本技术涉及采棉机，特别是涉及一种多臂采棉机器人。
背景技术：
1、新疆是我国最大的商品棉生产基地，同时也是唯一的长绒棉生产基地。现有的长绒棉采摘方式为采棉机采摘和人工采摘，但是目前主流摘锭式采棉机在长绒棉采摘时的效果并不理想，采棉机的摘锭会造成棉绒纤维拉断、拉细、造成绕结等现象，导致长绒棉的品质降低，削弱长绒棉品质优势；而人工采收速度慢，劳动强度大，采摘效率低，采摘成本高，使得棉农的利润降低，生产积极性下降，阻碍了长绒棉种植产业的高效发展。因此，现在亟需一种适用于长绒棉采摘的高效智能化采棉机器人，已经成为本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本实用新型的目的是为了解决上述现有技术存在的问题，所采用的技术方案是：一种多臂采棉机器人，其特征在于，包括底盘、机械臂、采棉装置和集棉箱，所述四个机械臂分别固定于底盘上，并且所述机械臂内部设置有可供棉花输送的通道，所述采棉装置与底盘固定连接，所述集棉箱固定于底盘中间。
2、作为本实用新型优选，所述机械臂包括两个粗机械臂和两个细机械臂，所述粗机械臂和细机械臂仅在于内流体通道半径不同，所述两个粗机械臂固定在底盘前端，所述两个细机械臂固定在底盘后端，并且所述粗机械臂出风口与风机进风口固定连接。
3、作为本实用新型优选，所述采棉装置包括风机、分流器、输棉管、摄像头、拨棉板、电池箱和控制器，所述三个风机分别固定在底盘上，并且所述其中两个风机固定在底盘前端，所述第三个风机固定在底盘后端，所述分流器连接细机械臂出风口与第三个风机进风口，所述输棉管连接风机出风口与集棉箱，所述两个摄像头分别固定在底盘的前端与后端，所述四个拨棉板分别固定在车轮前方，所述电池箱和控制器均与底盘固定连接。
4、作为本实用新型优选，所述集棉箱包括外箱体、内箱体、红外感应装置、滑轨和滑块所述外箱体固定在底盘中部，并且所述外箱体内部装有多个滑轨，所述内箱体通过滑块和滑轨与外箱体连接。
5、作为本实用新型优选，所述红外感应装置包含红外发射装置，接收装置和报警装置，所述红外发射装置与接收装置分别固定于外箱体内部两侧，所述报警装置固定于集棉箱顶部。
6、本实用新型与现有技术相比具有如下优点和效果：
7、(1)本实用新型所述的一种多臂采棉机器人，克服了主流摘锭式采棉机的摘锭采棉时造成棉绒纤维拉断、拉细、造成绕结等现象，解决了人工采收速度慢，劳动强度大的问题；
8、(2)本实用新型能够对棉花目标进行精确定位，并通过粗细两种机械臂的搭配使用，实现了棉花的精准采摘，大大提高了棉花的采摘效率和采净率；
9、(3)本实用新型所述拨棉板能拨开车轮前进道路上的棉花植株，减少了棉花压倒损失，提高了棉农的收入。
1.一种多臂采棉机器人，其特征在于，包括底盘(1)、机械臂(2)、采棉装置(3)和集棉箱(4)，所述四个机械臂(2)分别固定于底盘(1)上，并且所述机械臂(2)内部设置有可供棉花输送的通道，所述采棉装置(3)与底盘(1)固定连接，所述集棉箱(4)固定于底盘中间。
2.根据权利要求1所述的一种多臂采棉机器人，其特征在于：所述机械臂(2)包括两个粗机械臂(21)和两个细机械臂(22)，所述粗机械臂(21)和细机械臂(22)仅在于内流体通道半径不同，所述两个粗机械臂(21)固定在底盘(1)前端，所述两个细机械臂(22)固定在底盘(1)后端，并且所述粗机械臂(21)出风口与风机(31)进风口固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种多臂采棉机器人，其特征在于：所述采棉装置(3)包括风机(31)、分流器(32)、输棉管(33)、摄像头(34)、拨棉板(35)、电池箱(36)和控制器(37)，所述三个风机(31)分别固定在底盘(1)上，并且所述其中两个风机(31)固定在底盘(1)前端，所述第三个风机(31)固定在底盘(1)后端，所述分流器(32)连接细机械臂(22)出风口与第三个风机(31)进风口，所述输棉管(33)连接风机(31)出风口与集棉箱(4)，所述两个摄像头(34)分别固定在底盘(1)的前端与后端，所述四个拨棉板(35)分别固定在车轮(11)前方，所述电池箱(36)和控制器(37)均与底盘(1)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种多臂采棉机器人，其特征在于：所述集棉箱(4)包括外箱体(41)、内箱体(42)、红外感应装置(43)、滑轨(44)和滑块(45)所述外箱体(41)固定在底盘(1)中部，并且所述外箱体(41)内部装有多个滑轨(44)，所述内箱体(42)通过滑轨(44)和滑块(45)与外箱体(41)连接。
5.根据权利要求4所述的一种多臂采棉机器人，其特征在于：所述红外感应装置(43)包含红外发射装置(431)，接收装置(432)和报警装置(433)，所述红外发射装置(431)与接收装置(432)分别固定于外箱体(41)内部两侧，所述报警装置(433)固定于集棉箱(4)顶部。
