本发明涉及一种无人机，具体为一种海洋测绘无人机装置，属于测绘无人机。
背景技术：
1、占全球面积71%的海洋（面积约三亿六千万平方公里），蕴藏着极为丰富的生物和矿产资源，随着世界对海洋开发的迅猛发展和海上军事活动的日益加强，作为海上一切经济和军事活动基础的海洋测绘，已处于一个新的发展、变革时期。其主要特点是：
2、1、海洋测绘的内容与范围不断扩大，测绘精度与可靠性比以往要求更高。如测绘工作范围由近海浅水区向大洋深水区发展；从测量航海要素为主，发展到获取各种专题要素的信息和建立海底地形模型的全部信息。
3、2、电子计算机和计算技术的开发应用，促使海洋测绘工作逐步由手工方式向自动化方向转化。如目前为海洋测量而建造的大型综合测量船，可以同时获得位置、水深底质、重力、磁力、水文、气象等资料。
4、3、新兴科学技术的发展，使海洋测绘手段更加多样化。
5、以海洋水体和海底为对象所进行的测量和海图编制工作统称为海洋测绘。它既是测绘科学的一个重要分支，又是一门涉及许多相关科学的一门综合性学科，是陆地测绘方法在海洋的应用与发展。
6、海洋测绘的主要内容包括：海洋大地测量、海道测量、海底地形测量、海洋专题测量以及航海图、海底地形图、各种海洋专题图和海洋图集等的编制，现有测绘方法大多为水下无人机安装测绘仪进行下潜测绘，在水下无人机搭载测绘仪进行下潜探测，现有无人机在使用时，测绘仪摄像头的观测角度和观测范围较小，需要经常调控无人机进行转向和移动来方便测绘仪进行测绘，操作不便，并且水下环境复杂，对操作的人员技术有较高要求，同时水下无人机悬浮于水下时不够稳定，难以保证测绘时的稳定性。
技术实现思路
1、（一）解决的技术问题
2、本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种海洋测绘无人机装置，以解决现有技术中测绘仪摄像头的观测角度和观测范围较小，需要经常调控无人机进行转向和移动来方便测绘仪进行测绘，操作不便，同时水下无人机悬浮于水下时不够稳定，难以保证测绘时的稳定性的问题。
3、（二）技术方案
4、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种海洋测绘无人机装置，包括机壳，所述机壳一侧固定连接有固定块，所述固定块一侧固定连接有固定罩，所述固定罩一侧固定连接有弧形板，所述机壳一侧固定连接有安装板，所述安装板一侧固定连接有防护罩，所述防护罩设置为透明球体，所述安装板一侧固定连接有l形支板，所述l形支板内部转动连接有第一转轴，所述第一转轴一端固定连接有第一支板，所述第一支板一侧固定连接有拉杆，所述l形支板一侧转动连接有第二转轴，所述第二转轴一端固定连接有第二支板，所述第二支板内部一侧转动连接有连接轴，所述连接轴一端固定连接有支撑球，所述支撑球内部开设有滑槽，所述拉杆贯穿滑槽并与滑槽滑动连接，所述连接轴另一端固定连接有固定板，所述固定板一侧固定连接有多个测绘仪。
5、优选地，所述安装板一侧固定连接有第二电机，所述第二电机输出端与第一转轴固定连接，使第二电机启动带动第一转轴进行转动，第一转轴转动带动第一支板转动，从而带动支撑球转动，所述l形支板一侧固定连接有第一电机，所述第一电机输出端与第二转轴固定连接，使第一电机在启动时带动第二转轴转动，使第二转轴转动带动第二支板转动，从而带动连接轴和固定板进行转动，固定板转动带动测绘仪转动，有利于进行多角度观测。
6、优选地，所述弧形板内部设置有支撑杆，所述支撑杆两端均固定连接有转杆，两个所述转杆分别贯穿弧形板两端并与弧形板转动连接，所述支撑杆与防护罩外表面相贴合，其中一个所述转杆外侧固定连接有蜗轮，所述固定块底部固定连接有第三电机，所述第三电机输出端固定连接有蜗杆，所述蜗杆与蜗轮啮合连接，使第三电机启动带动蜗杆转动，从而带动蜗轮和转杆转动，以此带动支撑杆转动，对防护罩表面进行清理，防止遮挡视野，所述固定块底部固定连接有防护板，所述防护板设置于第三电机外侧，有利于对第三电机进行防护。
