本发明涉及龙门吊纠偏领域,特别是一种龙门吊自动纠偏控制方法。
背景技术：
1、龙门吊在使用过程中，由于吊装物的重心偏向不同，刚性支腿和柔性支腿的重量不同，及一些物理因素，容易引起刚性支腿和柔性支腿的位移距离出现偏差，当偏差较大时，会造成龙门吊损伤，并引发安全问题。因此，如何更快更好地对龙门吊进行纠偏控制是本领域亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本发明的目的在于，提供一种龙门吊自动纠偏控制方法。本发明具有自动纠偏的优点。
2、本发明的技术方案：一种龙门吊自动纠偏控制方法，包括以下步骤，
3、a、获取龙门吊启动信号，每经过时间t，获取一次数据，即获取刚性支腿的速度v刚和位移x刚实，并获取柔性支腿的速度v柔和位移x柔实；
4、b、每次获取数据后，计算一次刚性支腿和柔性支腿的位移差距x差，x差＝x柔实-x刚实；
5、c、每次计算出x差后，判断一次x差的绝对值相对千分之四y宽和千分之六y宽的大小，并记录；若x差的绝对值大于千分之六y宽，则停机并报警；若x差的绝对值大于等于千分之四y宽，小于等于千分之六y宽，则判定为偏差；若x差的绝对值小于千分之四y宽，则判定为未偏差；其中y宽为刚性支腿和柔性支腿之间的间距；
6、d、当出现连续两次判定为偏差时，识别龙门吊移动方向，并判断x差是否为正数；
7、若龙门吊为正向移动，且x差为正数时，控制柔性支腿一侧电机的输出频率降低0.01hz；直至判定为未偏差，即x差的绝对值小于千分之四y宽；
8、若龙门吊为正向移动，且x差为负数时，控制柔性支腿一侧电机的输出频率提高0.01hz；直至判定为未偏差，即x差的绝对值小于千分之四y宽；
9、若龙门吊为反向移动，且x差为正数时，控制柔性支腿一侧电机的输出频率提高0.01hz；直至判定为未偏差，即x差的绝对值小于千分之四y宽；
10、若龙门吊为反向移动，且x差为负数时，控制柔性支腿一侧电机的输出频率降低0.01hz；直至判定为未偏差，即x差的绝对值小于千分之四y宽。
11、前述的一种龙门吊自动纠偏控制方法中，所述步骤a中，第一个时间t为5s，后续时间t的计算公式为其中v′刚为上次时间t时，获取的刚性支腿的速度；v′柔为上次时间t时，获取的柔性支腿的速度；当t大于等于5s，则t为5s，t小于5s，则t为取小数点后2位计算数值的秒数。
12、前述的一种龙门吊自动纠偏控制方法中，所述步骤a中，刚性支腿的速度v刚和柔性支腿的速度v柔分别由刚性支腿一侧电机上的绝对值编码器和柔性支腿一侧电机上的绝对值编码器获取。
13、前述的一种龙门吊自动纠偏控制方法中，所述步骤a中，刚性支腿的位移x刚实和柔性支腿的位移x柔实分别由刚性支腿一侧轨道上的位置传感器和柔性支腿一侧轨道上的位置传感器获取。
14、前述的一种龙门吊自动纠偏控制方法中，所述刚性支腿一侧电机上的绝对值编码器能识别刚性支腿的理论位移x刚，当x刚与x刚实之间的差值大于1m时，则进行维护报警。
15、前述的一种龙门吊自动纠偏控制方法中，所述步骤d中，通过识别电机传动方向来识别龙门吊移动方向。
16、与现有技术相比，本发明通过龙门吊上刚性支腿的速度v刚和柔性支腿的速度v柔来确定信号获取间隔时间，当v刚和v柔较大时，信号获取周期短，提高纠偏操作频率，避免出现设备故障和损伤；当v刚和v柔较小时，信号获取周期长，降低纠偏操作频率，避免频繁控制操作设备，降低处理器工作量和能耗。
17、通过连续两次判定为偏差时，再进行纠偏操作，以此给与龙门吊自然纠偏机会，降低电机纠偏操作频率；并保证纠偏操作前，刚性支腿和柔性支腿之间确实存在一定偏差量。
18、根据x差的正负和龙门吊移动方向，仅进行柔性支腿一侧电机输出频率的对应调整，简化控制程序和操作，能更简单快捷地完成纠偏操作。
19、通过刚性支腿一侧电机上的绝对值编码器识别刚性支腿的理论位移与轨道上位置传感器识别刚性支腿的实际位移进行比较，当两者差值过大时，判定为龙门吊滚轮或轨道磨损严重，进行维护报警。
20、因此，本发明不仅能够自动纠偏，还具有纠偏频率自适应龙门吊移动速度、纠偏控制操作较简单和能进行维护报警的优点。
1.一种龙门吊自动纠偏控制方法，其特征在于：包括以下步骤，
2.根据权利要求1所述的一种龙门吊自动纠偏控制方法，其特征在于：所述步骤a中，第一个时间t为5s，后续时间t的计算公式为其中v′刚为上次时间t时，获取的刚性支腿的速度；v′柔为上次时间t时，获取的柔性支腿的速度；当t大于等于5s，则t为5s，t小于5s，则t为取小数点后2位计算数值的秒数。
3.根据权利要求1所述的一种龙门吊自动纠偏控制方法，其特征在于：所述步骤a中，刚性支腿的速度v刚和柔性支腿的速度v柔分别由刚性支腿一侧电机上的绝对值编码器和柔性支腿一侧电机上的绝对值编码器获取。
4.根据权利要求1所述的一种龙门吊自动纠偏控制方法，其特征在于：所述步骤a中，刚性支腿的位移x刚实和柔性支腿的位移x柔实分别由刚性支腿一侧轨道上的位置传感器和柔性支腿一侧轨道上的位置传感器获取。
5.根据权利要求3所述的一种龙门吊自动纠偏控制方法，其特征在于：所述刚性支腿一侧电机上的绝对值编码器能识别刚性支腿的理论位移x刚，当x刚与x刚实之间的差值大于1m时，则进行维护报警。
6.根据权利要求1所述的一种龙门吊自动纠偏控制方法，其特征在于：所述步骤d中，通过识别电机传动方向来识别龙门吊移动方向。
