本技术涉及车辆控制领域，并且更为具体地，涉及一种远程锁车方法、车辆系统和车辆远程控制系统。
背景技术：
1、随着车联网技术的发展，现代汽车越来越多地配备了能够与互联网连接的智能系统，车载联网终端（tbox）就是这些系统中的重要组成部分。具体地，tbox可通过无线通信技术（如4g、5g、wi-fi等）与车辆制造商的服务平台或第三方服务提供商连接。这使得车主可以通过智能手机应用程序或其他远程设备来控制车辆的一些功能，包括远程锁车和解锁。
2、在现有的远程锁车流程中，服务平台接收到用户的锁车指令后，会将锁车指令发送到目标车辆的tbox，tbox接收到来自服务平台的锁车指令后，会通过车辆的相关控制装置控制目标车辆进行锁车，在该过程中，服务平台并未知晓车辆的实时状态，因此，在车辆出现故障或者缺少锁车所需的相关信息的情况下，该锁车过程极有可能失败且误锁概率很高，影响用户的使用体验以及车辆产品的进一步推广。
3、鉴于此，如何提供一种稳定可靠的远程锁车方法，是一项亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本技术提供一种远程锁车方法、车辆系统和车辆远程控制系统，具有较高的稳定性和可靠性。
2、第一方面，提供一种远程锁车方法，应用于tbox端，该远程锁车方法包括：在tbox中建立状态机；根据车辆的ecu在第一时刻的第一状态确定状态机的第一状态；将ecu的第一状态发送给远程服务平台；在接收远程服务平台基于ecu的第一状态发送的锁车控制命令的情况下，根据状态机的第一状态和ecu在第二时刻的第二状态，确定是否对车辆执行锁车控制。
3、通过本技术实施例的技术方案，在tbox端引入了状态机，该状态机可同步ecu的状态，在tbox接收远程服务平台发送的锁车控制命令后，tbox可根据其状态机的第一状态与实时获取的ecu在第二时刻的第二状态，确定是否对车辆执行锁车控制，降低锁车失败的可能性，提升对车辆的锁车控制稳定性和可靠性，从而进一步提升用户对车辆的使用体验。
4、在一些可能的实施方式中，上述根据状态机的第一状态和ecu在第二时刻的第二状态，确定是否对车辆执行锁车控制，包括：在状态机的第一状态和ecu的第二状态匹配的情况下，向ecu发送锁车控制指令，以使得ecu执行车辆的锁车控制；或者，在状态机的第一状态和ecu的第二状态不匹配的情况下，向远程服务平台发送状态机的第一状态和ecu的第二状态，以使得远程服务平台根据状态机的第一状态和ecu的第二状态执行对应策略。
5、通过该实施方式的方案，远程服务平台可配置有针对不同异常情况的控制策略，在状态机的第一状态和ecu的第二状态不同的情况下，远程服务平台可较为有效的对ecu的异常进行处理和干预，从而进一步提升车辆的锁车稳定性。
6、在一些可能的实施方式中，在状态机的第一状态和ecu的第二状态不匹配的情况下，锁车方法还包括：将状态机的第一状态更新为第二状态，状态机的第二状态与ecu的第二状态匹配。
7、在一些可能的实施方式中，在ecu执行车辆的锁车控制之后，远程锁车方法还包括：接收ecu在执行锁车控制之后的第三状态；将状态机的第一状态更新为第三状态，状态机的第三状态与ecu的第三状态匹配。
8、通过上述两种实施方式的技术方案，tbox中状态机的状态可以与ecu的实时状态保持匹配，从而有效提升tbox对于ecu控制的实时性和有效性，降低ecu发生锁车故障的可能性。
9、在一些可能的实施方式中，上述根据车辆的ecu在第一时刻的第一状态确定状态机的第一状态，包括：根据远程服务平台发送的配置命令存储配置信息；根据配置信息与ecu通信以获取ecu在第一时刻的第一状态为“未绑定”状态；将状态机的第一状态配置为“已配置且未绑定”状态。
10、通过该实施方式的技术方案，远程服务平台可先向tbox发送配置命令，以使得tbox获取车辆锁车的相关配置信息，且与ecu进行通信以获取ecu的状态，保障锁车的稳定性以及可靠性。另外，配置命令下，tbox仅执行配置操作而不进行后续的锁车操作，例如绑定操作等，可以降低ecu状态异常时造成锁车失败的概率。例如，在ecu状态为已绑定状态时，若tbox同时执行配置以及绑定操作，则可能会造成tbox的绑定异常问题，影响锁车稳定性。
11、在一些可能的实施方式中，远程服务平台基于ecu的第一状态发送的锁车控制命令包括：绑定命令；上述在接收远程服务平台基于ecu的第一状态发送的锁车控制命令的情况下，根据状态机的第一状态和ecu在第二时刻的第二状态，确定是否对车辆执行锁车控制，包括：在接收远程服务平台发送的绑定命令的情况下，检测状态机的第一状态；在状态机的第一状态为“已配置且未绑定”状态的情况下，获取ecu在第二时刻的第二状态，并根据状态机的第一状态和ecu在第二时刻的第二状态，确定是否对车辆执行绑定控制。
