本发明涉及自动驾驶，具体提供一种目标跟踪方法、定位方法、智能设备及存储介质。
背景技术：
1、在自动驾驶方案中，路面静态元素(例如斑马线、路面箭头、路面文字和交通指示牌、停止线等)检测是最重要的基础模块之一,感知模型检测输出的路面静态元素稳定性不佳，存在前后帧信息不一致问题，无法直接给下游模块(如：规划控制、地图定位)使用，需要进一步通过滤波方法对前后帧进行追踪，融合生成高稳定性、高鲁棒性、高可靠性的路面静态元素提供给下游使用。
2、现有的目标跟踪方法，对历史关联帧没有进一步处理，错误帧也一起参与路面静态元素更新，导致路面静态元素存在跳变现象，表现为位置、长宽、朝向、类型等属性不稳定，无法满足实际使用需求。
3、为了解决上述问题，本技术提出一种新的目标跟踪方案。
技术实现思路
1、为了克服上述缺陷，提出了本技术，以提供解决或至少部分地解决现有的方法跟踪方法对应的跟踪效果较差的技术问题。本技术提供了一种目标跟踪方法、定位方法、智能设备及存储介质。
2、在第一方面，本技术提供一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前帧图像中所有第一目标元素的语义分割结果；基于所述语义分割结果对所有第一目标元素与至少一个第二目标元素进行匹配，所述第二目标元素基于初次检测获得的第一目标元素确定；基于匹配结果更新所述至少一个第二目标元素，并对所述至少一个第二目标元素进行跟踪。
3、在本技术一个实施方式中，所述基于所述语义分割结果对所有第一目标元素与至少一个第二目标元素进行匹配，包括：基于所述语义分割结果获取所述第一目标元素的边界框；确定所述所有第一目标元素的边界框与所述至少一个第二目标元素的边界框之间的匹配度量值；基于所述匹配度量值对所有第一目标元素与至少一个第二目标元素进行匹配，获得与所述至少一个第二目标元素匹配的第一目标元素。
4、在本技术一个实施方式中，所述基于匹配结果更新所述至少一个第二目标元素，包括：为所述至少一个第二目标元素创建预设长度的存储队列，以存储与所述第二目标元素匹配的第一目标元素序列；基于所述存储队列中第一目标元素序列更新所述至少一个第二目标元素。
5、在本技术一个实施方式中，所述基于所述存储队列中第一目标元素序列更新所述至少一个第二目标元素，包括：确定所述存储队列中第一目标元素序列的特征参数均值；基于所述特征参数均值从所述存储队列中筛选预设数量的第一目标元素；基于所述预设数量的第一目标元素更新所述至少一个第二目标元素的属性信息。
6、在本技术一个实施方式中，所述基于所述存储队列中第一目标元素序列更新所述至少一个第二目标元素，包括：获取所述存储队列中每个第一目标元素的权重；基于所述权重与所述存储队列中第一目标元素的元素类型，确定所述至少一个第二目标元素的元素类型；基于所述元素类型更新所述至少一个第二目标元素的属性信息。
7、在本技术一个实施方式中，所述方法还包括：获取与所述至少一个第二目标元素关联的车道元素；基于所述车道元素更新所述第二目标元素的属性信息。
8、在本技术一个实施方式中，在所述第二目标元素有多个的情况下，所述方法还包括：对多个所述第二目标元素进行聚类；基于聚类结果更新所述第二目标元素的属性信息。
9、在本技术一个实施方式中，所述方法还包括：基于所述聚类结果和机体坐标系确定锚点，所述锚点为多个所述第二目标元素中的一个；基于所述聚类结果和所述锚点更新多个所述第二目标元素中其它第二目标元素的属性信息。
10、在本技术一个实施方式中，在所述第二目标元素有多个的情况下，所述方法还包括：对多个所述第二目标元素进行聚类；基于聚类结果确定最终输出的第二目标元素。
11、在本技术一个实施方式中，所述方法还包括:基于存储队列中第一目标元素序列更新所述至少一个第二目标元素的状态信息，其中所述状态信息包括激活状态、锁定状态和消亡状态。
12、在第二方面，提供一种智能设备定位方法，所述定位方法包括：利用前述的目标跟踪方法对所述至少一个第二目标元素进行跟踪；基于跟踪结果对所述智能设备进行定位。
13、在第三方面，提供一种智能设备，包括：
14、至少一个处理器；
15、以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
16、其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行时前述的目标跟踪方法或智能设备定位方法。
17、在第四方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行前述任一项所述的目标跟踪方法或智能设备定位方法。
18、方案1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前帧图像中所有第一目标元素的语义分割结果；基于所述语义分割结果对所有第一目标元素与至少一个第二目标元素进行匹配，所述第二目标元素基于初次检测获得的第一目标元素确定；基于匹配结果更新所述至少一个第二目标元素，并对所述至少一个第二目标元素进行跟踪。
19、方案2.根据方案1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述基于所述语义分割结果对所有第一目标元素与至少一个第二目标元素进行匹配，包括：基于所述语义分割结果获取所述第一目标元素的边界框；确定所述所有第一目标元素的边界框与所述至少一个第二目标元素的边界框之间的匹配度量值；基于所述匹配度量值对所有第一目标元素与至少一个第二目标元素进行匹配，获得与所述至少一个第二目标元素匹配的第一目标元素。
