本申请涉及云台，具体涉及一种云台状态识别方法、装置、存储介质及云台。
背景技术：
1、随着科学技术的飞速发展，云台的应用越来越广泛，尤其广泛应用于各类拍摄设备，比如运动相机、无人机、手机等，以作为拍摄设备的支撑平台提供防抖服务，且能灵活地改变拍摄设备的姿态。
2、其中，在云台未装载拍摄设备时启动云台，由于被控对象与正常工作状态不一致，会使得云台的电机控制出力异常，从而导致云台持续抖动，这种抖动会影响用户使用。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种云台状态识别方法、装置、存储介质及云台，能够更加准确地识别云台的装载状态。
2、第一方面，本申请实施例提供一种云台状态识别方法，包括：
3、轴获取云台的目标轴的角速度，以及目标轴的电机输出的力矩，其中，目标轴与云台用于装载负载的固定机构连接；
4、基于角速度和电机输出的力矩，确定目标轴的当前转动惯量；
5、根据当前转动惯量确定云台的当前装载状态，其中，装载状态包括负载状态或空载状态。
6、第二方面，本申请实施例还提供一种云台状态识别装置，包括：
7、数据获取模块，用于轴获取云台的目标轴的角速度，以及目标轴的电机输出的力矩，其中，目标轴与云台用于装载负载的固定机构连接；
8、数据预测模块，用于基于角速度和电机输出的力矩，确定目标轴的当前转动惯量；
9、状态识别模块，用于根据当前转动惯量确定云台的装载状态，装载状态包括负载状态或空载状态。
10、第三方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如本申请任一实施例提供的云台状态识别方法。
11、第四方面，本申请实施例还提供一种云台，包括云台本体；目标轴，目标轴与固定机构连接，其中，固定机构轴用于装载负载；轴控制器，控制器轴被配置为执行如本申请任一实施例提供的云台状态识别方法。
12、本申请实施例提供的技术方案，考虑到固定机构上是否装载有负载会影响与该固定机构连接的目标轴的电机的出力和目标轴的角速度，故而，本申请实施例通过获取云台的目标轴的角速度和该目标轴的电机输出的力矩，以根据角速度和电机输出的力矩确定目标轴的当前转动惯量，若根据当前转动惯量确定固定机构上未装载负载，则判定云台处于空载状态，若根据当前转动惯量确定固定机构上装载有负载，则判定云台处于负载状态。以此，通过确定目标轴的当前转动惯量以判定云台的装载状态，能够提高对云台的装载状态识别的准确度，方便用户使用。
1.一种云台状态识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的云台状态识别方法，其特征在于，所述基于所述角速度和所述电机输出的力矩，确定所述目标轴的当前转动惯量，包括：
3.根据权利要求2所述的云台状态识别方法，其特征在于，所述根据所述卡尔曼状态方程和所述卡尔曼测量方程，得到所述目标轴的所述当前转动惯量，包括：
4.根据权利要求1所述的云台状态识别方法，其特征在于，所述根据所述转动惯量确定所述云台的装载状态，包括：
5.根据权利要求4所述的云台状态识别方法，其特征在于，所述根据所述转动惯量确定所述云台的装载状态之后，还包括：
6.根据权利要求4所述的云台状态识别方法，其特征在于，所述预设空载阈值小于所述预设负载阈值，其中，所述预设负载阈值小于在所述云台装载有负载时通过测量仪测定的转动惯量，所述预设空载阈值大于在所述云台未装载有负载时通过测量仪测定的转动惯量。
7.根据权利要求1所述的云台状态识别方法，其特征在于，所述角速度通过设于所述目标轴上的角速度传感器检测得到。
8.根据权利要求1至7任一项所述的云台状态识别方法，其特征在于，所述装载状态为所述负载状态；所述根据所述当前转动惯量确定所述云台的装载状态之后，还包括：
9.根据权利要求1至7任一项所述的云台状态识别方法，其特征在于，所述装载状态为所述空载状态；所述根据所述当前转动惯量确定所述云台的装载状态之后，还包括：
10.一种云台状态识别装置，其特征在于，包括：
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至9任一项所述的云台状态识别方法。
12.一种云台，其特征在于，包括：
