本发明涉及自动驾驶，特别是涉及一种车辆的控制方法和一种车辆的控制装置、控制器、车辆、计算机可读存储介质。
背景技术：
1、近年来，随着自动驾驶功能的不断发展，出现了自动泊车功能，但是现有的自动泊车功能存在一些问题，在自动泊车时如果用户需要远程召唤车辆的话，需要在移动终端中下载停车场所在的地图，然后在下载的地图中选择目标地理位置，并控制车辆行驶至目标地理位置，但是手机屏幕较小，停车场地图元素过多，导致用户容易点错目的地，在召唤车辆或自动泊车时车辆容易行驶至错误的地点。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆的控制方法、装置、控制器、车辆和计算机可读存储介质。
2、为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车辆的控制方法，应用于车辆，所述方法包括：
3、获取终端发送的图像；
4、对所述图像进行识别，得到所述图像中的当前视觉定位信息；
5、从预存的参考视觉定位信息中，查找与所述当前视觉定位信息匹配的目标参考视觉定位信息；
6、控制所述车辆行驶至所述目标参考视觉定位信息对应的地理位置。
7、可选地，所述当前视觉定位信息包括视觉特征点，所述对所述图像识别，得到所述图像中的当前视觉定位信息，包括：
8、从所述图像的像素点中，筛选视觉特征点，所述视觉特征点包括如下至少一种：角点、明暗对比度大于阈值的点。
9、可选地，所述当前视觉定位信息还包括停车场元素，所述对所述图像识别，得到所述图像中的当前视觉定位信息还包括：
10、根据预设识别模型，对所述视觉特征点进行识别，得到所述停车场元素；所述停车场元素至少包括以下一项：柱子、减速带、防撞条、车位号、车道线、道路标识图案、地面标识牌、监控摄像头、照明设备、墙面指示语。
11、可选地，所述从预存的参考视觉定位信息中，查找与所述当前视觉定位信息匹配的目标参考视觉定位信息，包括：
12、将所述当前视觉定位信息与所述参考视觉定位信息进行比对，得到所述当前视觉定位信息与所述参考视觉定位信息的相似度；
13、将与所述当前视觉定位信息的相似度大于或等于相似度阈值的参考视觉定位信息，确定为目标参考视觉定位信息。
14、可选地，所述当前视觉定位信息包括多个，所述方法还包括：
15、当所述多个当前视觉定位信息中的至少一个与参考视觉定位信息匹配时，将所述多个当前视觉定位信息中未与参考视觉定位信息匹配的当前视觉定位信息作为参考视觉定位信息，与当前视觉定位信息所匹配的目标参考视觉定位信息对应的地理位置对应存储。
16、可选地，所述当前视觉定位信息包括多个，所述方法还包括：
17、当所述多个当前视觉定位信息中的至少一个与参考视觉定位信息匹配时，将所述未匹配的当前视觉定位信息作为参考视觉定位信息；
18、根据与当前视觉定位信息所匹配的目标参考视觉定位信息对应的地理位置，和所述未匹配的当前视觉定位信息在所述图像中的位置信息，确定所述未匹配的当前视觉定位信息的地理位置；
19、将所述未匹配的当前视觉定位信息对应的参考视觉定位信息与所述未匹配的当前视觉定位信息的地理位置对应存储。
20、可选地，所述根据所述目标参考视觉定位信息，控制所述车辆行驶至对应的地理位置的步骤之前，所述方法还包括：
21、将预设功能的可用信号发送至所述终端，所述可用信号用于指示用户启用所述预设功能；所述预设功能包括自动泊车功能或者远程召唤功能；
22、接收所述终端发送的启用指令，响应所述启用指令激活所述预设功能。
23、本发明还公开了一种车辆的控制方法，应用于服务器，所述方法包括：
24、获取终端发送的图像；
25、对所述图像进行识别，得到所述图像中的当前视觉定位信息；
26、从预存的参考视觉定位信息中，查找与所述当前视觉定位信息匹配的目标参考视觉定位信息；
27、根据所述目标参考视觉定位信息，确定目标地理位置；
28、将所述目标地理位置发送至车辆，以使所述车辆行驶至所述目标地理位置。
29、本发明还公开了一种车辆的控制装置，应用于车辆，所述装置包括：
30、获取模块，用于获取终端发送的图像；
31、识别模块，用于对所述图像识别，得到所述图像中的当前视觉定位信息；
32、查找模块，用于从预存的参考视觉定位信息中，查找与所述当前视觉定位信息匹配的目标参考视觉定位信息；
33、控制模块，用于控制所述车辆行驶至所述目标参考视觉定位信息对应的地理位置。
34、可选地，所述当前视觉定位信息包括视觉特征点，所述识别模块，包括：
35、筛选子模块，用于从所述图像的像素点中，筛选视觉特征点，所述视觉特征点包括如下至少一种：角点、明暗对比度大于阈值的点。
36、可选地，所述当前视觉定位信息还包括停车场元素，所述识别模块还包括：
37、识别子模块，用于根据预设识别模型，对所述视觉特征点进行识别，得到所述停车场元素；所述停车场元素至少包括以下一项：柱子、减速带、防撞条、车位号、车道线、道路标识图案、地面标识牌、监控摄像头、照明设备、墙面指示语。
