本发明涉及机器人的，特别涉及一种无外源的柔性毛毛虫爬行机器人。
背景技术：
1、爬行机器人在复杂环境中的运动受限问题一直是研究和开发的难点。传统爬行机器人往往采用刚性结构和传统的轮式或足式移动方式，限制了它们在复杂环境中的适应性和机动性；而近年来兴起的软体爬行机器人，由于拥有较大体积的外源且只能贴地爬行，使得它们无法在狭窄的空间中穿行和适应不平坦的地面，且往往只能执行特定的任务。
2、综上，亟需一款具有同时执行多任务的能力、灵活性高且无外源的爬行机器人解决目前的爬行机器人在复杂环境中的运动受限问题，并提高其应用潜力。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种无外源的柔性毛毛虫爬行机器人，以解决现有机器人在复杂环境中的运动受限问题。
2、为了解决上述技术问题，本发明提供了一种无外源的柔性毛毛虫爬行机器人，包括依次连接的前端模块、本体模块和末端模块；所述前端模块设有拍摄环境情况的摄像头；所述本体模块包括多个依次连接的软体段、以及连接于相邻所述软体段之间的转动机构；所述软体段内填充有多个可充放气的气腔，多个所述气腔的充放气调节用于调控所述软体段的弯曲形变；所述转动机构包括第一转动壳和第二转动壳，所述第一转动壳转动安装于所述第二转动壳上，所述第一转动壳与相邻所述软体段中的一个连接，所述第二转动壳与相邻所述软体段中的另一个连接；所述末端模块用于对所述气腔进行充放气。
3、在其中一个实施例中，所述前端模块设有张合可控的夹爪、以及用于喷射液体的喷嘴。
4、在其中一个实施例中，所述软体段的外底面设有多个仿生足。
5、在其中一个实施例中，所述软体段内设有两列并排布置的所述气腔，每列所述气腔的换气口均接通有进气阀；所述末端模块设有供气泵和抽气泵，所述供气泵和所述抽气泵均与各所述进气阀接通。
6、在其中一个实施例中，所述第一转动壳的内周壁设有环状齿轮；所述第二转动壳内设有传动电机，所述传动电机的输出轴传动连接有齿轮组，所述齿轮组与所述环状齿轮啮合。
7、在其中一个实施例中，所述齿轮组包括传动杆、传动蜗轮和传动齿轮；所述传动杆的一端设有齿轮结构，所述齿轮结构与所述传动电机输出轴上的动力齿轮啮合，所述传动杆的另一端设有蜗杆结构，所述蜗杆结构与所述传动蜗轮传动连接；所述传动蜗轮同轴连接有所述传动齿轮；所述传动齿轮与所述环状齿轮啮合。
8、本发明的有益效果如下：
9、由于所述本体模块包括多个依次连接的软体段、以及连接于相邻所述软体段之间的转动机构，且所述软体段内填充有多个可充放气的气腔，多个所述气腔的充放气调节用于调控所述软体段的弯曲形变，所以此设置方式能够使得机器人在拱起和伸直状态循环变换，实现如毛毛虫一般的爬行方式，而且此机器人还能够在不同高度和角度进行扬头运动，使得其能适应不平坦地形和克服障碍物，在各种任务中能够自如地移动和操作，切实解决了现有机器人在复杂环境中的运动受限问题。
1.一种无外源的柔性毛毛虫爬行机器人，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的柔性毛毛虫爬行机器人，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的柔性毛毛虫爬行机器人，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的柔性毛毛虫爬行机器人，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的柔性毛毛虫爬行机器人，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的柔性毛毛虫爬行机器人，其特征在于，