12、通过该实施方式的技术方案，在远程服务平台向tbox下发绑定命令时，tbox可先检测其中状态机的状态，在状态机的状态为“已配置且未绑定”状态时，tbox再执行与ecu的交互从而执行对ecu的绑定，具有较高的可靠性与稳定性，能够降低绑定异常的可能性，进一步提升锁车性能。
13、在一些可能的实施方式中，远程锁车方法还包括：在状态机的第一状态为“未配置”状态的情况下，向远程服务平台发送状态机的第一状态，以使得远程服务平台对tbox进行配置。
14、通过该实施方式的技术方案，tbox在检测其状态机为“未配置”的情况下，可首先上报给远程服务平台，以执行配置相关操作，进而便于执行后续的绑定操作，有利于进一步提升锁车流程的稳定性和可靠性。
15、在一些可能的实施方式中，上述根据状态机的第一状态和ecu在第二时刻的第二状态，确定是否对车辆执行锁车控制，包括：在状态机的第一状态为“已配置且未绑定”状态且ecu的第二状态为“未绑定”状态的情况下，向ecu发送绑定指令，以使得ecu执行车辆的绑定；或者，在状态机的第一状态为“已配置且未绑定”状态且ecu的第二状态不为“未绑定”状态的情况下，向远程服务平台发送ecu的第二状态，且向远程服务平台上报“绑定失败”的信息。
16、在一些可能的实施方式中，远程服务平台基于ecu的第一状态发送的锁车控制命令包括：锁车命令；上述在接收远程服务平台基于ecu的第一状态发送的锁车控制命令的情况下，根据状态机的第一状态和ecu在第二时刻的第二状态，确定是否对车辆执行锁车控制，包括：在接收远程服务平台发送的锁车命令的情况下，获取ecu在第二时刻的第二状态；在ecu的第二状态与状态机的第一状态均为“已绑定且握手成功”状态的情况下，向ecu发送锁车指令，以使得ecu执行车辆的锁定；或者，在ecu的第二状态与状态机的第一状态中至少一个不为“已绑定且握手成功”状态的情况下，向远程服务平台发送状态机的第一状态和ecu的第二状态，且向远程服务平台上报“锁车失败”的信息。
17、在一些可能的实施方式中，在ecu的第二状态与状态机的第一状态中至少一个不为“已绑定且握手成功”状态的情况下，方法还包括：在ecu的第二状态为“已绑定未握手”状态的情况下，与ecu相互握手；在握手成功的情况下，将状态机的第一状态更新为“已绑定握手成功”状态；向远程服务平台发送状态机的状态与ecu的状态。
18、在一些可能的实施方式中，远程服务平台基于ecu的第一状态发送的锁车控制命令包括：解锁命令；上述在接收远程服务平台基于ecu的第一状态发送的锁车控制命令的情况下，根据状态机的第一状态和ecu在第二时刻的第二状态，确定是否对车辆执行锁车控制，包括：在接收远程服务平台发送的解锁命令的情况下，获取ecu在第二时刻的第二状态；在ecu的第二状态与状态机的第一状态均为“锁车”状态的情况下，向ecu发送解锁指令，以使得ecu执行车辆的解锁；或者，在ecu的第二状态与状态机的第一状态中至少一个不为“锁车”状态的情况下，向远程服务平台发送状态机的第一状态和ecu的第二状态，且向远程服务平台上报“解锁失败”的信息。
19、在一些可能的实施方式中，远程服务平台基于ecu的第一状态发送的锁车控制命令包括：解绑命令；上述在接收远程服务平台基于ecu的第一状态发送的锁车控制命令的情况下，根据状态机的第一状态和ecu在第二时刻的第二状态，确定是否对车辆执行锁车控制，包括：在接收远程服务平台发送的解绑命令的情况下，获取ecu在第二时刻的第二状态；在ecu的第二状态与状态机的第一状态均为“绑定”状态的情况下，向ecu发送解绑指令，以使得ecu执行车辆的解绑；或者，在ecu的第二状态与状态机的第一状态中至少一个不为“绑定”状态的情况下，向远程服务平台发送状态机的第一状态和ecu的第二状态，且向远程服务平台上报“解绑失败”的信息。
20、在一些可能的实施方式中，在确定状态机的第一状态之后，远程锁车方法还包括：将状态机的第一状态发送给远程服务平台，以使得远程服务平台基于ecu的第一状态和状态机的第一状态发送锁车控制命令。
21、第二方面，提供一种远程锁车方法，应用于远程服务平台，远程锁车方法包括：接收tbox的状态机的状态以及ecu的状态；根据tbox的状态机的状态以及ecu的状态，确定tbox和对ecu的控制策略。
22、通过本技术实施例的技术方案，远程服务平台可综合ecu的状态以及tbox状态机的状态，确定较优的控制策略，以良好应对锁车过程中出现的不同场景，从而进一步提升锁车的稳定性和可靠性。
