本申请实施例涉及车辆控制，特别涉及一种自动泊车的控制方法、装置及存储介质。
背景技术：
1、随着车辆数量的增加，泊车需求也在增加。为了满足日益增长的泊车需求，车位的数量增加，导致车位变得狭窄，泊车的难度增加。如何改善泊车过程中繁琐的操作，降低泊车的难度，是亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种泊车的控制方法、装置及存储介质，可用于改善泊车过程中繁琐的操作，降低泊车的难度。所述技术方案如下：
2、一方面，本申请实施例提供了一种泊车的控制方法，所述方法包括：
3、响应于接收到驾驶员确认待泊车位的信息，获取第一检测结果和第二检测结果，所述第一检测结果用于指示所述待泊车位的长边与车辆的行驶方向是否平行，所述第二检测结果用于指示所述待泊车位与所述车辆的距离是否小于参考距离；
4、响应于所述第一检测结果指示所述待泊车位的长边与所述车辆的行驶方向平行且所述第二检测结果指示所述待泊车位与所述车辆的距离小于参考距离，基于所述待泊车位构建水平坐标系，所述水平坐标系包括原点、横轴和纵轴；
5、计算所述车辆的后轴的中点的第一位置和第二位置之间的直线距离，所述第一位置为车辆在预计停靠位置时后轴的中点的位置，第二位置为当前所述后轴的中点的位置；
6、在所述水平坐标系构建第一圆弧，所述第一圆弧的圆心与第一位置的连线平行于所述待泊车位的宽边，所述第一圆弧的起点为所述第一位置，且所述第一圆弧的半径为第一长度；
7、在所述水平坐标系构建第二圆弧，所述第二圆弧的圆心与第二位置的连线平行于所述待泊车位的宽边，所述第二圆弧的起点为所述第二位置，且所述第二圆弧的半径为第二长度，所述第一长度加所述第二长度等于所述直线距离；
8、基于所述第二圆弧从第二位置到途经点的圆弧段以及所述第一圆弧从所述途经点到所述第一位置的圆弧段确定所述车辆的泊车路径，所述途经点为所述第一圆弧和所述第二圆弧在所述水平坐标系相切的点；
9、控制所述车辆沿所述泊车路径完成泊车。
10、另一方面，提供了一种泊车的控制装置，所述装置包括：
11、获取模块，用于响应于接收到驾驶员确认待泊车位的信息，获取第一检测结果和第二检测结果，所述第一检测结果用于指示所述待泊车位的长边与车辆的行驶方向是否平行，所述第二检测结果用于指示所述待泊车位与所述车辆的距离是否小于参考距离；
12、第一构建模块，用于响应于所述第一检测结果指示所述待泊车位的长边与所述车辆的行驶方向平行且所述第二检测结果指示所述待泊车位与所述车辆的距离小于参考距离，基于所述待泊车位构建水平坐标系，所述水平坐标系包括原点、横轴和纵轴；
13、计算模块，用于计算所述车辆的后轴的中点的第一位置和第二位置之间的直线距离，所述第一位置为车辆在预计停靠位置时后轴的中点的位置，第二位置为当前所述后轴的中点的位置；
14、第二构建模块，用于在所述水平坐标系构建第一圆弧，所述第一圆弧的圆心与第一位置的连线平行于所述待泊车位的宽边，所述第一圆弧的起点为所述第一位置，且所述第一圆弧的半径为第一长度；
15、第三构建模块，用于在所述水平坐标系构建第二圆弧，所述第二圆弧的圆心与第二位置的连线平行于所述待泊车位的宽边，所述第二圆弧的起点为所述第二位置，且所述第二圆弧的半径为第二长度，所述第一长度加所述第二长度等于所述直线距离；
16、确定模块，用于基于所述第二圆弧从第二位置到途经点的圆弧段以及所述第一圆弧从所述途经点到所述第一位置的圆弧段确定所述车辆的泊车路径，所述途经点为所述第一圆弧和所述第二圆弧在所述水平坐标系相切的点；
17、控制模块，用于控制所述车辆沿所述泊车路径完成泊车。
18、另一方面，还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一所述的泊车的控制方法。
19、另一方面，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令，处理器执行所述计算机指令，使得所述计算机设备执行上述任一所述的泊车的控制方法。
20、本申请提供的技术方案至少带来如下有益效果：
21、本申请在接收到驾驶员确认待泊车位的信息的情况下，判断待泊车位的长边与车辆的行驶方向是否平行，以及待泊车位与车辆的距离是否小于参考距离，从而确保驾驶员选择的待泊车位可以进行自动泊车；在确定待泊车位的长边与车辆的行驶方向平行，以及待泊车位与车辆的距离小于参考距离的情况下，基于待泊车位构建水平坐标系，便于后续对车辆的泊车路径的规划；计算车辆的后轴的中点在泊车前后的直线距离，再根据车辆的后轴的中点在泊车前后的直线距离规划车辆的泊车路径，将泊车路径分为第二圆弧从第二位置到途经点的圆弧段以及第一圆弧从途经点到第一位置的圆弧段，便于后续车辆简单地完成自动泊车，且确保车辆最后泊车位置的准确性。本申请的技术方案可以控制车辆沿泊车路径自动完成泊车，改善泊车过程中繁琐的操作，降低泊车的难度。
1.一种泊车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述水平坐标系的原点为所述待泊车位距离所述车辆最远的一角的位置，所述水平坐标系的横轴为所述待泊车位的长边，所述水平坐标系的纵轴为所述待泊车位的宽边。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述水平坐标系构建第一圆弧之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述水平坐标系构建第二圆弧之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆沿所述泊车路径完成泊车之前，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆沿所述泊车路径完成泊车，包括：
7.一种泊车的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述水平坐标系的原点为所述待泊车位距离所述车辆最远的一角的位置，所述水平坐标系的横轴为所述待泊车位的长边，所述水平坐标系的纵轴为所述待泊车位的宽边。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二构建模块，还用于计算所述车辆的汽轮最大转角的正切值；将所述车辆的轴距除以所述正切值，得到第一计算结果；将所述第一计算结果作为所述第一长度。
10.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以使计算机实现如权利要求1至6任一所述的泊车的控制方法。
