本发明属于桥梁铰缝破损检测，尤其涉及一种用于预制桥梁铰缝破损检测的图像获取方法。
背景技术：
1、在基于图像处理技术对桥梁铰缝破损检测过程中，通常面临光照条件变化带来的挑战，特别是在使用航拍无人机进行图像采集时。由于光照条件的不确定性和多变性，桥梁铰缝的图像可能会因为过曝或欠曝而失去必要的细节，导致破损难以被准确识别。此外，不合适的光照条件还可能引起色彩偏差、阴影遮挡等问题，进一步影响图像分析的准确性。
2、在现有技术中，通常通过使航拍无人机在较高位置飞行来获取桥梁铰缝的图像，以便一次性覆盖更大面积。然而，此方法在光照控制和优化上较为被动，仅依赖摄像头传感器和自动调节算法，未能充分满足特定拍摄对象（桥梁铰缝）的特殊光照需求，常导致所获图像质量不佳，不利于后续的损害检测工作。另一方案是低空飞行以近距离拍摄，尽管可以获得高质量图像，但此方法在大范围桥梁铰缝检测中效率过低。对此，本发明提供一种用于预制桥梁铰缝破损检测的图像获取方法来解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种用于预制桥梁铰缝破损检测的图像获取方法，旨在解决背景技术中提出的问题。
2、本发明是这样实现的，一种用于预制桥梁铰缝破损检测的图像获取方法，所述方法包括：
3、在桥梁铰缝航拍无人机行进的过程中，监测桥梁铰缝航拍无人机实时定位数据，并在桥梁铰缝航拍无人机抵达指定位置时，生成靠近指令，并下发给桥梁铰缝航拍无人机；
4、获取桥梁铰缝航拍无人机处于靠近桥梁铰缝的状态下的实时拍摄条件，并分析实时拍摄条件是否符合预设标准拍摄条件；
5、获取桥梁铰缝航拍无人机处于靠近桥梁铰缝的状态下的实时拍摄条件，并分析实时拍摄条件是否符合预设标准拍摄条件的步骤包括：
6、在桥梁铰缝航拍无人机接收到了靠近指令后，桥梁铰缝航拍无人机向着桥梁铰缝移动，并使自身处于靠近桥梁铰缝的状态；
7、获取桥梁铰缝航拍无人机处于靠近桥梁铰缝的状态下的实时拍摄条件，所述实时拍摄条件包括实时光照强度以及实时光照色温；
8、分析实时拍摄条件是否符合预设标准拍摄条件；
9、若判定实时拍摄条件不符合预设标准拍摄条件，则根据实时拍摄条件与预设标准拍摄条件之间的差异处生成拍摄条件补偿指令，并下发给桥梁铰缝航拍无人机；
10、在将拍摄条件补偿指令下发给桥梁铰缝航拍无人机后，使桥梁铰缝航拍无人机脱离靠近桥梁铰缝的状态，并执行拍摄条件补偿指令，使得桥梁铰缝航拍无人机能够在高处对经过拍摄条件补偿的桥梁铰缝进行大面积的图像获取作业，最后基于图像处理技术对桥梁铰缝图像进行检测；
11、桥梁铰缝航拍无人机处于靠近桥梁铰缝的状态的位置与桥梁铰缝航拍无人机获取桥梁铰缝图像的位置在同一垂直线上。
12、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述靠近指令包含的内容是，控制桥梁铰缝航拍无人机垂直下降，并使得桥梁铰缝航拍无人机最大程度的靠近待拍照的桥梁铰缝。
13、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，在桥梁铰缝航拍无人机行进的过程中，监测桥梁铰缝航拍无人机实时定位数据，并在桥梁铰缝航拍无人机抵达指定位置时，生成靠近指令，并下发给桥梁铰缝航拍无人机的步骤包括：
14、获取待检测的预制桥梁的所有桥梁铰缝位置标记数据；
15、在桥梁铰缝航拍无人机行进的过程中，获取桥梁铰缝航拍无人机实时定位数据；
16、每当桥梁铰缝航拍无人机实时定位数据与任一桥梁铰缝位置标记数据重合时，生成靠近指令，并下发给桥梁铰缝航拍无人机。
17、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，分析实时拍摄条件是否符合预设标准拍摄条件的步骤包括：
18、获取预设标准拍摄条件，所述预设标准拍摄条件包括预设标准光照强度范围以及预设标准光照色温范围；
19、判断桥梁铰缝航拍无人机处于靠近桥梁铰缝的状态下的实时光照强度是否处于预设标准光照强度范围内，以及实时光照色温是否处于预设标准光照色温范围内；
20、当桥梁铰缝航拍无人机处于靠近桥梁铰缝的状态下的实时光照强度不处于预设标准光照强度范围内和实时光照色温不处于预设标准光照色温范围内时，则确定实时拍摄条件不符合预设标准拍摄条件。
21、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，若判定实时拍摄条件不符合预设标准拍摄条件，则根据实时拍摄条件与预设标准拍摄条件之间的差异处生成拍摄条件补偿指令，并下发给桥梁铰缝航拍无人机的步骤包括：
