本发明涉及起重机，具体是涉及一种智能化无人驾驶起重机。
背景技术：
1、传统的起重机操作需要人工进行，这不仅效率低下，而且存在安全隐患。随着科技的发展，无人驾驶技术已经广泛应用于各种领域，但在起重机领域的应用还处于初级阶段。因此，研发一种智能化无人驾驶起重机，对于提高作业效率，降低人力成本，减少安全事故，具有重要意义。
2、中国专利cn219771580u公开了一种智能化无人值守起重机，包括桥架、移动小车和安装控制板，所述移动小车的顶部安装有集成控制箱，所述移动小车的内部安装有葫芦电机，所述桥架的两端安装有移动支架，所述安装控制板的底端安装有支撑杆，所述支撑杆的底端安装有固定底板，所述固定底板的底端安装有激光测距仪，所述固定底板的外侧铰接有抓夹，所述支撑杆的外侧铰接有电动伸缩杆。
3、上述方案虽然能对下方需要夹持的物体进行自动定位，但是由于其为无人驾驶起重机，在夹持后带动物料移动的过程中需要保证物料的稳定性，而能决定物料在移动过程中的稳定性的装置具有两个部分，其一是用于驱动夹爪移动的移动装置，其二时夹爪本身，上述方案中通过电动伸缩杆实现夹爪对物料进行夹持，缺少在夹爪夹持过程中的安全保护装置，即若电动伸缩杆出现故障，夹爪的夹持力便会减小，如此导致夹爪夹持的物料在运输的过程中出现掉落，而无人驾驶起重机最主要的目的就是为了降低工作人员的工作量，若无人驾驶起重机自身缺少安全保护装置，则需要工作人员对无人驾驶起重机进行实时观察，依旧无法达到降低工作人员工作量的目的，且由于夹爪缺少安全保护装置，工作人员在一旁观察时还易被掉落的物料砸中。
技术实现思路
1、针对上述问题，提供一种智能化无人驾驶起重机，当需要进行夹持时，夹持件沿竖直方向下降，物料定位装置对被夹物料至夹持爪的直线距离进行监测，起重机预设有夹持距离，当物料定位装置监测的距离达到起重机预设的夹持距离后，直线驱动器驱动夹爪单体件对被夹物料进行夹持，随着夹爪单体件的收缩转动，第一腔体内的液压油从单向封堵装置进入到第二腔体内，状态监测装置监测到夹爪单体件完全收缩后，直线驱动器停止运行，此时解锁装置处于关闭状态，第二腔体中的液压油无法流动，如此夹爪单体件无法张开，而当夹爪单体件在移动装置的带动下移动至指定放料位置后，解锁装置便开启，此时自锁装置的自锁状态解除，第二腔体内液压油能流入第一腔体内，使得起重机在吊装过程中，夹爪单体件不会出现意外松动的情况，避免了被夹物料意外掉落的情况。
2、为解决现有技术问题，本发明提供一种智能化无人驾驶起重机，包括呈环形排列的夹爪单体件和移动装置；该起重机还包括自锁装置，自锁装置与夹爪单体件连接，自锁装置设有第一腔体和第二腔体，夹爪单体件转动收缩时，第一腔体内的液压油流入第二腔体内，夹爪单体件在夹持后移动时，自锁装置将夹爪单体件锁定。
3、优选的，自锁装置包括单向封堵装置和自锁仓，自锁仓沿夹爪单体件形成的环形结构的轴线设置在夹爪单体件的上方，自锁仓内部空间构成所述第二腔体；单向封堵装置设置在自锁仓的上端，第二腔体通过单向封堵装置与第一腔体连通。
4、优选的，第一腔体内液压油的液面低于单向封堵装置的输入端。
5、优选的，自锁装置还包括抽取装置，抽取装置在夹爪单体件转动时将第一腔体中的液压油抽出至第二腔体内。
6、优选的，抽取装置包括连通管，连通管的两端分别设置在单向封堵装置的输入端和第一腔体中液压油的液面之下。
7、优选的，该起重机还包括解锁装置，解锁装置用于将第一腔体和第二腔体连通，自锁装置自锁时解锁装置处于断开状态，解锁装置开启后，第二腔体内的液压油能反向流入第一腔体内。
