本发明涉及雷达,尤其涉及毫米波雷达标定系统及方法。
背景技术：
1、随着自动驾驶汽车的发展普及，自动驾驶汽车越来越智能、应用越来越广泛。无论是辅助驾驶功能或自动驾驶功能中均需要通过各种车载雷达进行检测以及感知，以实现辅助驾驶或自动驾驶的各个功能。
2、目前，越来越多的汽车生产厂商在生产出售的汽车中配置了前向毫米波雷达(长距离毫米波雷达)以及角雷达(短距离毫米波雷达)。为了保证汽车电子产品的性能和质量，需要对各种毫米波雷达进行测试以及标定。
3、通常，用于前向毫米波雷达(长距离毫米波雷达)以及角雷达(短距离毫米波雷达)的测试以及标定装置并不相同，因此需要分别配置独立的标定装置对前向毫米波雷达(长距离毫米波雷达)以及角雷达(短距离毫米波雷达)进行标定，从而增加了人力以及物力成本。
技术实现思路
1、本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种毫米波雷达标定系统及方法，其能通过简单的变换就实现对前向毫米波雷达(长距离毫米波雷达)以及角雷达(短距离毫米波雷达)的标定，从而简化了标定流程并节约了设备成本。
2、根据本发明的一个方面，提供一种毫米波雷达标定系统，包括：底板、第一标定机构、第二标定机构、距离调整机构、吸波材料、雷达调整装置以及控制装置；所述第一标定机构固定于所述底板，用于反射长距离毫米波雷达的雷达波，以对所述长距离毫米波雷达进行标定；所述距离调整机构固定于所述底板，所述第二标定机构以可调整位置、可拆卸的方式安装于所述距离调整机构上；所述第二标定机构位于第一标定机构的前方，用于反射短距离毫米波雷达的雷达波，以对所述短距离毫米波雷达进行标定；所述吸波材料至少部分覆盖所述底板的上表面；所述雷达调整装置上安装有毫米波雷达，并根据来自所述控制装置的第一控制信号调整所述毫米波雷达的视场角；所述控制装置向所述雷达调整装置发送第一控制信号，并向所述第二标定机构发送第二控制信号，还根据所述毫米波雷达接收到的回波信号对所述毫米波雷达进行标定。
3、优选地，所述第二标定机构包括位置调整机构以及安装于所述位置调整机构上的角反射器，所述位置调整机构根据来自所述控制装置的所述第二控制信号调整所述角反射器的位置。
4、优选地，所述第一标定机构包括支架与反射板，所述支架固定于所述底板，所述反射板固定于所述支架。
5、优选地，所述视场角包括水平视场角及俯仰视场角，所述雷达调整装置包括旋转台架和雷达支架，所述毫米波雷达安装于所述雷达支架，所述旋转台架根据来自所述控制装置的第一控制信号调整所述毫米波雷达的水平视场角及俯仰视场角。
6、优选地，所述距离调整机构设置有多排用于安装所述第二标定机构的安装孔。
7、根据本发明的另一个方面，提供一种毫米波雷达标定方法，基于上述本发明的一个方面的毫米波雷达系统，包括：判断毫米波雷达的种类是否为短距离毫米波雷达，若所述毫米波雷达为短距离毫米波雷达则将第二标定机构作为标定机构，进行第一准备工作，若所述毫米波雷达为长距离毫米波雷达则将第一标定机构作为标定机构，进行第二准备工作；控制装置向雷达调整装置发送第一控制信号，将所述毫米波雷达调整至目标场视角，使得所述毫米波雷达在所述目标场视角发射电磁波信号；以及所述控制装置根据所述毫米波雷达接收到的回波信号进行标定。
8、优选地，第二标定机构包括位置调整机构以及安装于所述位置调整机构上的角反射器，所述位置调整机构根据来自所述控制装置的所述第二控制信号调整所述角反射器的位置，所述第一准备工作包括：将第二标定机构安装于距离调整机构，使得该第二标定机构与所述雷达调整装置间隔一定距离；所述控制装置向所述雷达调整装置发送第一控制信号，将毫米波雷达的视场角调整为零；以及所述控制装置向第二标定机构发送第二控制信号，所述位置调整机构根据来自所述控制装置的所述第二控制信号调整所述角反射器的位置，以使得毫米波雷达的中心点与角反射器的中心点对准，所述第二准备工作包括：从距离调整机构将所述第二标定机构拆卸下来；以及所述控制装置向所述雷达调整装置发送第一控制信号，将毫米波雷达的视场角调整为零。
9、优选地，所述第一准备工作进一步包括在所述第一标定机构的前表面覆盖吸波材料，所述第二准备工作进一步包括使得所述第一标定机构的前表面不覆盖吸波材料。
10、优选地，所述控制装置向第二标定机构发送第二控制信号，所述位置调整机构根据来自所述控制装置的所述第二控制信号调整所述角反射器的位置，使得毫米波雷达的中心点与角反射器的中心点对准中，包括：将激光发射器安装于所述雷达调整装置，该激光发射器产生与毫米波雷达的中心点相一致的激光点；所述位置调整机构根据来自所述控制装置的所述第二控制信号调整所述角反射器的位置，直至激光发射器产生的激光点瞄准角反射器的中心点；以及从所述雷达调整装置拆除所述激光发射器，并在所述雷达调整装置安装毫米波雷达。
11、优选地，所述视场角包括水平视场角及俯仰视场角，所述雷达调整装置包括旋转台架和雷达支架，所述毫米波雷达安装于所述雷达支架，所述旋转台架根据来自所述控制装置的第一控制信号调整所述毫米波雷达的水平视场角及俯仰视场角，将毫米波雷达的视场角调整为零中，将所述毫米波雷达的水平视场角及俯仰视场角均调整为零。
12、根据本发明，能通过简单的变换就实现对前向毫米波雷达(长距离毫米波雷达)以及角雷达(短距离毫米波雷达)的标定，从而简化了标定流程并节约了设备成本。
1.一种毫米波雷达标定系统，其特征在于，包括：底板、第一标定机构、第二标定机构、距离调整机构、吸波材料、雷达调整装置以及控制装置；
2.如权利要求1所述的毫米波雷达标定系统，其特征在于，
3.如权利要求1或2所述的毫米波雷达标定系统，其特征在于，
4.如权利要求1或2所述的毫米波雷达标定系统，其特征在于，所述视场角包括水平视场角及俯仰视场角，所述雷达调整装置包括旋转台架和雷达支架，所述毫米波雷达安装于所述雷达支架，所述旋转台架根据来自所述控制装置的第一控制信号调整所述毫米波雷达的水平视场角及俯仰视场角。
5.如权利要求1所述的毫米波雷达标定系统，其特征在于，
6.一种毫米波雷达标定方法，其特征在于，基于权利要求1所述的系统，包括：
7.如权利要求6所述的毫米波雷达标定方法，其特征在于，
8.如权利要求7所述的毫米波雷达标定方法，其特征在于，
9.如权利要求7或8所述的毫米波雷达标定方法，其特征在于，所述控制装置向第二标定机构发送第二控制信号，所述位置调整机构根据来自所述控制装置的所述第二控制信号调整所述角反射器的位置，使得毫米波雷达的中心点与角反射器的中心点对准中，包括：
10.如权利要求7或8所述的毫米波雷达标定方法，其特征在于，