7、优选地，所述机壳底部固定连接有容纳箱，所述容纳箱内部固定连接有防护箱，所述防护箱内部两侧均设置有第一支臂，两个所述第一支臂底部均设置有第二支臂，所述第一支臂和第二支臂相近一端均固定连接有连接块，两个所述连接块相互铰接，有利于对第一支臂和第二支臂进行连接，并且对第一支臂和第二支臂进行折叠。
8、优选地，所述第一支臂一侧固定连接有横板，所述横板外侧铰接有铰接块，所述铰接块底部固定连接有第一液压缸，所述第一液压缸输出端固定连接有连接架，所述第一液压缸外侧输出端外侧套设有第一弹簧，所述第一弹簧两端分别与连接架和第一液压缸固定连接，对连接架进行支撑，所述防护板一端转动连接有支撑弯板，所述支撑弯板两端分别与两个连接块铰接，有利于推动两个连接块进行偏转。
9、优选地，两个所述连接块一侧均固定连接有挡块，两个所述挡块相对应，所述防护箱内部固定连接有两个第二液压缸，两个所述第二液压缸反向设置，两个所述第二液压缸输出端均固定连接有齿板，两个所述第一支臂顶端均固定连接有固定接板，两个所述固定接板内部均固定连接有固定轴，两个所述固定轴外侧固定连接有齿轮，两个所述齿板，两个所述齿轮分别与两个齿板啮合连接，使第二液压缸启动带动齿板进行移动，从而带动齿轮转动，在齿轮转动时带动固定轴转动，使固定轴在转动时带动固定接板和第一支臂转动。
10、优选地，所述机壳内部固定连接有压缩气罐，所述压缩气罐输出端固定连接有气泵，所述机壳内部设置有气囊，所述气囊与气泵连接，使气泵启动将压缩气罐内部压缩气体向气囊内部输出，使气囊膨胀打开。
11、优选地，所述机壳顶部两侧均铰接有盖板，其中一个所述盖板顶部固定连接有固定盒，所述固定盒内部固定连接有固定套，另一个所述盖板一侧固定连接有卡块，所述卡块与固定套相对应，所述固定套内部滑动连接有移动板，所述移动板一端固定连接有卡接杆，所述卡接杆贯穿卡块并与卡块滑动连接，所述卡接杆外侧套设有第二弹簧，所述移动板一侧与第二弹簧相接触，使卡接杆对卡块进行限位，从而对两个盖板进行闭合。
12、优选地，所述固定套底部一侧固定连接有支撑块，所述固定盒内部底端滑动连接有滑套，所述滑套顶部固定连接有推板，所述推板顶部固定连接有第三弹簧，所述第三弹簧套设于支撑块外侧，所述推板一侧固定连接有竖杆，所述竖杆顶端固定连接有卡杆，所述卡杆与卡接杆相卡接，使滑套上升推动推板移动，推板带动竖杆上升，从而带动卡杆进行上升，当卡杆在上升时与卡接杆脱离卡接，从而对卡接杆解除限位，所述固定套内部转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆外侧螺纹连接有螺纹板，所述螺纹板滑动连接于固定套内部，所述螺纹杆贯穿移动板和卡接杆并与移动板和卡接杆滑动连接，转动螺纹杆带动螺纹板移动，从而使螺纹板推动移动板和卡接杆进行移动。
13、优选地，所述机壳两侧均固定连接有推进器，有利于提供动力，所述容纳箱两侧均固定连接有底架，有利于对机壳进行支撑，所述机壳后侧固定连接有尾翼。
14、本发明提供了一种海洋测绘无人机装置，其具备的有益效果如下：
15、1、该海洋测绘无人机装置，通过第二电机启动带动第一转轴转动，第一转轴转动时带动第一支板进行转动，从而使第一支板带动拉杆进行转动，同时拉杆带动支撑球绕第一转轴为中心进行转动，使支撑球带动连接轴转动，连接轴转动带动固定板和测绘仪进行转动，从而有利于对测绘仪的观测角度进行水平旋转，同时可以通过第一电机启动带动第二转轴转动，第二转轴转动时带动第二支板转动，使第二支板带动连接轴和支撑球转动，支撑球绕拉杆为中心转动，支撑球在转动时使拉杆在滑槽内部滑动，连接轴同时带动固定板和测绘仪转动，并且第一电机和第二电机同时启动可以对测绘仪的观测方向进行多角度调节，增加观测范围，提高测绘效率。
