本发明涉及货架，尤其涉及一种基于机器人的流利架存取货物的方法及装置。
背景技术：
1、由于市场上常规流利架都是通过人工存取货物，常规流利架结构简单，货架入口高，出口低，低的一端设置挡板挡条，当货物通过流利条滑至出口时被挡板挡条截停，取货时，需要把箱子拽起再拉出来，由于挡板挡条限制，被并不适用料箱机器人取货，常规流利架人工取货由于受身高限制，通常高度不会高于2.5米，常规在2米高，高度空间浪费较大；
2、料箱机器人受技术限制，并不能像人手一样抓住箱子一角或一边，提起来再拖出来。而是简单的勾住背面直接拖出来，适用常规平面层板货架，如果直接用于流利架，会拖烂货架挡梁，或者拉倒拉坏机器人；
3、如专利申请号为cn202010896888.7流利式料架及取料方法，包括料架本体和可移动的设置于所述料架本体上且设置成可在阻挡状态与避让状态之间进行切换的挡料架，处于阻挡状态的挡料架用于对在料架本体上处于倾斜状态的周转箱起到限位作用，但是该技术方案的缺点是货物在流利架上不能拉开距离，不方便料箱机器人抓取，由于挡料架限位，料箱机器人会拖烂挡料架，或者拉倒拉坏机器人，同时由于人工取货，流利架不能设置太高，高度空间浪费较大。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种基于机器人的流利架存取货物的方法及装置，以解决现有技术中的问题，具体技术方案如下：
2、基于机器人的流利架存取货物的方法，包括以下步骤：
3、s1.通过存货机器人将多箱货物依次从巷道单元的流利条入口端放入，第一箱货物下滑至挡板处，被挡板截停；
4、s2.第一传感器检测到第一箱货物，电缸做收缩运动，带动第一箱货物下滑至前挡梁处，第二箱货物前端被后托板托起；
5、s3.第二传感器检测到第一箱货物，电缸做伸出运动，带动第一箱货物前端被前托板抬起，第二箱货物下滑至挡板处；
6、s4.通过取货机器人将第一箱货物取走，第二传感器检测其下方无货物时，电缸做收缩运动，重复步骤s2和步骤s3，依次将第二箱货物及其后面的货物取走。
7、进一步，在步骤s1中，第一箱货物被挡板截停，第二箱货物撞至第一箱货物停止，第三箱货物撞至第二箱货物停止，直到巷道单元内被填满，或不在需要放货。
8、进一步，在步骤s2中，电缸做收缩运动，带动挡板下降至低于流利条，前托板前端下降至低于前挡梁，后托板抬起至高于流利条。
9、进一步，在步骤s4中，在第一箱货物被取走前，电缸不会做收缩或伸出动作。
10、基于机器人的流利架存取货物的装置，用于根据上述任一项所述的基于机器人的流利架存取货物的方法进行货物存取，包括多个立柱、多个横梁和多个巷道单元，横梁固定在两个立柱之间，多个巷道单元并列安装在横梁上，多个巷道单元前端均抵在前挡梁上，前挡梁固定在两个立柱之间。
11、进一步，所述巷道单元包括两个流利条，两个流利条两侧设有两个限位板，两个流利条和两个限位板均安装在横梁上。
12、进一步，所述两个流利条之间设有电缸，电缸固定在横梁下端，电缸输出端与连杆一连接，连杆一与连杆二转动连接，连杆二与制动板转动连接，制动板与连接板支架转动连接，连接板支架固定在横梁上。
13、进一步，所述制动板包括后托板、挡板和连接板，后托板和挡板固定在连接板两端，连接板近后托板端与连接板支架转动连接，连接板近挡板端与连杆二转动连接。
14、进一步，所述前挡梁下端固定有支撑杆，支撑杆与连杆三一端转动连接，连杆三另一端与连杆四铰接连接，连杆一端部与连杆四转动连接，连杆四与前托板转动连接，前托板与前托板支架转动连接，前托板支架固定在前挡梁上。
15、进一步，所述前挡梁上固定有传感器支架，传感器支架上并列装设有第一传感器和第二传感器，第一传感器和第二传感器均通过控制器与电缸电连接。
16、进一步，还包括取货机器人，取货机器人包括底座，底座端部装设有气缸一，气缸一输出端连接有滑架，滑架滑动在底座内，滑架上固定有第一支撑架，第一支撑架与第二支撑架滑动连接，滑架上装设有气缸二，气缸二输出端与齿轮支架连接，齿轮支架与第一支撑架滑动连接，齿轮支架与齿轮一转动连接，第一支撑架内装设有齿条一，第二支撑架内装设有齿条二，齿条一和齿条二均与齿轮一齿轮啮合传动。