22、若判定实时拍摄条件不符合预设标准拍摄条件，则获取桥梁铰缝航拍无人机处于靠近桥梁铰缝的状态下的实时光照强度以及实时光照色温；
23、若实时光照强度不处于预设标准光照强度范围内时，则获取实时光照强度与预设标准光照强度范围之间的光照强度差值，并根据光照强度差值生成光照强度补偿次级指令；
24、若实时光照色温不处于预设标准光照色温范围内时，则获取实时光照色温与预设标准光照色温范围之间的色温差值，并根据色温差值生成色温补偿次级指令；
25、根据光照强度补偿次级指令和色温补偿次级指令，生成拍摄条件补偿指令，并下发给桥梁铰缝航拍无人机。
26、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，在将拍摄条件补偿指令下发给桥梁铰缝航拍无人机后，使桥梁铰缝航拍无人机脱离靠近桥梁铰缝的状态，并执行拍摄条件补偿指令，使得桥梁铰缝航拍无人机能够在高处对经过拍摄条件补偿的桥梁铰缝进行大面积的图像获取作业，最后基于图像处理技术对桥梁铰缝图像进行检测的步骤包括：
27、在将拍摄条件补偿指令下发给桥梁铰缝航拍无人机后，生成远离指令，并下发给桥梁铰缝航拍无人机；
28、在桥梁铰缝航拍无人机接收到了远离指令后，桥梁铰缝航拍无人机向着远离桥梁铰缝的方向移动，并使自身脱离靠近桥梁铰缝的状态；
29、在桥梁铰缝航拍无人机脱离靠近桥梁铰缝的状态后，执行拍摄条件补偿指令，使得桥梁铰缝航拍无人机能够在高处对经过拍摄条件补偿的桥梁铰缝进行大面积的图像获取作业；
30、基于图像处理技术对桥梁铰缝图像进行检测，并判断桥梁铰缝是否存在破损。
31、与现有技术相比，本发明通过在桥梁铰缝航拍无人机行进的过程中，监测桥梁铰缝航拍无人机实时定位数据，并在桥梁铰缝航拍无人机抵达指定位置时，生成靠近指令，并下发给桥梁铰缝航拍无人机；获取桥梁铰缝航拍无人机处于靠近桥梁铰缝的状态下的实时拍摄条件，并分析实时拍摄条件是否符合预设标准拍摄条件；若判定实时拍摄条件不符合预设标准拍摄条件，则根据实时拍摄条件与预设标准拍摄条件之间的差异处生成拍摄条件补偿指令，并下发给桥梁铰缝航拍无人机；在将拍摄条件补偿指令下发给桥梁铰缝航拍无人机后，使桥梁铰缝航拍无人机脱离靠近桥梁铰缝的状态，并执行拍摄条件补偿指令，再获取桥梁铰缝图像，最后基于图像处理技术对桥梁铰缝图像进行检测。在桥梁铰缝航拍无人机获取桥梁铰缝图像之前，能够先判断桥梁铰缝航拍无人机所处的桥梁铰缝的实时光照情况是否符合要求，且在确定实时光照情况不符合要求时，能够智能的使桥梁铰缝航拍无人机置于高处为待检测的桥梁铰缝进行光照情况的补偿、优化，并在高处对经过拍摄条件补偿的桥梁铰缝进行大面积的图像获取作业，以使得最终获取的桥梁铰缝图像能够良好的用于破损检测，进而同时提高了本用于预制桥梁铰缝破损检测的图像获取方法的准确程度以及获取效率。
1.一种用于预制桥梁铰缝破损检测的图像获取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于预制桥梁铰缝破损检测的图像获取方法，其特征在于，所述靠近指令包含的内容是，控制桥梁铰缝航拍无人机垂直下降，并使得桥梁铰缝航拍无人机最大程度的靠近待拍照的桥梁铰缝。
3.根据权利要求2所述的用于预制桥梁铰缝破损检测的图像获取方法，其特征在于，在桥梁铰缝航拍无人机行进的过程中，监测桥梁铰缝航拍无人机实时定位数据，并在桥梁铰缝航拍无人机抵达指定位置时，生成靠近指令，并下发给桥梁铰缝航拍无人机的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的用于预制桥梁铰缝破损检测的图像获取方法，其特征在于，分析实时拍摄条件是否符合预设标准拍摄条件的步骤包括：
5.根据权利要求3所述的用于预制桥梁铰缝破损检测的图像获取方法，其特征在于，若判定实时拍摄条件不符合预设标准拍摄条件，则根据实时拍摄条件与预设标准拍摄条件之间的差异处生成拍摄条件补偿指令，并下发给桥梁铰缝航拍无人机的步骤包括：
6.根据权利要求1所述的用于预制桥梁铰缝破损检测的图像获取方法，其特征在于，在将拍摄条件补偿指令下发给桥梁铰缝航拍无人机后，使桥梁铰缝航拍无人机脱离靠近桥梁铰缝的状态，并执行拍摄条件补偿指令，使得桥梁铰缝航拍无人机能够在高处对经过拍摄条件补偿的桥梁铰缝进行大面积的图像获取作业，最后基于图像处理技术对桥梁铰缝图像进行检测的步骤包括：
