本发明属于静液式传动，具体涉及一种静液压行走控制系统及行走设备。
背景技术：
1、静液压传动具有传动效率高、体积小、质量轻，可实现无极调速、变速范围大，安装灵活等特点，因此广泛用于叉车、装载车、扫路机、农用机械等行走设备中。
2、现有的静液压行走系统由变量闭式泵、冲洗阀、比例换向阀以及行走马达组成，比例换向阀用于控制泵的排量和泵送方向，变量闭式泵与电子油门联动并与行走马达组成闭式液压回路。控制器在接收到电子油门的行程信号后，会按比例控制比例换向阀，以实现变量泵排量和方向的控制。而这类静液压行走系统在油门完全松开时，泵会以零排量输出，此时受闭式液压回路的影响，行走马达的出油路与泵之间会产生背压，导致行走马达直接减速刹停，即现有的静液压行走系统在油门松开后直接进行刹停，缺少了空挡滑行功能，导致操作习惯与普通车辆不同，操作者容易误操作。
技术实现思路
1、针对上述的缺陷或不足，本发明提供了一种静液压行走控制系统及行走设备，旨在解决现有的静液压行走系统在油门松开后会直接减速刹停，且少空挡滑行功能的技术问题。
2、为实现上述目的，本发明提供一种静液压行走控制系统，静液压行走控制系统包括闭式液压回路、旁通油路和控制单元，闭式液压回路包括液压泵、马达行走单元以及液压连接在液压泵与马达行走单元之间的第一油路和第二油路，液压泵的输出流量与油门踏板联动，旁通油路连接在第一油路和第二油路之间，控制单元用于在油门踏板松开时控制旁通油路导通，以及用于在油门踏板被踩下时控制旁通油路截止。
3、在本发明的实施例中，旁通油路上设有第一换向阀，控制单元用于在油门踏板松开时控制第一换向阀切换至导通阀位，以及用于在油门踏板被踩下时控制第一换向阀切换至截止阀位。
4、在本发明的实施例中，第一换向阀为液控换向阀并且第一换向阀的先导控制端设有第一先导油路，控制单元用于在油门踏板被踩下时控制第一先导油路的液压油流向先导控制端，以使第一换向阀切换至截止阀位，以及用于在油门踏板松开时截止第一先导油路，以使第一换向阀复位至导通阀位。
5、在本发明的实施例中，控制单元包括控制器和设置在第一先导油路上的先导控制阀，先导控制阀具有用于将第一先导油路的液压油导向先导控制端的第一阀位和用于将先导控制端的液压油导向油箱的第二阀位；
6、控制器被配置为：
7、响应于油门踏板踩踏信号；
8、根据油门踏板踩踏信号控制先导控制阀切换至第一阀位；
9、响应于油门踏板松开信号；
10、根据油门踏板踩踏信号控制先导控制阀切换至第二阀位。
11、在本发明的实施例中，第一换向阀为比例换向阀，控制单元还用于根据制动踏板的行程反比例控制第一换向阀在导通阀位的开度。
12、在本发明的实施例中，先导控制阀为比例减压阀，先导控制阀能够在第一阀位比例调节第一先导油路向先导控制端输出的油压；
13、控制器被配置为：
14、确认油门踏板松开；
15、响应于制动踏板踩下信号；
16、根据制动踏板的踩下深度生成对应大小的行程信号；
17、根据行程信号的大小控制先导控制阀切换至第一阀位并按对应比例进行减压。
18、在本发明的实施例中，第一油路为马达行走单元前进时的进油油路，第一油路上设有第二换向阀，第二换向阀用于在马达行走单元上坡刹停时截止第一油路，以及用于在马达行走单元前进或后退时导通第一油路。
19、在本发明的实施例中，第二换向阀具有单向截止阀位和双向导通阀位，第二换向阀的单向截止阀位被配置为液压油从第一油路流向马达行走单元时导通且反向截止，第二换向阀在常态下处于单向截止阀位，控制单元用于在马达行走单元需要倒退行走时控制第二换向阀切换至双向导通阀位。
20、在本发明的实施例中，第二油路为马达行走单元后退时的进油油路，第二油路上设有第三换向阀，第三换向阀用于在马达行走单元下坡刹停时截止第二油路，以及用于在马达行走单元前进或后退时导通所第二油路。
21、在本发明的实施例中，第三换向阀具有单向截止阀位和双向导通阀位，第三换向阀的单向截止阀位被配置为液压油从第二油路流向马达行走单元时导通且反向截止，第三换向阀在常态下处于双向导通阀位，控制单元用于在马达行走单元下坡刹停时控制第三换向阀切换至截止阀位。
