本发明涉及食品、药品生产设备及方法，尤其涉及一种囊体封装系统及方法。
背景技术：
1、胶囊具有诸多优点，广泛应用于药品行业。胶囊内有定量药物，剂量准确，且对于一些对食道和胃粘膜有刺激性的粉末或颗粒，或口感不好、易于挥发、在口腔中易被唾液分解，以及易吸入气管的药物，可使用胶囊进行包裹，既保护了药物的药性不被破坏，也保护了消化道器官和呼吸道，保证了药物的药效同时防止药物浪费。
2、目前，在胶囊制药过程中，通常使用半自动机构先将胶囊的上囊和下囊分别装入胶囊上板和下板，在人工充填药物后再人工合囊，最后出胶囊成品。人工操作效率低，劳动强度大，污染风险高，特别是一些放射性药物，对于作业人员存在较大的安全风险。
技术实现思路
1、本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种自动化程度高，效率高，污染风险低的囊体封装系统。
2、本发明进一步提供一种上述囊体封装系统的封装方法。
3、为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
4、一种囊体封装系统，包括进料机构、模具移动平台、开合模机构、填充装置、取囊机构、转运机械手、瓶体封装机构和缺陷检测机构，所述模具移动平台上设有模具定位部、填充部安装件和药物容器，所述开合模机构配设设有合囊机构。
5、作为上述技术方案的进一步改进：还包括屏蔽腔室，所述进料机构、所述模具移动平台、所述开合模机构、所述填充装置、所述取囊机构、所述转运机械手、所述瓶体封装机构和所述缺陷检测机构均设于所述屏蔽腔室内，所述屏蔽腔室内还设有活度检测机构。
6、作为上述技术方案的进一步改进：所述开合模机构、所述填充装置、所述缺陷检测机构、所述取囊机构、所述活度检测机构、所述转运机械手和所述瓶体封装机构依次布置。
7、作为上述技术方案的进一步改进：所述填充部安装件与所述药物容器相对布置于所述模具定位部的两侧。
8、作为上述技术方案的进一步改进：所述开合模机构包括第一升降驱动件以及设于第一升降驱动件上的模具上板抓取件和模具中板抓取件，模具上板上设有供所述模具中板抓取件通过的避让部。
9、作为上述技术方案的进一步改进：所述模具上板抓取件和所述模具中板抓取件均为吸盘。
10、作为上述技术方案的进一步改进：模具下板两侧设有滑槽，所述模具移动平台上设有与所述滑槽配合的限位导向部。
11、作为上述技术方案的进一步改进：所述取囊机构包括囊体抓取件、用于带动囊体抓取件自转的第一转轴、用于带动囊体抓取件公转的第二旋转轴、用于带动囊体抓取件升降的第二升降驱动件、至少一根取囊顶杆以及用于带动取囊顶杆升降的第四升降驱动件，所述取囊顶杆的高度小于所述囊体抓取件的高度。
12、作为上述技术方案的进一步改进：所述合囊机构设于所述开合模机构下方，合囊机构包括至少一根合囊顶杆以及用于带动合囊顶杆升降的第三升降驱动件。
13、一种囊体封装方法，包括以下步骤，
14、s1、进料：瓶体和囊体模具通过进料机构进料，转运机械手将瓶体转移至瓶体封装机构，瓶体封装机构打开瓶体后，转运机械手将瓶体放置于活度检测机构；转运机械手将囊体模具转运至模具移动平台上的模具定位部；
15、s2、灌装：开合模机构下降抓取模具上板和模具中板后上升，使上囊与下囊分离，模具移动平台移动使药物容器移动至填充装置下方，填充装置的填充部下降从药物容器中吸取药物然后上升，模具移动平台移动使模具下板移动至填充装置下方，填充装置的填充部下降将药物灌装至下囊内；
16、s3、合囊：模具移动平台带动模具下板返回至开合模机构，开合模机构带动模具上板和模具中板下降，合囊机构将上囊与下囊合囊，开合模机构再次下降抓取模具上板然后上升；
