本技术涉及agv结构，具体涉及一种agv用驱动轮组。
背景技术：
1、agv是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。agv具有其他车辆所不具有的运载优势，正在逐步普及到各行各业中。
2、agv的行走装置一般使用驱动轮组，驱动轮组通常包括轮体和轮固定架，轮体通过轮轴与轮固定架连接。然而，当前使用的驱动轮组，当行走在坑洼不平的路面时，其轮体容易被部分架空，使得与地面摩擦力大大降低，甚至出现打滑现象，影响agv的使用。
技术实现思路
1、针对上述背景技术中指出的技术问题，本实用新型的目的在于提供一种agv用驱动轮组。
2、为实现上述目的，本实用新型提供的技术方案如下：
3、一种agv用驱动轮组，包括左右间隔设置的左轮体机构和右轮体机构，所述左轮体机构包括第一轮体和第一轮架，所述第一轮体的轮轴两端分别与第一轮架的左右两端连接；所述右轮体机构包括第二轮体和第二轮架，所述第二轮体的轮轴两端分别与第二轮架的左右两端连接；
4、所述第一轮架和第二轮架的前后两端均分别通过第一铰接轴与第一铰接框架铰接连接，所述第一轮架和第二轮架上端与第一铰接框架下端之间具有间隙，所述第一轮架和第二轮架能够绕各自的第一铰接轴摆动；
5、所述第一铰接框架的前后两端均分别通过第二铰接轴与第二铰接框架铰接连接，所述第一铰接框架上端与所述第二铰接框架下端之间具有间隙，所述第一铰接框架能够绕所述第二铰接轴摆动。
6、其中，所述第二铰接框架前后两侧对称安装有纵向设置的液压缸，所述液压缸的活塞杆与上固定架下端连接，通过活塞杆伸缩带动上固定架升降，所述上固定架下端连接有多个纵向导向轴，所述纵向导向轴穿过第二铰接框架且滑动连接。
7、其中，还包括转向驱动机构，所述转向驱动机构包括安装于上固定架上端的环形齿盘，以及安装于agv车体上的驱动部件，所述驱动部件能够驱动环形齿盘旋转。
8、其中，所述驱动部件为电机，所述电机的输出轴连接有齿轮，通过所述齿轮与所述环形齿盘内侧传动连接。
9、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
10、本申请中轮体安装于双级摆动调节机构上，首先，第一轮架和第二轮架能够绕第一铰接轴摆动，其次，第一铰接框架能够绕第二铰接框架摆动。通过双级摆动机构，能够提高轮体的摆动性能，使得行驶在路面不平道路上时，轮体能够随路面情况进行摆动调节，从而更加贴合路面，保持轮体与地面的摩擦力，有效地避免了轮体打滑情况的发生，使用效果好。
1.一种agv用驱动轮组，其特征在于，包括左右间隔设置的左轮体机构和右轮体机构，所述左轮体机构包括第一轮体(6)和第一轮架(4)，所述第一轮体(6)的轮轴两端分别与第一轮架(4)的左右两端连接；所述右轮体机构包括第二轮体(9)和第二轮架(11)，所述第二轮体(9)的轮轴两端分别与第二轮架(11)的左右两端连接；
2.根据权利要求1所述的一种agv用驱动轮组，其特征在于，所述第二铰接框架(12)前后两侧对称安装有纵向设置的液压缸(7)，所述液压缸(7)的活塞杆与上固定架(3)下端连接，通过活塞杆伸缩带动上固定架(3)升降，所述上固定架(3)下端连接有多个纵向导向轴(5)，所述纵向导向轴(5)穿过第二铰接框架(12)且滑动连接。
3.根据权利要求1所述的一种agv用驱动轮组，其特征在于，还包括转向驱动机构，所述转向驱动机构包括安装于上固定架(3)上端的环形齿盘(2)，以及安装于agv车体上的驱动部件(1)，所述驱动部件(1)能够驱动环形齿盘(2)旋转。
4.根据权利要求3所述的一种agv用驱动轮组，其特征在于，所述驱动部件(1)为电机，所述电机的输出轴连接有齿轮，通过所述齿轮与所述环形齿盘(2)内侧传动连接。