16、2、该海洋测绘无人机装置，通过第三电机启动带动蜗杆转动，在蜗杆转动时带动蜗轮和转杆转动，在转杆转动时带动支撑杆进行转动，使支撑杆在防护罩的外表面进行摆动，将防护罩外侧进行清理，防止海底杂质对防护罩表面造成遮挡，方便观测。
17、3、该海洋测绘无人机装置，通过第二液压缸启动带动齿板进行移动，齿板带动第二液压缸转动，齿轮转动带动固定轴和固定接板转动，使固定接板带动第一支臂进行转动，使多个第一支臂从防护箱内部伸出，并与机壳保持垂直，接着使第一液压缸启动带动连接架进行移动，使连接架推动支撑弯板进行移动，支撑弯板推动连接块进行移动，并且使两个连接块展开，使连接块带动第二支臂进行展开，使第二支臂与第一支臂张开，从而方便使第二支臂底端与海底礁石或是海床接触，对机壳进行支撑。
18、4、该海洋测绘无人机装置，使气泵启动将压缩气罐内部压缩气体向气囊内部输出，使气囊膨胀打开，在气囊膨胀时推动滑套进行移动，使滑套带动推板进行上升，推板对支撑块进行挤压，使推板带动竖杆进行上升，竖杆上升带动卡杆进行上升，使卡杆与卡接杆进行分离，从而对卡杆解除限位，第二弹簧推动移动板进行移动，移动板带动卡接杆进行移动，从而使卡接杆与卡块脱离接触，从而与卡块分离，在气囊膨胀时将盖板打开，使气囊内部填充气体，从而将机体向上浮起，降低能源消耗，提高上浮速度，在机体发生损坏或是电力不足时可以进行上浮回收，减少损失，同时减少对海洋环境的污染。
1.一种海洋测绘无人机装置，包括机壳（1），其特征在于：所述机壳（1）一侧固定连接有固定块（2），所述固定块（2）一侧固定连接有固定罩（3），所述固定罩（3）一侧固定连接有弧形板（4），所述机壳（1）一侧固定连接有安装板（5），所述安装板（5）一侧固定连接有防护罩（6），所述防护罩（6）设置为透明球体，所述安装板（5）一侧固定连接有l形支板（7），所述l形支板（7）内部转动连接有第一转轴（8），所述第一转轴（8）一端固定连接有第一支板（9），所述第一支板（9）一侧固定连接有拉杆（10），所述l形支板（7）一侧转动连接有第二转轴（13），所述第二转轴（13）一端固定连接有第二支板（12），所述第二支板（12）内部一侧转动连接有连接轴（14），所述连接轴（14）一端固定连接有支撑球（11），所述支撑球（11）内部开设有滑槽，所述拉杆（10）贯穿滑槽并与滑槽滑动连接，所述连接轴（14）另一端固定连接有固定板（15），所述固定板（15）一侧固定连接有多个测绘仪（16）。
2.根据权利要求1所述的一种海洋测绘无人机装置，其特征在于：所述安装板（5）一侧固定连接有第二电机（18），所述第二电机（18）输出端与第一转轴（8）固定连接，所述l形支板（7）一侧固定连接有第一电机（17），所述第一电机（17）输出端与第二转轴（13）固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种海洋测绘无人机装置，其特征在于：所述弧形板（4）内部设置有支撑杆（20），所述支撑杆（20）两端均固定连接有转杆（19），两个所述转杆（19）分别贯穿弧形板（4）两端并与弧形板（4）转动连接，所述支撑杆（20）与防护罩（6）外表面相贴合，其中一个所述转杆（19）外侧固定连接有蜗轮（41），所述固定块（2）底部固定连接有第三电机（21），所述第三电机（21）输出端固定连接有蜗杆（22），所述蜗杆（22）与蜗轮（41）啮合连接，所述固定块（2）底部固定连接有防护板（23），所述防护板（23）设置于第三电机（21）外侧。
