本发明涉及用于检查机动车的环境的数字地图的方法、装置、检查系统、计算机程序以及机器可读的存储介质。
背景技术：
1、公开文献us2021/0310823 a1公开一种用于更新地图的方法。
2、公开文献us2020/0292329 a1公开一种用于更新地图的方法。
技术实现思路
1、本发明基于的目的可视为在于，提供用于有效率地检查机动车的环境的数字地图的方案。
2、该目的借助于用于检查机动车的环境的数字地图的方法、装置、检查系统、计算机程序和机器可读的存储介质解决。本发明有利的设计方案在下文中说明。
3、根据第一方面提供用于检查机动车的环境的数字地图的方法，包括如下步骤：
4、通过通信网络在机动车侧发送数字地图给机动车外部的检查系统，以便通过检查系统检查数字地图；
5、通过通信网络从检查系统在机动车侧接收数字地图的机动车外部的检查结果；
6、基于机动车的环境传感装置的代表机动车的环境的环境传感器数据在机动车侧检查数字地图，以便求取机动车内部的检查结果；
7、比较机动车外部的检查结果与机动车内部的检查结果，以便求取比较结果；
8、基于比较结果求取至少一个在机动车侧要实施的动作。
9、根据第二方面，提供用于检查机动车的环境的数字地图的方法，包括如下步骤：
10、通过通信网络、由机动车外部的检查系统接收由机动车发送的数字地图；
11、基于数字参考地图通过检查系统检查接收的数字地图，以便求取机动车外部的检查结果；
12、由检查系统通过通信网络发送机动车外部的检查结果给机动车。
13、根据第三方面，提供一种装置，其设立为，执行根据第一方面的方法的所有步骤。
14、根据第四方面，提供一种检查系统，其设立为，执行根据第二方面的方法的所有步骤。
15、根据第五方面，提供一种计算机程序，其包括命令，该命令在通过计算机、例如通过根据第三方面的装置和/或通过根据第四方面的检查系统执行计算机程序的情况下使得其执行按照第一方面和/或按照第二方面的方法。
16、根据第六方面，提供一种机器可读的存储介质，根据第五方面的计算机程序存储在其上。
17、本发明基于如下认识且共同包括如下认识：上述目的由此解决，不仅在机动车侧、亦即在机动车内部、而且在机动车外部检查机动车的环境的数字地图。由此例如引起如下技术优点：可以有效率地检查数字地图。
18、机动车的环境的数字地图那么存在于机动车中且由该机动车发送给机动车外部的检查系统。由此，使得机动车外部的检查系统有利地有效率地能够检查数字地图。相应的检查结果由机动车外部的检查系统发送回给机动车。由此例如引起如下技术优点，使得机动车有效率地能够不仅检查在机动车侧的检查结果、而且检查机动车外部的检查结果，在此将其相互比较，以便求取比较结果。基于该比较结果求取一个或多个在机动车侧要实施的动作。由此可以有效率地求取这样的动作。
19、如果例如比较结果说明：两个检查结果一致、特别是在预定公差的范围中一致，那么例如作为动作求取：机动车的环境的数字地图允许用于机动车的运行。否则，例如作为动作求取：应该或者必须排除数字地图在机动车侧的应用。
20、由此例如引起如下技术优点，可以有效率地且安全地运行机动车。
21、在一个实施形式中设定，机动车外部的检查结果的机动车外部的元数据在机动车侧通过通信网络从检查系统接收，其中基于机动车外部的元数据实施比较的步骤和求取至少一个动作的步骤中至少之一。
22、由此例如引起如下技术优点，可以有效率地实施比较和/或相应的求取。
23、在一个实施形式中设定，在机动车侧求取机动车内部的检查结果的机动车内部的元数据，其中基于机动车内部的元数据实施比较的步骤和求取至少一个动作的步骤中至少之一。
24、由此例如引起如下技术优点，可以有效率地实施比较的相应步骤和/或求取的相应步骤。
25、在一个实施形式中设定，元数据描述如下信息中的一个或多个：检查结果的可信度；检查结果的完整性、检查结果的时效、关于可能的操作的检查结果的可靠性。
26、由此例如引起如下技术优点，可以应用特别适合的元数据。
27、在一个实施形式中设定，在机动车侧将机动车定位在数字地图中，以便确定机动车在数字地图中的地点，其中基于确定的地点实施数字地图的机动车侧的检查。
28、由此例如引起如下技术优点，可以有效率地实施在机动车侧的检查。
29、在一个实施形式中设定，机动车在数字地图中的地点在机动车侧通过通信网络从检查系统接收。
30、由此例如引起如下技术优点，机动车自身可以基于接收的地点定位在数字地图中。
31、在一个实施形式中设定，将在机动车侧确定的地点与从检查系统接收的地点比较，以便检查在机动车侧的定位。
32、由此例如引起如下技术优点，可以有效率地检查在机动车侧的定位。
33、在一个实施形式中设定，基于从检查系统接收的地点实施比较的步骤和求取至少一个动作的步骤中至少之一。