38、可选地，所述查找模块，包括：
39、比对子模块，用于将所述当前视觉定位信息与所述参考视觉定位信息进行比对，得到所述当前视觉定位信息与所述参考视觉定位信息的相似度；
40、确定子模块，用于将与所述当前视觉定位信息的相似度大于或等于相似度阈值的参考视觉定位信息，确定为目标参考视觉定位信息。
41、可选地，所述当前视觉定位信息包括多个，所述装置还包括：
42、第一存储模块，当所述多个当前视觉定位信息中的至少一个与参考视觉定位信息匹配时，将所述多个当前视觉定位信息中未与参考视觉定位信息匹配的当前视觉定位信息作为参考视觉定位信息，与当前视觉定位信息所匹配的目标参考视觉定位信息对应的地理位置对应存储。
43、可选地，所述当前视觉定位信息包括多个，所述装置还包括：
44、匹配模块，用于当所述多个当前视觉定位信息中的至少一个与参考视觉定位信息匹配时，将所述未匹配的当前视觉定位信息作为参考视觉定位信息；
45、确定模块，用于根据与当前视觉定位信息所匹配的目标参考视觉定位信息对应的地理位置，和所述未匹配的当前视觉定位信息在所述图像中的位置信息，确定所述未匹配的当前视觉定位信息的地理位置；
46、第二存储模块，用于将所述未匹配的当前视觉定位信息对应的参考视觉定位信息与所述未匹配的当前视觉定位信息的地理位置对应存储。
47、可选地，所述装置还包括：
48、发送模块，用于将预设功能的可用信号发送至所述终端，所述预设功能为基于所述目标参考视觉定位信息的功能；所述预设功能包括自动泊车功能或者远程召唤功能；
49、响应模块，用于接收所述终端发送的启用指令，响应所述启用指令激活所述预设功能。
50、本发明还公开了一种控制器，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述的车辆的控制方法的步骤。
51、本发明还公开了一种车辆，所述车辆包括如上述的控制器。
52、本发明还公开了一种计算机可读存储介质，其存储的计算机程序使得处理器执行如上述的车辆的控制方法的步骤。
53、本发明实施例包括以下优点：
54、本发明公开了获取终端发送的图像，对图像进行识别得到当前视觉定位信息，从预存的参考视觉定位信息中查找到与当前视觉定位信息匹配的目标参考视觉定位信息；根据目标参考视觉定位信息，控制车辆行驶至目标参考视觉定位信息所在的地理位置。本发明通过获取终端发送的图像，车辆就可以根据该图像识别出目的地区域的地理位置，然后控制车辆自动驾驶到目的地，使得选取目的地区域的方式更加便捷，不需要终端进行停车场地图的下载，为移动端节省了数据流量，用户只需要预存或拍摄目的地的图像就可以获取目的地的定位信息，为用户提供了便捷。
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前视觉定位信息包括视觉特征点，所述对所述图像识别，得到所述图像中的当前视觉定位信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前视觉定位信息还包括停车场元素，所述对所述图像识别，得到所述图像中的当前视觉定位信息还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从预存的参考视觉定位信息中，查找与所述当前视觉定位信息匹配的目标参考视觉定位信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前视觉定位信息包括多个，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前视觉定位信息包括多个，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标参考视觉定位信息，控制所述车辆行驶至对应的地理位置的步骤之前，所述方法还包括：
8.一种车辆的控制方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：
9.一种车辆的控制装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：
10.一种控制器，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的车辆的控制方法的步骤。
11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求10所述的控制器。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储的计算机程序使得处理器执行如权利要求1-8任一项所述的车辆的控制方法的步骤。