17、进一步，所述齿条二上安装有电机一，电机一输出端安装有功能架，功能架由限位架一、转杆一、限位架二和转杆二组成，转杆一和转杆二均滑动配合在转动架上的长槽内，限位架一和限位架二均滑动配合在转动架上的弧线槽内，转动架下端转动在第一支撑架上，转动架上端固定有上支架，上支架内安装有电机二，电机二输出端与齿轮二连接，齿轮二与上支架转动连接，齿轮二与滑杆齿轮啮合传动，滑杆滑动在上支架内，滑杆两端均固定有抓取器。
18、进一步，所述抓取器包括抓取器外壳，抓取器外壳固定在滑杆端部，抓取器外壳与电机三固定连接，电机三输出端与转盘连接，转盘转动在抓取器外壳内部，转盘与四个弯杆端部转动连接，弯杆与滑块转动连接，滑块滑动在抓取器外壳内，滑块下端固定有夹具爪，夹具爪内安装有橡胶垫。
19、本发明的优点在于：
20、1.当组要取走第一箱货物时，第二箱货物与第一箱货物拉开距离，方便取货机器人勾住第一箱货物背面，方便对第一箱货物抓取固定；
21、2.第一箱货物前端可被抬起，第一箱货物底部高于前挡梁，方便取货机器人将第一箱货物直接拉出，防止拖烂货架挡梁，或者拉倒拉坏机器人；
22、3.该流利架可配合取货机器人使用，取货机器人可24小时作业，且不受光线、温度等环境因素影响，不受人员情绪影响，大大节省了人力成本，降低出错成本，提升工作效率；
23、4.传统人工存取的流利架，只能做到2-2.5米高，本申请的流利架可以做到4-6米高，机器人存取的流利架相对人工存取的流利架，存储容量提升2-3倍。
1.基于机器人的流利架存取货物的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于机器人的流利架存取货物的方法，其特征在于，在步骤s1中，第一箱货物被挡板(11)截停，第二箱货物撞至第一箱货物停止，第三箱货物撞至第二箱货物停止，直到巷道单元内被填满，或不在需要放货。
3.根据权利要求2所述的基于机器人的流利架存取货物的方法，其特征在于，在步骤s2中，电缸(4)做收缩运动，带动挡板(11)下降至低于流利条(3)，前托板(9)前端下降至低于前挡梁(15)，后托板(10)抬起至高于流利条(3)。
4.根据权利要求3所述的基于机器人的流利架存取货物的方法，其特征在于，在步骤s4中，在第一箱货物被取走前，电缸(4)不会做收缩或伸出动作。
5.基于机器人的流利架存取货物的装置，用于根据权利要求1-4任一项所述的基于机器人的流利架存取货物的方法进行货物存取，其特征在于，包括多个立柱(1)、多个横梁(2)和多个巷道单元，横梁(2)固定在两个立柱(1)之间，多个巷道单元并列安装在横梁(2)上，多个巷道单元前端均抵在前挡梁(15)上，前挡梁(15)固定在两个立柱(1)之间。
6.根据权利要求5所述的基于机器人的流利架存取货物的装置，其特征在于，所述巷道单元包括两个流利条(3)，两个流利条(3)两侧设有两个限位板(20)，两个流利条(3)和两个限位板(20)均安装在横梁(2)上。
7.根据权利要求6所述的基于机器人的流利架存取货物的装置，其特征在于，所述两个流利条(3)之间设有电缸(4)，电缸(4)固定在横梁(2)下端，电缸(4)输出端与连杆一(5)连接，连杆一(5)与连杆二(6)转动连接，连杆二(6)与制动板转动连接，制动板与连接板支架(18)转动连接，连接板支架(18)固定在横梁(2)上。
8.根据权利要求7所述的基于机器人的流利架存取货物的装置，其特征在于，所述制动板包括后托板(10)、挡板(11)和连接板(19)，后托板(10)和挡板(11)固定在连接板(19)两端，连接板(19)近后托板(10)端与连接板支架(18)转动连接，连接板(19)近挡板(11)端与连杆二(6)转动连接。
9.根据权利要求8所述的基于机器人的流利架存取货物的装置，其特征在于，所述前挡梁(15)下端固定有支撑杆(16)，支撑杆(16)与连杆三(7)一端转动连接，连杆三(7)另一端与连杆四(8)铰接连接，连杆一(5)端部与连杆四(8)转动连接，连杆四(8)与前托板(9)转动连接，前托板(9)与前托板支架(17)转动连接，前托板支架(17)固定在前挡梁(15)上。
10.根据权利要求9所述的基于机器人的流利架存取货物的装置，其特征在于，所述前挡梁(15)上固定有传感器支架(12)，传感器支架(12)上并列装设有第一传感器(13)和第二传感器(14)，第一传感器(13)和第二传感器(14)均通过控制器与电缸(4)电连接。
