本发明涉及叉车热管理，具体而言，涉及一种应用于电动叉车的电池加热控制方法、电子装置及电动叉车。
背景技术：
1、随着动力电池技术的发展，越来越多的工业搬运车辆开始采用电池驱动。叉车作为一种典型的工业搬运车辆，常采用磷酸铁锂电池作为动力电池。磷酸铁锂电池受低温影响严重，在低温行车时，因为磷酸铁锂电池放电功率限制，会导致叉车整车性能降低；在低温充电时，因为充电功率限制，磷酸铁锂电池充电缓慢，甚至出现无法充电的情况。因此，磷酸铁锂电池需要配备热管理装置，确保叉车在低温环境下能正常充放电，才能适应叉车大部分的工作工况。
2、目前，常采用电池加热膜的方式加热叉车电池，然而这种方式需要将加热膜直接贴覆在电池表面，接触式局部加热，加热均匀度不够，在可维护性、安全性上存在明显缺陷。
技术实现思路
1、本发明解决的问题是如何提出一种对叉车电池进行热管理，以确保其低温环境下能正常充放电。
2、为解决上述问题，本发明提供一种应用于电动叉车的电池加热控制方法，电动叉车包括电池热管理系统，电池热管理系统包括水路管道，设置于水路管道上的水泵，电池包储水层及液体加热器，水泵的进水端与电池包储水层连通，水泵的出水端经液体加热器后，连通至电池包储水层；电池加热控制方法包括以下步骤：
3、根据电池包中各电池电芯的温度以及进水口温度，判断制热条件是否满足；
4、若是，则根据整车相关参数，判断整车是否能开启制热；
5、若整车能开启制热，则开启液体加热器。
6、可选地，根据电池包中各电池电芯的温度以及电池进出水口温度，判断制热条件是否满足包括：
7、判断制热策略开启条件是否满足，其中，制热策略开启条件包括各电池电芯温度中，平均温度小于或等于第一温度阈值，且最低温度小于或等于第二温度阈值；
8、若制热策略开启条件满足，则开启制热策略；
9、在制热策略下，当进水口温度小于或等于第三温度阈值时，判定制热条件满足，当进水口温度大于或等于第四温度阈值时，判定制热条件不满足，其中，第四温度阈值大于第三温度阈值。
10、可选地，在制热策略下，当进水口温度大于第三温度阈值且小于第四温度阈值，且电池热管理系统前一个模式为加热模式时，判定制热条件满足，当进水口温度大于第三温度阈值且小于第四温度阈值，且电池热管理系统前一个模式为非加热模式时，判定制热条件不满足，非加热模式包括关机模式、制冷模式及自循环模式中的至少一种。
11、可选地，电池加热控制方法还包括：
12、当电动叉车完成低压上电、高压上电时，液体加热器进入上电待机状态；
13、或者，当电动叉车与充电枪连接后，液体加热器进入上电待机状态。
14、可选地，若整车能开启制热，则开启液体加热器包括：
15、若整车能开启制热，则开启水路循环，判断水路循环是否正常；
16、若是，则开启液体加热器。
17、可选地，在充电状态下，若整车能开启制热，则开启液体加热器之后，还包括：
18、将充电请求功率增加至预设功率，预设功率大于或等于液体加热器的加热功率与电动叉车的充电功率之和。
19、可选地，整车相关参数包括电池包剩余电量、整车温度、整车当前功率需求中的一个或多个。
20、本发明还提出一种电子装置，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，计算机程序被处理器读取并运行时，实现如上所述的应用于电动叉车的电池加热控制方法。
21、本发明还提出一种电动叉车，包括如上所述的电子装置。
22、本发明还提出一种电动叉车，包括电池包、高压配电箱、液体加热器、热管理控制器、整车控制器及电池管理系统；电池包通过高压配电箱与液体加热器有线电连接；电池包与电池管理系统信号连接，电池管理系统与整车控制器信号连接，整车控制器与热管理控制器信号连接，热管理控制器与液体加热器信号连接；
23、电池管理系统，用于根据电池包中各电池电芯的温度以及进水口温度，判断制热条件是否满足，若是，则生成加热模式指令；
24、整车控制器，用于检测到加热模式指令时，根据整车相关参数，判断整车是否能开启制热，若是，则将加热模式指令发送给热管理控制器；
25、热管理控制器，用于接收到加热模式指令后，开启液体加热器。
26、与现有技术相比，本发明至少具有如下有益效果：
27、通过在电动叉车设置带液体加热器的电池热管理系统，采用液体加热器对水路管道中的液体进行加热，并使水路管道与电池包储水层连通，液体通过电池包储水层与电池包内电池电芯进行热交换，无需设置与电池直接接触的加热膜，安全性、可靠性较高。此外，先通过电池包中各电池电芯的温度及进水口温度，初步判断是否需要制热，若是，则继续结合整车相关参数判断整车能否开启制热，只有在整车也支持开启制热时，才开启液体加热器对水路管道中的液体进行加热，间接对电池包进行加热，从而在确保电池包在低温环境下正常充放电的同时，兼顾整车性能。
1.一种应用于电动叉车的电池加热控制方法，其特征在于，所述电动叉车包括电池热管理系统，所述电池热管理系统包括水路管道，设置于所述水路管道上的水泵，电池包储水层及液体加热器，所述水泵的进水端与所述电池包储水层连通，所述水泵的出水端经液体加热器后，连通至所述电池包储水层；所述电池加热控制方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的应用于电动叉车的电池加热控制方法，其特征在于，所述根据电池包中各电池电芯的温度以及电池进出水口温度，判断制热条件是否满足包括：
3.如权利要求2所述的应用于电动叉车的电池加热控制方法，其特征在于，在所述制热策略下，当所述进水口温度大于所述第三温度阈值且小于第四温度阈值，且所述电池热管理系统前一个模式为加热模式时，判定所述制热条件满足，当所述进水口温度大于所述第三温度阈值且小于第四温度阈值，且所述电池热管理系统前一个模式为非加热模式时，判定所述制热条件不满足，所述非加热模式包括关机模式、制冷模式及自循环模式中的至少一种。
4.如权利要求1-3中任一项所述的应用于电动叉车的电池加热控制方法，其特征在于，所述电池加热控制方法还包括：
5.如权利要求1-3中任一项所述的应用于电动叉车的电池加热控制方法，其特征在于，所述若整车能开启制热，则开启所述液体加热器包括：
6.如权利要求1-3中任一项所述的应用于电动叉车的电池加热控制方法，其特征在于，在充电状态下，所述若整车能开启制热，则开启所述液体加热器之后，还包括：
7.如权利要求1-3中任一项所述的应用于电动叉车的电池加热控制方法，其特征在于，所述整车相关参数包括电池包剩余电量、整车温度、整车当前功率需求中的一个或多个。
8.一种电子装置，其特征在于，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如权利要求1至7中任一项所述应用于电动叉车的电池加热控制方法。
9.一种电动叉车，其特征在于，包括如权利要求8所述的电子装置。
10.一种电动叉车，其特征在于，包括：电池包、高压配电箱、液体加热器、热管理控制器、整车控制器及电池管理系统；所述电池包通过所述高压配电箱与所述液体加热器有线电连接；所述电池包与所述电池管理系统信号连接，所述电池管理系统与所述整车控制器信号连接，所述整车控制器与所述热管理控制器信号连接，所述热管理控制器与所述液体加热器信号连接；