22、为实现上述目的，本发明还提供一种行走设备，其中行走设备包括根据以上所述的静液压行走控制系统。
23、通过上述技术方案，本发明实施例所提供的静液压行走控制系统具有如下的有益效果：
24、以第一油路为进油油路为例，当油门踏板被踩下时，旁通油路截止，此时液压泵输出的油通过第一油路全部流入马达行走单元内，以全力驱动马达行走单元旋转，而从马达行走单元流出的液压油会通过第二油路流回至液压泵，以构成闭式回路。当油门踏板松开时，液压泵会立即切换至低速运转状态或停止运转状态，此时马达行走单元的回油速率高于液压泵的泵油速率，若第二油路的油直接流向液压泵，第二油路会产生较大的背压，从而迫使马达行走单元减速，而本发明通过在第一油路和第二油路之间设置旁通油路，当油门踏板松开时，第一换向阀会切换至导通阀位，此时第二油路多出的油可通过旁通油路直接流向第一油路，第二油路无背压产生，从而避免马达行走单元被减速，使该系统具备空挡滑行功能。
25、本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
1.一种静液压行走控制系统，其特征在于，所述静液压行走控制系统包括：
2.根据权利要求1所述的静液压行走控制系统，其特征在于，所述旁通油路(2)上设有第一换向阀(21)，所述控制单元(3)用于在所述油门踏板(5)松开时控制第一换向阀(21)切换至导通阀位，以及用于在所述油门踏板(5)被踩下时控制所述第一换向阀(21)切换至截止阀位。
3.根据权利要求2所述的静液压行走控制系统，其特征在于，所述第一换向阀(21)为液控换向阀并且所述第一换向阀(21)的先导控制端设有第一先导油路(22)，所述控制单元(3)用于在所述油门踏板(5)被踩下时控制所述第一先导油路(22)的液压油流向所述先导控制端，以使所述第一换向阀(21)切换至截止阀位，以及用于在所述油门踏板(5)松开时截止所述第一先导油路(22)，以使所述第一换向阀(21)复位至导通阀位。
4.根据权利要求3所述的静液压行走控制系统，其特征在于，所述控制单元(3)包括控制器和设置在所述第一先导油路(22)上的先导控制阀(31)，所述先导控制阀具有用于将所述第一先导油路(22)的液压油导向所述先导控制端的第一阀位和用于将所述先导控制端的液压油导向油箱的第二阀位；
5.根据权利要求4所述的静液压行走控制系统，其特征在于，所述第一换向阀(21)为比例换向阀，所述控制单元(3)还用于根据制动踏板的行程反比例控制所述第一换向阀(21)在导通阀位的开度。
6.根据权利要求5所述的静液压行走控制系统，其特征在于，所述先导控制阀(31)为比例减压阀，所述先导控制阀能够在第一阀位比例调节所述第一先导油路(22)向所述先导控制端输出的油压；
7.根据权利要求1至6中任意一项所述的静液压行走控制系统，其特征在于，所述第一油路(13)为所述马达行走单元(12)前进时的进油油路，所述第一油路(13)上设有第二换向阀(41)，所述第二换向阀(41)用于在所述马达行走单元(12)上坡刹停时截止所述第一油路(13)，以及用于在所述马达行走单元(12)前进或后退时导通所述第一油路(13)。
8.根据权利要求7所述的静液压行走控制系统，其特征在于，所述第二换向阀(41)具有单向截止阀位和双向导通阀位，所述第二换向阀(41)的单向截止阀位被配置为液压油从所述第一油路(13)流向所述马达行走单元(12)时导通且反向截止，所述第二换向阀(41)在常态下处于单向截止阀位，所述控制单元(3)用于在马达行走单元(12)需要倒退行走时控制所述第二换向阀(41)切换至双向导通阀位。
9.根据权利要求1至6中任意一项所述的静液压行走控制系统，其特征在于，所述第二油路(14)为所述马达行走单元(12)后退时的进油油路，所述第二油路(14)上设有第三换向阀(42)，所述第三换向阀(42)用于在所述马达行走单元(12)下坡刹停时截止所述第二油路(14)，以及用于在所述马达行走单元(12)前进或后退时导通所第二油路(14)。
10.一种行走设备，其特征在于，包括根据权利要求1至9中任意一项所述的静液压行走控制系统。