34、由此例如引起如下技术优点，可以有效率地实施相应的比较和/或相应的求取。
35、在一个实施形式中设定，在说明在机动车外部的检查结果与机动车内部的检查结果的偏差的比较结果的情况下，求取至少一个动作包括从如下动作组选择至少一个动作：将机动车转变到安全状态；暂时降低机动车的性能；将机动车外部的检查结果接收到数字地图中。
36、由此例如引起如下技术优点，可以选择特别适合的动作。
37、在一个实施形式中设定，机动车外部的检查结果的元数据通过检查系统求取且通过通信网络由检查系统发送给机动车。
38、由此例如引起如下技术优点，可以给机动车有效率地提供元数据。由此此外特别是引起如下技术优点，使得机动车有效率地能够将机动车外部的元数据用于方法的在机动车侧要实施的步骤。
39、在一个实施形式中设定，元数据描述如下信息中的一个或多个：检查结果的可信度；检查结果的完整性、检查结果的时效、关于可能的操作的检查结果的可靠性。
40、由此例如引起如下技术优点，可以应用特别适合的元数据。
41、在一个实施形式中设定，将机动车通过检查系统定位在数字地图中，以便确定机动车在数字地图中的地点，其中将确定的地点通过通信网络由检查系统发送给机动车。
42、由此例如引起如下技术优点，机动车可以有效率地基于借助于检查系统求取或确定的地点自身定位和/或可以检查其自身的定位。
43、在一个实施形式中设定，根据第一方面的方法和/或根据第二方面的方法是计算机实现的方法。
44、在一个实施形式中设定，借助于根据第三方面的装置执行或实施根据第一方面的方法。
45、装置特征类似地由相应的方法特征产生，且反之亦然。
46、在一个实施形式中设定，借助于根据第四方面的检查系统实施或执行根据第二方面的方法。
47、检查系统的技术功能类似地由方法的相应的技术功能产生，且反之亦然。
48、在一个实施形式中设定，装置按照程序技术设立为，执行根据第五方面的计算机程序。
49、在一个实施形式中设定，检查系统按照程序技术设立为，执行根据第五方面的计算机程序。
50、根据第一方面的方法的技术功能和特征类似地由根据第二方面的方法的相应的技术功能和特征产生，且反之亦然。
51、表达“至少一个”表示“一个或多个”。
52、检查系统例如是云架构的一部分。
53、在一个实施形式中设有来自涉及根据第一方面的方法和涉及根据第二方面的方法的实施形式的特征。
54、在一个实施形式中设有不仅根据第三方面的装置、而且根据第四方面的检查系统。
55、由此例如公开一种用于检查机动车的环境的数字地图的系统，该系统包括根据第三方面的装置和根据第四方面的检查系统。
56、由此例如公开一种用于检查机动车的环境的数字地图的方法，该方法包括根据第一方面的方法的方法步骤和根据第二方面的方法的方法步骤。
57、在说明书中所述的实施形式和实施例可以以任意形式相互组合，即使没有明确描述这一点。
58、机动车例如是至少半自动化引导的机动车。那么例如发生机动车的至少半自动化的引导。
59、表达“至少半自动化引导”包括如下情况中的一个或多个：辅助引导、半自动化引导、高度自动化引导、全自动化引导。表达“至少半自动化”那么包括如下情况中的一个或多个：辅助、半自动化、高度自动化、全自动化。
60、辅助引导表示：机动车驾驶员持续地执行机动车的或者横向或者纵向引导。各自另一行驶任务(亦即控制机动车的纵向或横向引导)被自动实施。亦即，在机动车辅助引导的情况下或者自动控制横向引导或者自动控制纵向引导。
61、半自动化引导表示：在特定情况下(例如：在高速公路上的行驶；在停车场内的行驶；超越某一对象；在通过车道标记确定的车道内的行驶)和/或对于一定的时间段自动控制机动车的纵向和横向引导。机动车驾驶员不必自身手动控制机动车的纵向和横向引导。但是驾驶员必须持续监控纵向和横向引导的自动控制，以便在需要时可以手动干预。驾驶员必须随时准备好用于完全接管机动车引导。
62、高度自动化引导表示：对于一定的时间段、在特定情况下(例如：在高速公路上的行驶；在停车场内的行驶；超越某一对象；在通过车道标记确定的车道内的行驶)自动控制机动车的纵向和横向引导。机动车驾驶员不必自身手动控制机动车的纵向和横向引导。驾驶员不必为了在需要时可以手动干预而持续监控纵向和横向引导的自动控制。在需要的情况下，自动输出接管要求给驾驶员用于接管控制纵向和横向引导，特别是具有足够的时间储备地输出。驾驶员那么必须潜在地能够接管纵向和横向引导的控制。横向和纵向引导的自动控制的边界被自动识别。在高度自动化引导的情况下不可能的是：在每个初始情况下自动引起风险最小化的状态。