23、在一些可能的实施方式中，上述根据tbox的状态机的状态以及ecu的状态，确定tbox和对ecu的控制策略，包括：在tbox的状态机的状态与ecu的状态匹配的情况下，根据ecu的状态，向tbox发送锁车控制命令；或者，在tbox的状态机的状态与ecu的状态不匹配的情况下，根据tbox的状态机的状态和ecu的状态执行对应的控制策略。
24、在一些可能的实施方式中，远程服务平台具有状态机，远程服务平台的状态机的状态对应于ecu的历史状态；其中，上述根据tbox的状态机的状态以及ecu的状态，确定tbox和ecu的控制策略，包括：在tbox的状态机的状态、ecu的状态以及远程服务平台的状态机的状态匹配的情况下，根据ecu的状态，向tbox发送锁车控制命令；或者，在tbox的状态机的状态、ecu的状态以及远程服务平台的状态机的状态中至少两者不匹配的情况下，根据tbox的状态机的状态、ecu的状态以及远程服务平台的状态机的状态执行对应的控制策略。
25、在该实施方式中，远程服务平台同时也具有状态机，用于对应存储ecu的历史状态，在远程服务平台确定控制策略时，其可以综合三种状态，全面的评估锁车系统，从而确定出更为准确且可靠的控制策略，以进一步提升锁车系统的可靠性和稳定性。
26、第三方面，提供一种车辆系统，包括：tbox和ecu，tbox用于执行第一方面或第一方面任一可能实施方式中的远程锁车方法以控制ecu的锁车操作。
27、在一些可能的实施方式中，tbox和ecu通过can总线相互连接。
28、第四方面，提供一种车辆的远程控制系统，包括：远程服务平台，用于执行第二方面或第二方面中任一可能实施方式提供的远程锁车方法，以及第三方面或第三方面中任一可能实施方式提供的车辆系统，远程服务平台用于与车辆系统中的tbox相互通信，以控制车辆系统的锁车。
1.一种远程锁车方法，其特征在于，应用于tbox端，所述远程锁车方法包括：
2.根据权利要求1所述的远程锁车方法，其特征在于，所述根据所述状态机的第一状态和所述ecu在第二时刻的第二状态，确定是否对所述车辆执行锁车控制，包括：
3.根据权利要求2所述的远程锁车方法，其特征在于，在所述状态机的第一状态和所述ecu的第二状态不匹配的情况下，所述锁车方法还包括：
4.根据权利要求2所述的远程锁车方法，其特征在于，在所述ecu执行所述车辆的锁车控制之后，所述远程锁车方法还包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的远程锁车方法，其特征在于，所述根据车辆的ecu在第一时刻的第一状态确定所述状态机的第一状态，包括：
6.根据权利要求1至4中任一项所述的远程锁车方法，其特征在于，所述远程服务平台基于所述ecu的第一状态发送的锁车控制命令包括：绑定命令；
7.根据权利要求6所述的远程锁车方法，其特征在于，所述远程锁车方法还包括：
8.根据权利要求6所述的远程锁车方法，其特征在于，所述根据所述状态机的第一状态和所述ecu在第二时刻的第二状态，确定是否对所述车辆执行锁车控制，包括：
9.根据权利要求1至4中任一项所述的远程锁车方法，其特征在于，所述远程服务平台基于所述ecu的第一状态发送的锁车控制命令包括：锁车命令；
10.根据权利要求9所述的远程锁车方法，其特征在于，在所述ecu的第二状态与所述状态机的第一状态中至少一个不为“已绑定且握手成功”状态的情况下，所述方法还包括：
11.根据权利要求1至4中任一项所述的远程锁车方法，其特征在于，所述远程服务平台基于所述ecu的第一状态发送的锁车控制命令包括：解锁命令；
12.根据权利要求1至4中任一项所述的远程锁车方法，其特征在于，所述远程服务平台基于所述ecu的第一状态发送的锁车控制命令包括：解绑命令；
13.根据权利要求1至4中任一项所述的远程锁车方法，其特征在于，在确定所述状态机的第一状态之后，所述远程锁车方法还包括：
14.一种远程锁车方法，其特征在于，应用于远程服务平台，所述远程锁车方法包括：
15.根据权利要求14所述的远程锁车方法，其特征在于，所述根据所述tbox的状态机的状态以及所述ecu的状态，确定所述tbox和所述ecu的控制策略，包括：
16.根据权利要求14所述的远程锁车方法，其特征在于，所述远程服务平台具有状态机，所述远程服务平台的状态机的状态对应于所述ecu的历史状态；
17.一种车辆系统，其特征在于，包括：tbox和ecu，所述tbox用于执行如权利要求1至13中任一项所述的远程锁车方法以控制所述ecu的锁车操作。
18.根据权利要求17所述的车辆系统，其特征在于，所述tbox和所述ecu通过can总线相互连接。
19.一种车辆的远程控制系统，其特征在于，包括：远程服务平台，以及如权利要求17或18所述的车辆系统，所述远程服务平台用于与所述车辆系统中的tbox相互通信，进而控制所述车辆系统的锁车。