4.根据权利要求3所述的一种海洋测绘无人机装置，其特征在于：所述机壳（1）底部固定连接有容纳箱（24），所述容纳箱（24）内部固定连接有防护箱（25），所述防护箱（25）内部两侧均设置有第一支臂（26），两个所述第一支臂（26）底部均设置有第二支臂（27），所述第一支臂（26）和第二支臂（27）相近一端均固定连接有连接块（28），两个所述连接块（28）相互铰接。
5.根据权利要求4所述的一种海洋测绘无人机装置，其特征在于：所述第一支臂（26）一侧固定连接有横板（29），所述横板（29）外侧铰接有铰接块（31），所述铰接块（31）底部固定连接有第一液压缸（30），所述第一液压缸（30）输出端固定连接有连接架（32），所述第一液压缸（30）外侧输出端外侧套设有第一弹簧（33），所述第一弹簧（33）两端分别与连接架（32）和第一液压缸（30）固定连接，所述防护板（23）一端转动连接有支撑弯板（34），所述支撑弯板（34）两端分别与两个连接块（28）铰接。
6.根据权利要求5所述的一种海洋测绘无人机装置，其特征在于：两个所述连接块（28）一侧均固定连接有挡块（35），两个所述挡块（35）相对应，所述防护箱（25）内部固定连接有两个第二液压缸（39），两个所述第二液压缸（39）反向设置，两个所述第二液压缸（39）输出端均固定连接有齿板（40），两个所述第一支臂（26）顶端均固定连接有固定接板（37），两个所述固定接板（37）内部均固定连接有固定轴（36），两个所述固定轴（36）外侧固定连接有齿轮（38），两个所述齿板（40），两个所述齿轮（38）分别与两个齿板（40）啮合连接。
7.根据权利要求1所述的一种海洋测绘无人机装置，其特征在于：所述机壳（1）内部固定连接有压缩气罐（42），所述压缩气罐（42）输出端固定连接有气泵（43），所述机壳（1）内部设置有气囊（44），所述气囊（44）与气泵（43）连接。
8.根据权利要求1所述的一种海洋测绘无人机装置，其特征在于：所述机壳（1）顶部两侧均铰接有盖板（45），其中一个所述盖板（45）顶部固定连接有固定盒（46），所述固定盒（46）内部固定连接有固定套（47），另一个所述盖板（45）一侧固定连接有卡块（48），所述卡块（48）与固定套（47）相对应，所述固定套（47）内部滑动连接有移动板（49），所述移动板（49）一端固定连接有卡接杆（50），所述卡接杆（50）贯穿卡块（48）并与卡块（48）滑动连接，所述卡接杆（50）外侧套设有第二弹簧（51），所述移动板（49）一侧与第二弹簧（51）相接触。
9.根据权利要求8所述的一种海洋测绘无人机装置，其特征在于：所述固定套（47）底部一侧固定连接有支撑块（52），所述固定盒（46）内部底端滑动连接有滑套（53），所述滑套（53）顶部固定连接有推板（54），所述推板（54）顶部固定连接有第三弹簧（55），所述第三弹簧（55）套设于支撑块（52）外侧，所述推板（54）一侧固定连接有竖杆（56），所述竖杆（56）顶端固定连接有卡杆（57），所述卡杆（57）与卡接杆（50）相卡接，所述固定套（47）内部转动连接有螺纹杆（58），所述螺纹杆（58）外侧螺纹连接有螺纹板（59），所述螺纹板（59）滑动连接于固定套（47）内部，所述螺纹杆（58）贯穿移动板（49）和卡接杆（50）并与移动板（49）和卡接杆（50）滑动连接。
10.根据权利要求4所述的一种海洋测绘无人机装置，其特征在于：所述机壳（1）两侧均固定连接有推进器（60），所述容纳箱（24）两侧均固定连接有底架（61），所述机壳（1）后侧固定连接有尾翼（62）。