17、s4、缺陷检测：模具移动平台带动模具中板和模具下板移动至取囊机构，取囊机构取出囊体并转移至缺陷检测机构进行缺陷检测；
18、s5、活度检测：取囊机构将囊体转移至瓶体内进行活度检测；
19、s6、转运机械手将瓶体转移至瓶体封装机构完成瓶体封装。
20、与现有技术相比，本发明的优点在于：
21、本发明公开的囊体封装系统，可以自动完成进料、灌装、合囊、取囊和缺陷检测等工序，自动化程度高，效率高，有利于降低污染风险；模具移动平台上设置了模具定位部可以用于放置囊体模具，同时还集成了填充部安装件和药物容器，填充部安装件和药物容器可以通过模具移动平台带动移动，方便填充装置更换填充部和完成灌装，同时填充装置、开合模机构和合囊机构等仅需升降运动即可，无需进行平移，有利于简化结构，降低成本。
22、本发明公开的囊体封装方法，能够自动完成进料、灌装、合囊、取囊、缺陷检测和活度检测等工序，自动化程度高，效率高，有利于降低污染风险，填充装置、开合模机构和合囊机构等仅需升降运动即可，无需进行平移运动，有利于简化动作，进一步提高生产效率。
1.一种囊体封装系统，其特征在于：包括进料机构(1)、模具移动平台(2)、开合模机构(3)、填充装置(4)、取囊机构(5)、转运机械手(6)、瓶体封装机构(7)和缺陷检测机构(81)，所述模具移动平台(2)上设有模具定位部(21)、填充部安装件(22)和药物容器(23)，所述开合模机构(3)配设设有合囊机构(31)。
2.根据权利要求1所述的囊体封装系统，其特征在于：还包括屏蔽腔室(8)，所述进料机构(1)、所述模具移动平台(2)、所述开合模机构(3)、所述填充装置(4)、所述取囊机构(5)、所述转运机械手(6)、所述瓶体封装机构(7)和所述缺陷检测机构(81)均设于所述屏蔽腔室(8)内，所述屏蔽腔室(8)内还设有活度检测机构(82)。
3.根据权利要求2所述的囊体封装系统，其特征在于：所述开合模机构(3)、所述填充装置(4)、所述缺陷检测机构(81)、所述取囊机构(5)、所述活度检测机构(82)、所述转运机械手(6)和所述瓶体封装机构(7)依次布置。
4.根据权利要求1所述的囊体封装系统，其特征在于：所述填充部安装件(22)与所述药物容器(23)相对布置于所述模具定位部(21)的两侧。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的囊体封装系统，其特征在于：所述开合模机构(3)包括第一升降驱动件(32)以及设于第一升降驱动件(32)上的模具上板抓取件(33)和模具中板抓取件(34)，模具上板(91)上设有供所述模具中板抓取件(34)通过的避让部(911)。
6.根据权利要求5所述的囊体封装系统，其特征在于：所述模具上板抓取件(33)和所述模具中板抓取件(34)均为吸盘。
7.根据权利要求5所述的囊体封装系统，其特征在于：模具下板(93)两侧设有滑槽(931)，所述模具移动平台(2)上设有与所述滑槽(931)配合的限位导向部(24)。
8.根据权利要求1至4中任一项所述的囊体封装系统，其特征在于：所述取囊机构(5)包括囊体抓取件(52)、用于带动囊体抓取件(52)自转的第一转轴(53)、用于带动囊体抓取件(52)公转的第二旋转轴(54)、用于带动囊体抓取件(52)升降的第二升降驱动件(55)、至少一根取囊顶杆(51)以及用于带动取囊顶杆(51)升降的第四升降驱动件(56)，所述取囊顶杆(51)的高度小于所述囊体抓取件(52)的高度。
9.根据权利要求1至4中任一项所述的囊体封装系统，其特征在于：所述合囊机构(31)设于所述开合模机构(3)下方，合囊机构(31)包括至少一根合囊顶杆(311)以及用于带动合囊顶杆(311)升降的第三升降驱动件(312)。
10.一种囊体封装方法，其特征在于：包括以下步骤，
