本技术涉及夹爪，尤其是指一种机器人夹爪结构。
背景技术：
1、机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务；不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
2、机器人可以辅助甚至可完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率质量，服务现代化生活，扩大延伸工业的活动及能力范围。
3、现有的可参考公告号为cn216913885u的中国专利，其公开了一种机器人夹爪，包括夹持组件和夹具快换模块，夹持组件包括夹爪和电动执行机构；电动执行机构包括控制箱，控制箱内安装有电机和控制器，电机的输出端传动连接有传动组件，电机通过传动组件与夹爪传动配合；控制箱底端固定连接有滑轨，夹爪滑动连接在滑轨上；控制箱内安装有自锁组件，自锁组件与传动组件对应设置；夹具快换模块，夹具快换模块由于实现夹持组件与机器人之间的快速定位及安装。通过电动执行机构控制夹爪实现对被抓取物精准、快速的抓取，通过电机与传动组件的配合，可以丰富卡爪的夹取形式；通过自锁组件的设置，可以避免在断电的情况下被抓取物由卡爪上掉落，实用性更强。
4、该专利虽然具备夹持的效果，但其卡爪的表面并不具备增加卡爪与物体之间摩擦力的相关结构，当所要夹持的物体表面较为光滑时，由于其不具备增加卡爪与物体之间摩擦力的功能，可能会导致物体在夹持的过程当中掉落地面，造成物体的损坏，在进行使用时，还需要对其结构再进行加工改进，增加了工序和降低了工作效率，为此，本发明人提出了一种机器人夹爪结构，以解决上述提出增加卡爪与物体之间摩擦力的技术问题。
技术实现思路
1、实用新型为克服上述情况不足，旨在提供一种能解决上述问题的技术方案。
2、一种机器人夹爪结构，包括连接头、夹台、左夹爪和右夹爪，所述左夹爪与右夹爪均可活动地安装于夹台的一端，连接头的一端与夹台的表面抵接，左夹爪与右夹爪的表面均设有夹紧组件；
3、夹紧组件包括推杆和复位弹簧，推杆的一端通过连接块分别与左夹爪与右夹爪的表面抵接，推杆的另一端通过活动轴与夹台的内部抵接，活动轴可沿着夹台的内部进行转动，推杆结构对称地安装于左夹爪与右夹爪的一端，推杆与左夹爪和右夹爪的表面均设有拉带；
4、进一步的，所述左夹爪和右夹爪的表面均设有防滑纹，防滑纹的表面开设有防滑槽，防滑槽与防滑纹之间呈阶梯形状，防滑槽的内部设有若干个用于增加抓握力的锯齿，防滑纹呈倾斜设置，当防滑纹表面的防滑槽与物体接触时，受到左夹爪和右夹爪施加的作用力，物体的部分面积被挤压进入防滑槽的内部，而后通过防滑槽内部的锯齿卡紧物体的表面，起到减少物体滑落的概率，达到增加抓握力的效果。
5、进一步的，所述夹台的表面开设有与推杆配对使用的配合槽，推杆位于配合槽的内部，推杆可沿着配合槽的内表面进行滑动，当左夹爪与右夹爪开合时，通过左夹爪与右夹爪带动推杆进行移动，采用开设配合槽的方式，使推杆在进行移动时避免与夹台产生碰撞。
6、进一步的，所述夹台的表面设有若干个用于对夹台进行防护的缓冲橡胶块，缓冲橡胶块呈圆弧状，缓冲橡胶块环形排布于夹台的外侧面，相邻的两个缓冲橡胶块的距离为等距设置，通过增设夹台的表面设有若干个缓冲橡胶块的设置，使夹台在掉落地面时，通过缓冲橡胶块起到缓冲冲击力的作用，从而减少冲击力对夹台表面所造成的损害，采用缓冲橡胶块环形排布于夹台外侧面的结构，增加缓冲橡胶块对夹台表面的保护点，达到进一步防护的作用。
