苗机构包括左右两侧的两个输送机、横向喂苗链传动机构、梅花联轴器和横向主动带轮轴，所述横向喂苗链传动机构设置在两个所述输送机的上方，两个所述输送机通过所述梅花联轴器使得两根所述横向主动带轮轴同轴连接。
4.根据权利要求3所述的一种油菜裸苗机械移栽柔性夹持定姿送苗装置，其特征在于，所述输送机包括前后的横向主动带轮和横向从动带轮，所述横向主动带轮左右两端面分别安装有带轴承的头座，所述横向主动带轮轴穿过所述横向主动带轮和头座，并且一端伸出与另一个输送机的横向主动带轮轴的伸出端通过梅花联轴器相互联接，所述横向从动带轮左右端面上分别安装有尾座，所述横向从动带轮轴穿过横向从动带轮和所述尾座，并通过横向从动带轮内置轴承进行连接。
5.根据权利要求4所述的一种油菜裸苗机械移栽柔性夹持定姿送苗装置，其特征在于，还包括输送带张紧螺栓和限位输送带，所述横向从动带轮轴靠近轴端开有螺纹孔，通过输送带张紧螺栓可对横向从动带轮进行前后调节，所述限位输送带环绕安装在所述横向主动带轮轴和横向从动带轮上，所述限位输送带的表面粘接有若干个限位软钉，若干个所述限位软钉等间距排列，且在送苗过程中，若干个所述限位软钉呈不同倾角移动。
6.根据权利要求1所述的一种油菜裸苗机械移栽柔性夹持定姿送苗装置，其特征在于，所述竖向柔性夹持送苗机构包括柔性带ⅱ、柔性带ⅰ、竖向主动带轮a装配体、竖向送苗链传动机构、竖向从动带轮调节装置、柔性带夹持间距调节装置和竖向主动带轮b张紧调节装置，所述竖向主动带轮a装配体安装于所述横向主动带轮轴正下方，所述柔性带夹持间距调节装置安装于竖向主动带轮b张紧调节装置下方，并与竖向主动带轮a装配体在同一水平面上，所述竖向从动带轮调节装置安装于送苗装置机架下部，所述柔性带ⅰ环绕安装于竖向主动带轮a装配体和竖向从动带轮调节装置处，所述柔性带ⅱ环绕安装于竖向主动带轮b张紧调节装置上。
7.根据权利要求6所述的一种油菜裸苗机械移栽柔性夹持定姿送苗装置，其特征在于，所述竖向送苗链传动机构包括电机座ⅱ、步进电机ⅱ、链张紧杆、链条ⅱ、竖向主动链轮d和链轮组件，所述步进电机ⅱ通过电机座ⅱ固定安装于所述送苗装置机架处，所述竖向主动链轮d安装于步进电机ⅱ的输出轴上，所述链条ⅱ依次绕过竖向主动链轮d和链轮组件上，通过所述链张紧杆对所述链条ⅱ张紧调节。
8.根据权利要求6所述的一种油菜裸苗机械移栽柔性夹持定姿送苗装置，其特征在于，所述竖向从动带轮调节装置包括外固定座e，以及通过上下调节旋钮、上下调节螺栓和上下调节弹簧与所述外固定座e配合，可上下调动的上下滑座，所述上下调节螺栓固定于所述上下滑座的底部，上下调节螺栓上套有所述上下调节弹簧，并穿过所述外固定座e的顶部与所述上下调节旋钮螺纹连接。
9.根据权利要求6所述的一种油菜裸苗机械移栽柔性夹持定姿送苗装置，其特征在于，所述柔性带夹持间距调节装置包括外固定座c、夹持间距调节旋钮、夹持间距调节螺栓和夹持间距调节弹簧和可前后调动的内滑座c，所述夹持间距调节螺栓固定于所述内滑座c端部，夹持间距调节螺栓套有所述夹持间距调节弹簧，并穿过所述外固定座c的端面与夹持间距调节旋钮螺纹连接。