8、优选的，解锁装置包括解锁套，第一腔体位于导向套内，解锁套沿导向套的轴线转动设置在导向套的外围，解锁套转动时以控制第一腔体和第二腔体的逆向连通状态。
9、优选的，解锁装置还包括定位组件，定位组件设置在解锁套上，定位组件对解锁套的转动位置进行定位。
10、优选的，该起重机还包括状态监测装置，状态监测装置设置在夹爪单体件上并对夹爪单体件的夹持状态进行监测。
11、优选的，该起重机还包括物料定位装置，物料定位装置沿夹爪单体件形成的环形结构轴线设置在所有夹爪单体件的中间，物料定位装置的输出端竖直向下，物料定位装置用于监测夹爪单体件与被夹物料之间的直线距离。
12、本发明相比较于现有技术的有益效果是：本发明通过设置自锁装置，当需要进行夹持时，夹持件沿竖直方向下降，物料定位装置对被夹物料至夹持爪的直线距离进行监测，起重机预设有夹持距离，当物料定位装置监测的距离达到起重机预设的夹持距离后，直线驱动器驱动夹爪单体件对被夹物料进行夹持，随着夹爪单体件的收缩转动，第一腔体内的液压油从单向封堵装置进入到第二腔体内，状态监测装置监测到夹爪单体件完全收缩后，直线驱动器停止运行，此时解锁装置处于关闭状态，第二腔体中的液压油无法流动，如此夹爪单体件无法张开，而当夹爪单体件在移动装置的带动下移动至指定放料位置后，解锁装置便开启，此时自锁装置的自锁状态解除，第二腔体内液压油能流入第一腔体内，使得起重机在吊装过程中，夹爪单体件不会出现意外松动的情况，避免了被夹物料意外掉落的情况。
1.一种智能化无人驾驶起重机，包括呈环形排列的夹爪单体件(1)和移动装置；
2.根据权利要求1所述的一种智能化无人驾驶起重机，其特征在于，自锁装置(2)包括单向封堵装置(22)和自锁仓(23)，；
3.根据权利要求2所述的一种智能化无人驾驶起重机，其特征在于，第一腔体内液压油的液面低于单向封堵装置(22)的输入端。
4.根据权利要求1所述的一种智能化无人驾驶起重机，其特征在于，自锁装置(2)还包括抽取装置(24)，抽取装置(24)在夹爪单体件(1)转动时将第一腔体中的液压油抽出至第二腔体内。
5.根据权利要求4所述的一种智能化无人驾驶起重机，其特征在于，抽取装置(24)包括连通管(241)，连通管(241)的两端分别设置在单向封堵装置(22)的输入端和第一腔体中液压油的液面之下。
6.根据权利要求1所述的一种智能化无人驾驶起重机，其特征在于，该起重机还包括解锁装置(4)，解锁装置(4)用于将第一腔体和第二腔体连通，自锁装置(2)自锁时解锁装置(4)处于断开状态，解锁装置(4)开启后，第二腔体内的液压油能反向流入第一腔体内。
7.根据权利要求6所述的一种智能化无人驾驶起重机，其特征在于，解锁装置(4)包括解锁套(41)，第一腔体位于导向套内，解锁套(41)沿导向套的轴线转动设置在导向套的外围，解锁套(41)转动时以控制第一腔体和第二腔体的逆向连通状态。
8.根据权利要求7所述的一种智能化无人驾驶起重机，其特征在于，解锁装置(4)还包括定位组件(43)，定位组件(43)设置在解锁套(41)上，定位组件(43)对解锁套(41)的转动位置进行定位。
9.根据权利要求1所述的一种智能化无人驾驶起重机，其特征在于，该起重机还包括状态监测装置，状态监测装置设置在夹爪单体件(1)上并对夹爪单体件(1)的夹持状态进行监测。
10.根据权利要求1所述的一种智能化无人驾驶起重机，其特征在于，该起重机还包括物料定位装置(5)，物料定位装置(5)沿夹爪单体件(1)形成的环形结构轴线设置在所有夹爪单体件(1)的中间，物料定位装置(5)的输出端竖直向下，物料定位装置(5)用于监测夹爪单体件(1)与被夹物料之间的直线距离。