7、进一步的，所述连接头的一端安装有用于与外部机器人进行连接的连接螺丝，连接螺丝的外部设有外螺纹，连接螺丝与外部机器人连接的方式为螺纹连接，连接螺丝的中部开设有用于连接外部气缸的吸气口，吸气口依次贯穿连接螺丝与夹台的表面，吸气口的内部安装有用于辅助左夹爪与右夹爪进行抓夹的吸附组件。
8、进一步的，所述吸附组件包括气管和吸盘，气管的一端与吸盘的表面抵接，吸盘的另一端延伸至吸气口的内部，气管与夹台为可拆卸结构，气管和吸盘均位于左夹爪与右夹爪之间，吸盘由软胶构成，当左夹爪与右夹爪合闭时，由于吸盘由软胶构成，避免左夹爪与右夹爪合闭时形成的作用力对吸盘造成损坏，当吸气口连接外部气缸产生吸附力时，通过吸气口内部的气管增加吸盘的吸附力，起到辅助左夹爪与右夹爪进行抓夹的作用，减少物体掉落的概率。
9、进一步的，所述拉带位于左夹爪与右夹爪之间，拉带呈条状，拉带由橡胶构成，当左夹爪与右夹爪开合对物体进行抓夹时，通过拉带起到限位的作用，防止左夹爪与右夹爪开合行程过大而导致减少左夹爪和右夹爪与物体表面的抓夹力。
10、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：采用拉带起到限位的作用，防止左夹爪与右夹爪开合行程过大，而导致减少左夹爪和右夹爪对物体表面所施加的抓夹力，采用增设拉带的设置起到对左夹爪与右夹爪开合进行缓冲的作用，减少冲击力对左夹爪与右夹爪累积所造成的损害，增加左夹爪与右夹爪的开合使用时长；
11、此外，通过推杆起到推动左夹爪和右夹爪的作用，避免左夹爪与右夹爪在开合时出现松动的现象，当抓夹的作用力小于复位弹簧的弹性时，通过复位弹簧起到使左夹爪与右夹爪进行回弹的作用，达到复位的效果，采用回弹的方式减少机械力对左夹爪和右夹爪所造成的影响，减少冲击力对左夹爪与右夹爪累积所造成的损害，增加左夹爪与右夹爪的使用寿命；
12、当防滑纹表面的防滑槽与物体接触时，受到左夹爪和右夹爪施加的作用力，物体的部分面积被挤压进入防滑槽的内部，而后通过防滑槽内部的锯齿卡紧物体的表面，起到减少物体滑落的概率，达到增加抓握力的效果，降低物体在夹持的过程当中掉落地面，造成物体损坏的概率。
1.一种机器人夹爪结构，包括连接头、夹台、左夹爪和右夹爪，其特征在于：所述左夹爪与右夹爪均可活动地安装于夹台的一端，连接头的一端与夹台的表面抵接，左夹爪与右夹爪的表面均设有夹紧组件；
2.根据权利要求1所述的一种机器人夹爪结构，其特征在于：所述夹台的表面开设有与推杆配对使用的配合槽，推杆位于配合槽的内部，推杆可沿着配合槽的内表面进行滑动。
3.根据权利要求1所述的一种机器人夹爪结构，其特征在于：所述夹台的表面设有若干个用于对夹台进行防护的缓冲橡胶块，缓冲橡胶块呈圆弧状，缓冲橡胶块环形排布于夹台的外侧面，相邻的两个缓冲橡胶块的距离为等距设置。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种机器人夹爪结构，其特征在于：所述连接头的一端安装有用于与外部机器人进行连接的连接螺丝，连接螺丝的中部开设有用于连接外部气缸的吸气口，吸气口依次贯穿连接螺丝与夹台的表面，吸气口的内部安装有用于辅助左夹爪与右夹爪进行抓夹的吸附组件。
5.根据权利要求4所述的一种机器人夹爪结构，其特征在于：所述吸附组件包括气管和吸盘，气管的一端与吸盘的表面抵接，吸盘的另一端延伸至吸气口的内部，气管与夹台为可拆卸结构，气管和吸盘均位于左夹爪与右夹爪之间，吸盘由软胶构成。
6.根据权利要求1-3任意一项所述的一种机器人夹爪结构，其特征在于：所述拉带位于左夹爪与右夹爪之间，拉带呈条状，拉带由橡胶构成。