63、全自动化引导表示：在特定情况下(例如：在高速公路上的行驶；在停车场内的行驶；超越某一对象；在通过车道标记确定的车道内的行驶)自动控制机动车的纵向和横向引导。机动车驾驶员不必自身手动控制机动车的纵向和横向引导。驾驶员不必为了在需要时可以手动干预而监控纵向和横向引导的自动控制。在横向和纵向引导的自动控制结束之前自动实现要求驾驶员接管行驶任务(控制机动车的横向和纵向引导)，特别是具有足够的时间储备地。如果驾驶员没有接管行驶任务，那么自动导回到风险最小化的状态。横向和纵向引导的自动控制的边界被自动识别。在所有情况下可能的是，自动导回到风险最小化的系统状态。
1.用于检查机动车(603)的环境的数字地图(607)的方法，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机动车外部的检查结果(631)的机动车外部的元数据(633)在机动车侧通过所述通信网络从所述检查系统(401、605)接收，其中基于所述机动车外部的元数据(633)实施比较的步骤和求取至少一个动作的步骤中至少之一。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在机动车侧求取所述机动车内部的检查结果(635)的机动车内部的元数据(629)，其中基于所述机动车内部的元数据(629)实施比较的步骤和求取至少一个动作的步骤中至少之一。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，元数据描述如下信息中的一个或多个：所述检查结果的可信度、所述检查结果的完整性、所述检查结果的时效、关于可能的操作的所述检查结果的可靠性。
5.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，在机动车侧将所述机动车(603)定位在所述数字地图(607)中，以便确定所述机动车(603)在所述数字地图(607)中的地点，其中基于确定的地点实施所述数字地图(607)的机动车侧的检查。
6.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，所述机动车(603)在所述数字地图(607)中的地点在机动车侧通过所述通信网络从所述检查系统(401、605)接收。
7.根据权利要求5和根据权利要求6所述的方法，其中，将在机动车侧确定的地点与从所述检查系统(401、605)接收的地点比较，以便检查在机动车侧的定位。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，基于由所述检查系统(401、605)接收的地点实施比较的步骤和求取至少一个动作的步骤中至少之一。
9.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，在说明所述机动车外部的检查结果(631)与所述机动车内部的检查结果(635)的偏差的所述比较结果的情况下、求取至少一个动作包括从如下动作组选择至少一个动作：将所述机动车(603)转变到安全状态；暂时降低所述机动车(603)的性能；将所述机动车外部的检查结果(631)接收到所述数字地图(607)中。
10.用于检查机动车(603)的环境的数字地图(607)的方法，包括如下步骤：
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述机动车外部的检查结果(631)的元数据(633)通过所述检查系统(401、605)求取且通过所述通信网络由所述检查系统(401、605)发送给所述机动车(603)。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，元数据描述如下信息中的一个或多个：检查结果的可信度、检查结果的完整性、检查结果的时效、关于可能的操作的所述检查结果的可靠性。
13.根据权利要求10至12之一所述的方法，其中，将所述机动车(603)通过所述检查系统(401、605)定位在所述数字地图(607)中，以便确定所述机动车(603)在所述数字地图(607)中的地点，其中将确定的地点通过所述通信网络由所述检查系统(401、605)发送给所述机动车(603)。
14.装置(301)，其设立为，执行根据权利要求1至9之一所述的方法的所有步骤。
15.检查系统(401、605)，其设立为，执行根据权利要求10至13之一所述的方法的所有步骤。
16.计算机程序(503)，包括命令，该命令在通过计算机执行计算机程序(503)的情况下使得所述计算机执行根据权利要求1至13之一所述的方法。
17.机器可读的存储介质(501)，根据权利要求16所述的计算机程序(503)存储在其上。
