本发明涉及农用机械，具体而言，本发明涉及一种农用机械的全景环视系统、方法、装置及农用机械。
背景技术：
1、随着智慧农业的不断发展，以及现代农场在中国的不断普及，中国也在向大农场模式转变。未来中国的一个农村家庭，可能会拥有几十亩到几百亩的农田。面对如此大规模的农田，再依靠传统的人工种植、人工管理已经不现实了。而智慧农业将是大势所趋，农用机械将发挥重大作用。
2、随着，农田规模的不断扩大，大规模的农场少则几十亩，多则几百亩，甚至上千亩，为了提高作业效率，大型的农用机械将成为主流，基本都会使用大型的农用机械，包括大型的拖拉机、收获机等等。
3、比如，一辆收获机械长度可能达到七、八米，宽度达到五、六米，而大型拖拉机拖挂的大型农机具长度可能会达到十几米。面对如此的庞然大物，驾驶人员在驾驶舱内操作农机时，视野有限，一般只能看到前方和两侧的部分视野。这样就会有安全隐患，一是有可能伤害到农田中的作物造成经济损失，二是农机具(拖拉机上的大型农机具或收获机上的割台)也有可能碰撞到石头或土坑而造成损坏，三是由于无法看到农机四周的视野，有可能会伤害到农机周围其他的人员。
4、因此，能够实时掌握农机四周的情况很重要。现在有的农用机械会安装倒车影像，但是，倒车影像只能看到车后面的视野，而且，只有在倒车时有用。所以，现有技术中亟需一种可实现农用机械360全景环视的方案。
技术实现思路
1、本发明所要解决的技术问题是提供了一种农用机械的全景环视系统、方法、装置及农用机械，旨在解决上述至少一个技术问题。
2、第一方面，本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种农用机械的全景环视系统，该系统安装在农用机械上的车载t-box、与所述车载t-box通讯连接的多个图像采集设备和与所述车载t-box通讯连接的车载显示屏，各个所述图像采集设备安装在所述农用机械的驾驶舱上方，且沿前后左右四个方向设置，所述车载显示屏位于所述驾驶舱内；
3、所述车载t-box，用于获取各张所述图像采集设备采集到的图像，并对各张所述图像进行拼接处理，得到全景图像发送至所述车载显示屏；
4、所述车载显示屏，用于显示所述全景图像。
5、本发明的有益效果是：通过本发明的系统，使用车载t-box和车载显示屏实现了360全景环视功能，让农机驾驶人员可以通过车载显示屏实时查看农机四周的视野情况，能够有效的规避农机四周的障碍物、作物和其他人员，避免对农作物、农机和其他人员造成损害。并且，仅通过四个图像采集设备、车载t-box和车载显示屏之外，无需其他设备，利用车载自身的设备来实现该功能，可节省成本。
6、在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
7、进一步，上述所述车载t-box对各张所述图像进行拼接处理，得到全景图像的处理过程包括：
8、获取预设的标定参数，所述标定参数为图像从图像采集设备所在的坐标系到世界坐标系的变换参数；
9、根据所述标定参数对各张所述图像进行透视变换，得到各张变换后的图像；
10、将各张所述变换后的图像进行拼接，得到所述全景图像。
11、采用上述进一步方案的有益效果是，基于标定参数可对各张图像进行透视变换，使得变换后的各张图像拼接时效果更好。
12、进一步，在根据所述标定参数对各张所述图像进行透视变换之前，所述车载t-box对各张所述图像进行拼接处理，得到全景图像的处理过程还包括：
13、对各张所述图像进行预处理，得到各张预处理后的图像，所述预处理包括白平衡处理和亮度平衡处理中的至少一项；
14、根据所述标定参数，对各张所述预处理后的图像进行去畸变处理，得到各张处理后的图像。
15、采用上述进一步方案的有益效果是，在根据所述标定参数对各张所述图像进行透视变换之前，对各张图像进行预处理和去畸变处理，可使得处理后的各张图像不受其他外在因素的影响，进而使得拼接得到的全景图像效果更好。
16、进一步，上述车载t-box在获取各张所述图像采集设备采集到的图像之前，还用于：
17、获取全景环视指令；
18、根据所述全景环视指令，向各个所述图像采集设备分配网络地址，以使各个所述图像采集设备通过各自对应的网络地址将采集到的图像发送给所述车载t-box。
19、采用上述进一步方案的有益效果是，在需要进行全景环视的时候，通过全景环视指令开启全景环视功能，可节省车载-box的数据处理量。
20、进一步，上述系统还包括交换机，各个所述图像采集设备通过所述交换机与所述车载t-box通讯连接。
21、采用上述进一步方案的有益效果是，使用交换机实现各个图像采集设备与车载t-box之间的通讯，可有效的减少冲突域。
22、第二方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种农用机械的全景环视方法，包括：
23、获取农用机械上安装的各个图像采集设备采集的图像，各个所述图像采集设备安装在所述农用机械的驾驶舱上方，且沿前后左右四个方向设置；
24、对各张所述图像进行拼接处理，得到全景图像并显示。
25、第三方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种农用机械的全景环视装置，包括：
26、获取模块，用于获取农用机械上安装的各个图像采集设备采集的图像，各个所述图像采集设备安装在所述农用机械的驾驶舱上方，且沿前后左右四个方向设置；
27、全景显示模块，用于对各张所述图像进行拼接处理，得到全景图像并显示。
28、第四方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行该计算机程序时实现本申请的农用机械的全景环视方法。
29、第五方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请的农用机械的全景环视方法。
30、第六方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种农用机械，该农用机械包括第四方面所描述的电子设备。
31、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
1.一种农用机械的全景环视系统，其特征在于，包括安装在农用机械上的车载t-box、与所述车载t-box通讯连接的多个图像采集设备和与所述车载t-box通讯连接的车载显示屏，各个所述图像采集设备安装在所述农用机械的驾驶舱上方，且沿前后左右四个方向设置，所述车载显示屏位于所述驾驶舱内；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车载t-box对各张所述图像进行拼接处理，得到全景图像的处理过程包括：
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，在根据所述标定参数对各张所述图像进行透视变换之前，所述车载t-box对各张所述图像进行拼接处理，得到全景图像的处理过程还包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其特征在于，所述车载t-box在获取各张所述图像采集设备采集到的图像之前，还用于：
5.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括交换机，各个所述图像采集设备通过所述交换机与所述车载t-box通讯连接。
6.一种农用机械的全景环视方法，其特征在于，包括：
7.一种农用机械的全景环视装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求6所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求6所述的方法。
10.一种农用机械，其特征在于，包括如权利要求8所述的电子设备。
