本发明涉及一种车辆系统，尤其涉及一种车轮防碰撞控制方法及一种车辆。
背景技术：
1、当驾驶员操作方向盘对车轮进行转动时，车轮向左或向右转动至最大的角度时，车轮在转动过程中可以碰撞到障碍物的范围为可碰撞范围，例如车轮在转动过程中其侧面容易碰到旁边的路牙、石块等障碍，进而对轮毂、或轮胎等结构造成摩损甚至破坏。如果车轮侧面损坏严重而驾驶员并不知情，可能会影响后续的行驶安全性。
2、现时一些车辆上配置传感器来检测车辆周围的低矮障碍物，并根据这些障碍物到车轮的距离大小来提供报警信息。然而，仅提供报警信息的作用较低，驾驶员可能会错过甚至忽略报警信息，继续操作方向盘，进而导致车轮发生剐蹭，因此，亟需一种可更好地防止车轮碰撞的控制方法。
技术实现思路
1、本发明目的在于提供一种车轮防碰撞控制方法及一种车辆，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
2、根据本发明第一方面实施例的一种车轮防碰撞控制方法。
3、一种车轮防碰撞控制方法，包括：
4、获取当前车速度；
5、预设车速阈值；
6、将所述当前车速度与所述车速阈值比较，其中：
7、所述当前车速度不大于所述预设车速阈值时，检测所述车轮在可碰撞范围内是否具有障碍物，当所述车轮在所述可碰撞范围内没有障碍物时，循环检测所述车轮在所述可碰撞范围内是否具有障碍物；当所述车轮在所述可碰撞范围内具有障碍物时，以所述车轮转动至相抵所述障碍物的角度为最大转动角度，限制eps系统在所述最大转动角度内助力；
8、当所述当前车速度大于所述预设车速阈值，则循环获取所述当前车速度。
9、该技术方案至少具有如下的有益效果：获取当前车速度，如当前车速度大于预设车速阈值时，为了避免影响行车安全性，此时不需要对eps系统的助力进行干预，直接循环至获取当前车速度，如当前车速度小于或等于预设车速阈值时，检测车轮在可碰撞范围内是否具有障碍物，当车轮在可碰撞范围内未检测到有障碍物时，此时同样不需要对eps系统的助力进行干预，只需要继续循环检测整车在移动过程中车轮在可碰撞范围内是否具有障碍物即可，而当车轮在可碰撞范围内检测到具有障碍物时，此时直接通过对eps系统的助力进行限制，使得车轮只可以在最大转动角度内转动，如此可有效减少车轮在转动时与障碍物接触发生刮蹭的现象，更好地对车轮进行保护，提高车轮的使用寿命与行车的安全。
10、根据本发明的一些实施例，判断在所述可碰撞范围内是否具有所述障碍物时，需要检测所述障碍物到所述车轮平面的最小距离、所述障碍物到所述车轮中心的最小水平距离、所述障碍物到所述车轮接地点的最小垂直距离，以所述障碍物到所述车轮平面的最小距离为la，以所述障碍物到所述车轮中心的最小水平距离为lo，以所述障碍物到所述车轮接地点的最小垂直距离为ve。
11、根据本发明的一些实施例，以所述车轮的最大转角为α，以车轮的直径为d，当且且ve≤d时，认为所述车轮在所述可碰撞范围内具有障碍物。
12、根据本发明的一些实施例，当所述可碰撞范围内的前侧或后侧具有所述障碍物时，所述车轮向靠近所述障碍物转动的角度受到限制，所述最大转动角度为
13、根据本发明的一些实施例，当所述可碰撞范围内的前侧与后侧均具有所述障碍物时，所述车轮向左右两侧的转动角度均受到限制，所述最大转动角度为
14、根据本发明的一些实施例，以方向盘到所述车轮的传动比为i，所述eps系统助力所述方向盘转动的角度为δsw，lmax＝i×δfw，lmax。
15、根据本发明的一些实施例，设置间隔角度t，t的取值范围为5至10度，所述eps系统实际助力所述方向盘转动的角度为δsw，lmax＝i×δfw，lmax-t。
16、根据本发明的一些实施例，所述eps系统在助力所述车轮转动至所述最大转动角度时的助力值先不变后减小。
17、根据本发明的一些实施例，通过雷达或摄像头检测所述车轮在可碰撞范围内是否具有障碍物。
18、根据本发明第二方面实施例的一种车辆。
19、一种车辆，包括车轮，所述车轮使用上述的车轮防碰撞控制方法。
20、该技术方案至少具有如下的有益效果：在使用上述的车轮防碰撞控制方法下，可有效减少车轮在转动时与障碍物接触发生刮蹭的现象，从而更好地提高行车的安全性。
21、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
1.一种车轮防碰撞控制方法，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种车轮防碰撞控制方法，其特征在于：判断在所述可碰撞范围内是否具有所述障碍物(200)时，需要检测所述障碍物(200)到所述车轮(100)平面的最小距离、所述障碍物(200)到所述车轮(100)中心的最小水平距离、所述障碍物(200)到所述车轮(100)接地点的最小垂直距离，以所述障碍物(200)到所述车轮(100)平面的最小距离为la，以所述障碍物(200)到所述车轮(100)中心的最小水平距离为lo，以所述障碍物(200)到所述车轮(100)接地点的最小垂直距离为ve。
3.根据权利要求2所述的一种车轮防碰撞控制方法，其特征在于：以所述车轮(100)的最大转角为α，以车轮(100)的直径为d，当且且ve≤d时，认为所述车轮(100)在所述可碰撞范围内具有障碍物(200)。
4.根据权利要求2所述的一种车轮防碰撞控制方法，其特征在于：当所述可碰撞范围内的前侧或后侧具有所述障碍物(200)时，所述车轮(100)向靠近所述障碍物(200)转动的角度受到限制，所述最大转动角度为
5.根据权利要求2所述的一种车轮防碰撞控制方法，其特征在于：当所述可碰撞范围内的前侧与后侧均具有所述障碍物(200)时，所述车轮(100)向左右两侧的转动角度均受到限制，所述最大转动角度为
6.根据权利要求4或5所述的一种车轮防碰撞控制方法，其特征在于：以方向盘到所述车轮(100)的传动比为i，所述eps系统助力所述方向盘转动的角度为δsw，lmax＝i×δfw，lmax。
7.根据权利要求6所述的一种车轮防碰撞控制方法，其特征在于：设置间隔角度t，t的取值范围为5至10度，所述eps系统实际助力所述方向盘转动的角度为δsw，lmax＝i×δfw，lmax-t。
8.根据权利要求1所述的一种车轮防碰撞控制方法，其特征在于：所述eps系统在助力所述车轮(100)转动至所述最大转动角度时的助力值先不变后减小。
9.根据权利要求1所述的一种车轮防碰撞控制方法，其特征在于：通过雷达或摄像头检测所述车轮(100)在可碰撞范围内是否具有障碍物(200)。
10.一种车辆，其特征在于：包括车轮(100)，所述车轮(100)使用如权利要求1至9中任一项所述车轮(100)防碰撞控制方法。
