[]本发明涉及智能机器设备，更具体的，涉及一种掉电保护控制方法、自移动设备及计算机可读介质。
背景技术：
0、[背景技术]
1、随着科学技术的不断发展，智能的自移动设备也逐渐为人们所熟知，由于自移动设备可以自动预先设置程序，根据预先设定，执行相关任务，而无需人为操作与干预，因此在工业应用以及日常工作和生活上的应用非常广泛。生活中常见的自移动设备有割草机、扫地机等，这些智能的自移动设备省去人工干预，极大地节省了人们的时间，给人们的生活工作都带来了极大的便利。
2、为了简单方便的对整个系统软件做迭代升级，快速修复系统缺陷，节约时间，降低召回成本，通常需要对系统中的各个芯片做固件升级，但是在升级过程中，可能会遇到设备异常掉电，导致系统升级失败，尤其是含有多芯片的系统，当正在升级的设备因为异常掉电而关机时，在下次上电开机时，设备不能继续升级或者启动，导致设备损坏，极大地影响了自移动设备的升级效率以及工作效率，增加了维修成本，使用户体验感变差
技术实现思路
0、[
技术实现要素：
]
1、针对现有技术的不足，本发明提供一种改进的方案：
2、一种掉电保护控制方法，所述控制方法应用于自移动设备，所述自移动设备包括多个芯片和多个电机，所述多个芯片包括第一芯片、第二芯片、第三芯片；所述多个电机包括第一电机、第二电机、第三电机；
3、所述控制方法包括：
4、对自移动设备进行升级，记录所述多个芯片和所述多个电机的升级状态；
5、若所述自移动设备在升级的过程中检测到自移动设备发生掉电或其他异常时，则自移动设备关机；
6、所述自移动设备再次上电，并检测所述多个芯片和、或或所述多个电机的升级状态；
7、根据所述多个芯片和、或所述多个电机的升级状态，确定下一个待升级芯片或待升级电机，直至升级完成。
8、优选的，所述芯片升级方法包括：
9、所述第一芯片获取升级文件，将处理后的升级文件发送至第二芯片；
10、所述第二芯片获取升级文件中的id信息，根据所述id信息确定目标电机，将对应的升级文件发送至所述目标电机完成升级。
11、优选的，所述第一芯片记录所述第二芯片、第三芯片、第一电机、第二电机以及第三电机的升级状态。
12、优选的，所述第一芯片记录升级状态包括：
13、记录下游模块升级开始；
14、通过crc校验，判断所述下游模块的升级状态；
15、记录所述升级状态。
16、优选的，所述升级状态包括：模块开始升级、模块升级完成、模块升级成功、模块升级失败中的至少一个升级状态，并将所述升级状态存储至所述第一芯片。
17、优选的，所述第一芯片根据所述存储的升级状态，在所述自移动设备重新上电后，所述第一芯片确定待升级的芯片或待升级的电机，将升级文件传输给所述待升级的芯片或待升级的电机。
18、本发明还提供了一种自移动设备，所述自移动设备包括多个芯片和多个电机，所述多个芯片包括第一芯片、第二芯片、第三芯片；所述多个电机包括第一电机、第二电机、第三电机，其中，每个芯片和每个电机都有各自对应的唯一的id，所述第一芯片根据所述id识别每个芯片和每个电机，所述第一芯片通过crc校验判断所述多个芯片或所述多个电机的升级状态，以确定下一个待升级芯片或待升级电机。
19、优选的，所述自移动设备还包括通讯模块，所述通讯模块与所述第一芯片相连接，将升级文件传输给所述第一芯片，所述第一芯片将所述升级文件处理后发送给所述第二芯片。
20、本发明还提供了一种自移动设备，包括存储器、处理器，存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现所述方法。
21、本发明还提供了一种计算机可读介质，其具有处理器可执行的非易失的程序代码，程序代码使处理器执行所述方法。
22、与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：本发明提供的一种掉电异常保护控制方法、自移动设备及计算机可读介质，通过自移动设备在升级的过程中，记录每个模块的升级状态信息并存储至第一芯片中，当自移动设备因为掉电而关机后，自移动系统再次上电，第一芯片可以根据自移动系统掉电前存储的升级状态信息，选择接下来要升级的模块，继续完成对自移动设备的升级，直至自移动设备升级成功，防止了自移动设备在升级过程中因为掉电而导致的设备系统升级失败，从而导致自移动设备损坏，无法正常开机，降低了自移动设备的效率，影响用户的使用体验感。
1.一种掉电保护控制方法，其特征在于，
2.根据权利要求1所述控制方法，其特征在于；
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，
7.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括多个芯片和多个电机，所述多个芯片包括第一芯片、第二芯片、第三芯片；所述多个电机包括第一电机、第二电机、第三电机，其中，每个芯片和每个电机都有各自对应的唯一的id，所述第一芯片根据所述id识别每个芯片和每个电机，所述第一芯片通过crc校验判断所述多个芯片或所述多个电机的升级状态，以确定下一个待升级芯片或待升级电机。
8.根据权利要求6所述的自移动设备，其特征在于，
9.一种自移动设备，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-6任一项所述的方法。
10.一种计算机可读介质，其具有处理器可执行的非易失的程序代码，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1-6任一项所述的方法。