20、方案3.根据方案1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述基于匹配结果更新所述至少一个第二目标元素，包括：为所述至少一个第二目标元素创建预设长度的存储队列，以存储与所述第二目标元素匹配的第一目标元素序列；基于所述存储队列中第一目标元素序列更新所述至少一个第二目标元素。
21、方案4.根据方案3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述基于所述存储队列中第一目标元素序列更新所述至少一个第二目标元素，包括：确定所述存储队列中第一目标元素序列的特征参数均值；基于所述特征参数均值从所述存储队列中筛选预设数量的第一目标元素；基于所述预设数量的第一目标元素更新所述至少一个第二目标元素的属性信息。
22、方案5.根据方案3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述基于所述存储队列中第一目标元素序列更新所述至少一个第二目标元素，包括：获取所述存储队列中每个第一目标元素的权重；基于所述权重与所述存储队列中第一目标元素的元素类型，确定所述至少一个第二目标元素的元素类型；基于所述元素类型更新所述至少一个第二目标元素的属性信息。
23、方案6.根据方案1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：获取与所述至少一个第二目标元素关联的车道元素；基于所述车道元素更新所述第二目标元素的属性信息。
24、方案7.根据方案1所述的目标跟踪方法，其特征在于，在所述第二目标元素有多个的情况下，所述方法还包括：对多个所述第二目标元素进行聚类；基于聚类结果更新所述第二目标元素的属性信息。
25、方案8.根据方案7所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述聚类结果和机体坐标系确定锚点，所述锚点为多个所述第二目标元素中的一个；基于所述聚类结果和所述锚点更新多个所述第二目标元素中其它第二目标元素的属性信息。
26、方案9.根据方案1所述的目标跟踪方法，其特征在于，在所述第二目标元素有多个的情况下，所述方法还包括：对多个所述第二目标元素进行聚类；基于聚类结果确定最终输出的第二目标元素。
27、方案10.根据方案3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括:基于存储队列中第一目标元素序列更新所述至少一个第二目标元素的状态信息，其中所述状态信息包括激活状态、锁定状态和消亡状态。
28、方案11.一种智能设备定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：利用方案1至10中任意一项所述的目标跟踪方法对所述至少一个第二目标元素进行跟踪；基于跟踪结果对所述智能设备进行定位。
29、方案12.一种智能设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行时实现方案1至10中任一项所述的目标跟踪方法，或方案11所述的智能设备定位方法。
30、方案13.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行方案1至10中任一项所述的目标跟踪方法，或方案11所述的智能设备定位方法。
31、本技术上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种
32、有益效果：
33、本技术中的目标跟踪方法包括：获取当前帧图像中所有第一目标元素的语义分割结果；基于语义分割结果对所有第一目标元素与至少一个第二目标元素进行匹配，第二目标元素基于初次检测获得的第一目标元素确定；基于匹配结果更新至少一个第二目标元素，并对至少一个第二目标元素进行跟踪。如此，可以实现第一目标元素与第二目标之间的精准匹配，从而提高匹配率，降低误匹配率。同时，根据匹配结果更新第二目标元素，确保在连续视频流中追踪目标的稳定性，提高了目标追踪的连续性和准确性。
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述基于所述语义分割结果对所有第一目标元素与至少一个第二目标元素进行匹配，包括：
3.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述基于匹配结果更新所述至少一个第二目标元素，包括：
4.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述基于所述存储队列中第一目标元素序列更新所述至少一个第二目标元素，包括：
5.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述基于所述存储队列中第一目标元素序列更新所述至少一个第二目标元素，包括：
6.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，在所述第二目标元素有多个的情况下，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，在所述第二目标元素有多个的情况下，所述方法还包括：
10.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括:基于存储队列中第一目标元素序列更新所述至少一个第二目标元素的状态信息，其中所述状态信息包括激活状态、锁定状态和消亡状态。
