本发明涉及汽车转向，尤其涉及一种电机速度失真检测方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、在汽车的电动助力转向系统中，转向电机的速度时常会发生突变，为了监控转向电机速度的突变情况，现有技术主要通过转速表或转速计对电机转速进行检测，再将测量数据记录下来，使用数据分析工具进行进一步分析，通过对历史数据的统计与比较，得到电机速度跳动异常的规律和趋势。然而，上述方法无法及时检测到电机速度异常的情况，无法及时采取相应措施，导致转向力不对称，从而严重影响驾驶安全。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本发明公开了一种电机速度失真检测方法，将电机输出的脉冲信号转化为特定进制的信号序列，通过比较电机实际输出的信号序列与预设信号值确定电机速度突变次数，在速度突变次数累计超过阈值的情况下确定电机速度失真，从而可以提高电机速度异常检测的及时性、准确性以及效率，提高驾驶安全性。
2、为了达到上述目的，本发明提供了一种电机速度失真检测方法，所述方法包括：
3、获取目标电机输出的目标脉冲信号，基于所述目标脉冲信号确定所述目标电机输出的第一目标信号序列；所述第一目标信号序列包括所述目标电机在多个连续时刻的脉冲信号值；
4、基于时间先后顺序对所述第一目标信号序列中的脉冲信号值进行分组，得到多个分组；相邻的两个分组中包括至少一个相同时刻对应的脉冲信号值；
5、对所述多个分组中的脉冲信号值进行进制转换处理，得到第二目标信号序列；所述第二目标信号序列中包括与所述多个分组各自对应的转换数值；
6、遍历所述第二目标信号序列中的每个转换数值，在当前遍历的转换数值与预设信号值不一致的情况下，更新所述目标电机的累计速度突变次数；
7、在所述累计速度突变次数大于预设突变次数阈值的情况下，确定所述目标电机的速度失真。
8、在一个可选的实施例中，所述获取目标电机输出的目标脉冲信号之前，所述方法还包括：
9、获取所述目标电机的旋转方向；
10、基于所述旋转方向确定所述预设信号值。
11、在一个可选的实施例中，所述基于所述目标脉冲信号确定所述目标电机输出的第一目标信号序列，包括：
12、检测所述目标脉冲信号在当前时刻的电平状态；
13、在检测到所述目标脉冲信号处于高电平状态的情况下，将第一预设数值确定为所述目标脉冲信号在当前时刻的脉冲信号值；
14、在检测到所述目标脉冲信号处于低电平状态的情况下，将第二预设数值确定为所述目标脉冲信号在当前时刻的脉冲信号值；
15、基于所述目标脉冲信号在每个时刻的脉冲信号值确定所述第一目标信号序列。
16、在一个可选的实施例中，所述基于时间先后顺序对所述第一目标信号序列中的脉冲信号值进行分组，得到多个分组，包括：
17、基于时间先后顺序将所述第一目标信号序列中多个相邻的脉冲信号值进行组合，得到所述多个分组，每个分组中包括相同数量的脉冲信号值，相邻的两个分组中包括至少一个相同时刻对应的脉冲信号值。
18、在一个可选的实施例中，所述对所述多个分组中的脉冲信号值进行进制转换处理，得到第二目标信号序列，包括：
19、基于所述多个分组中的脉冲信号值得到与所述多个分组各自对应的初始数值；所述初始数值以第一预设进制表征；
20、将所述初始数值依次转化为对应的转换数值；所述转换数值以第二预设进制表征；
21、基于所述转换数值确定所述第二目标信号序列。
22、在一个可选的实施例中，所述方法还包括：
23、在所述当前遍历的转换数值与所述预设信号值一致的情况下，所述累计速度突变次数保持不变。
24、在一个可选的实施例中，所述在所述累计速度突变次数大于预设突变次数阈值的情况下，确定所述目标电机的速度失真之后，所述方法还包括：
25、生成速度失真告警信号；
26、将所述累计速度突变次数清零。
27、本发明还提供了一种电机速度失真检测装置，所述装置包括：
28、第一目标信号序列确定模块，用于获取目标电机输出的目标脉冲信号，基于所述目标脉冲信号确定所述目标电机输出的第一目标信号序列；所述第一目标信号序列包括所述目标电机在多个连续时刻的脉冲信号值；
29、分组模块，用于基于时间先后顺序对所述第一目标信号序列中的脉冲信号值进行分组，得到多个分组；相邻的两个分组中包括至少一个相同时刻对应的脉冲信号值；
30、第二目标信号序列确定模块，用于对所述多个分组中的脉冲信号值进行进制转换处理，得到第二目标信号序列；所述第二目标信号序列中包括与所述多个分组各自对应的转换数值；
31、累计速度突变次数更新模块，用于遍历所述第二目标信号序列中的每个转换数值，在当前遍历的转换数值与预设信号值不一致的情况下，更新所述目标电机的累计速度突变次数；
32、速度失真确定模块，用于在所述累计速度突变次数大于预设突变次数阈值的情况下，确定所述目标电机的速度失真。
33、本发明还提供了一种电子设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行，以实现如上述所述的电机速度失真检测方法。
34、本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行，以实现如上述所述的电机速度失真检测方法。
35、实施本发明实施例，具有如下有益效果：
36、本发明公开的电机速度失真检测方法，将电机输出的脉冲信号转化为特定进制的信号序列，通过比较电机实际输出的信号序列与预设信号值确定电机速度突变次数，在速度突变次数累计超过阈值的情况下确定电机速度失真，从而可以提高电机速度异常检测的及时性、准确性以及效率，提高驾驶安全性。
1.一种电机速度失真检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电机速度失真检测方法，其特征在于，所述获取目标电机输出的目标脉冲信号之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的电机速度失真检测方法，其特征在于，所述基于所述目标脉冲信号确定所述目标电机输出的第一目标信号序列，包括：
4.根据权利要求1所述的电机速度失真检测方法，其特征在于，所述基于时间先后顺序对所述第一目标信号序列中的脉冲信号值进行分组，得到多个分组，包括：
5.根据权利要求1所述的电机速度失真检测方法，其特征在于，所述对所述多个分组中的脉冲信号值进行进制转换处理，得到第二目标信号序列，包括：
6.根据权利要求1所述的电机速度失真检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的电机速度失真检测方法，其特征在于，所述在所述累计速度突变次数大于预设突变次数阈值的情况下，确定所述目标电机的速度失真之后，所述方法还包括：
8.一种电机速度失真检测装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1-7任意一项所述的电机速度失真检测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行，以实现如权利要求1-7任意一项所述的电机速度失真检测方法。
