本发明涉及汽车，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备和介质。
背景技术：
1、随着非再生资源的不断减少，电动汽车应运而生并不断发展。当电动汽车出现关管故障或asc(active short circuit，主动短路保护)故障时，会影响电动汽车的行车安全。
2、相关技术中，为了保证电动汽车相对安全，采用相对较低的固定车速限制的方式应对关管故障或asc故障，然而该种方式会对电动汽车的电机或电池造成较大的损伤，会严重影响用户出行安全和出行体验。因此，如何在发生关管故障或asc故障时减少对电机或电池的损伤是当前亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本技术实施例通过提供一种车辆控制方法、装置、设备和介质，解决了现有技术中采用固定车速限制的方式应对关管故障或asc故障，会对电动汽车的电机或电池造成较大的损伤的技术问题，实现了在发生关管故障或asc故障时减少对电机或电池的损伤的技术效果。
2、第一方面，本技术提供了一种车辆控制方法，方法包括：
3、监测目标车辆的目标电机是否存在目标故障；目标故障包括关管故障和主动短路保护故障中的至少一种故障；
4、当目标电机存在目标故障时，根据目标车辆的当前车速以及目标电机关于车速与反拖电动势集合之间的对应关系，确定目标车辆对应的目标反拖电动势集合；每个反拖电动势集合包括至少一个反拖电动势；
5、获取目标车辆的电池包母线电压，并根据电池包母线电压与目标反拖电动势集合确定目标车辆的最高允许车速，使得目标车辆在小于最高允许车速的状态下运行。
6、进一步地，监测目标车辆的目标电机是否存在目标故障，包括：
7、当用于传输电机工作状态的can总线不存在故障时，从目标电机的电机控制器获取目标电机的工作状态信号；
8、当工作状态信号表征目标电机存在目标故障时，确定目标电机处于目标故障的实际时长是否超过预设时长；
9、当目标电机处于目标故障的实际时长超过预设时长时，确定目标电机存在目标故障。
10、进一步地，当目标电机存在目标故障时，方法还包括：
11、根据目标故障生成仪表提示信号，仪表提示信号用于点亮目标车辆上目标故障对应的故障指示灯。
12、进一步地，当目标电机存在目标故障时，方法还包括：
13、根据目标故障确定对应的故障代码，并对故障代码进行记录。
14、进一步地，获取目标车辆的电池包母线电压，包括：
15、对携带电池包母线电压的信号进行端对端信号校验；
16、当携带电池包母线电压的信号通过端对端信号校验时，从携带电池包母线电压的信号中得到目标车辆的电池包母线电压。
17、进一步地，根据电池包母线电压与目标反拖电动势集合确定目标车辆的最高允许车速，包括：
18、根据目标反拖电动势集合中的各个反拖电动势，确定目标反拖电动势集合对应的至少两个反拖电动势跨度区间；
19、将电池包母线电压与各个反拖电动势跨度区间进行匹配，从至少两个反拖电动势跨度区间中确定目标反拖电动势跨度区间；
20、将目标反拖电动势跨度区间对应的限速阈值作为目标车辆的最高允许车速。
21、进一步地，目标电机关于车速与反拖电动势集合之间的对应关系的确定方法包括：
22、识别目标电机的电机类型；
23、根据电机类型确定目标电机关于车速与反拖电动势集合之间的对应关系。
24、第二方面，本技术提供了一种车辆控制装置，装置包括：
25、故障监测模块，用于监测目标车辆的目标电机是否存在目标故障；目标故障包括关管故障和主动短路保护故障中的至少一种故障；
26、反拖电动势集合确定模块，用于当目标电机存在目标故障时，根据目标车辆的当前车速以及目标电机关于车速与反拖电动势集合之间的对应关系，确定目标车辆对应的目标反拖电动势集合；每个反拖电动势集合包括至少一个反拖电动势；
27、最高允许车速确定模块，用于获取目标车辆的电池包母线电压，并根据电池包母线电压与目标反拖电动势集合确定目标车辆的最高允许车速，使得目标车辆在小于最高允许车速的状态下运行。
28、进一步地，故障监测模块，包括：
29、信号获取子模块，用于当用于传输电机工作状态的can总线不存在故障时，从目标电机的电机控制器获取目标电机的工作状态信号；
30、时长判断子模块，用于当工作状态信号表征目标电机存在目标故障时，确定目标电机处于目标故障的实际时长是否超过预设时长；
31、故障确定子模块，用于当目标电机处于目标故障的实际时长超过预设时长时，确定目标电机存在目标故障。
32、进一步地，装置还包括故障灯点亮模块，用于：
33、当目标电机存在目标故障时，根据目标故障生成仪表提示信号，仪表提示信号用于点亮目标车辆上目标故障对应的故障指示灯。
34、进一步地，装置还包括故障代码记录模块，用于：
35、当目标电机存在目标故障时，根据目标故障确定对应的故障代码，并对故障代码进行记录。
36、进一步地，最高允许车速确定模块包括校验子模块，用于：
37、对携带电池包母线电压的信号进行端对端信号校验；
38、当携带电池包母线电压的信号通过端对端信号校验时，从携带电池包母线电压的信号中得到目标车辆的电池包母线电压。
39、进一步地，最高允许车速确定模块，用于：
40、根据目标反拖电动势集合中的各个反拖电动势，确定目标反拖电动势集合对应的至少两个反拖电动势跨度区间；
41、将电池包母线电压与各个反拖电动势跨度区间进行匹配，从至少两个反拖电动势跨度区间中确定目标反拖电动势跨度区间；
42、将目标反拖电动势跨度区间对应的限速阈值作为目标车辆的最高允许车速。
43、进一步地，反拖电动势集合确定模块，用于：
44、识别目标电机的电机类型；
45、根据电机类型确定目标电机关于车速与反拖电动势集合之间的对应关系。
46、第三方面，本技术提供了一种电子设备，包括：
47、处理器；
48、用于存储处理器可执行指令的存储器；
49、其中，处理器被配置为执行以实现如第一方面提供的一种车辆控制方法。
50、第四方面，本技术提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行实现如第一方面提供的一种车辆控制方法。
51、本技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
52、本实施例在监测到目标车辆的目标电机存在目标故障后，则根据目标车辆的当前车速确定目标电机在当前车速下对应的目标反拖电动势集合，基于电池包母线电压和目标反拖电动势集合确定目标车辆在当前状态下的最高允许车速，使得目标车辆在小于最高允许车速的状态下运行。可见，本实施例在监测到目标电机存在目标故障后触发限速响应，根据目标车辆装载的电机确定对应的反拖电动势集合，基于电池包母线电压和反拖电动势集合确定目标车辆的动态限速阈值，实现对目标车辆的动态限速。
53、本实施例依据目标车辆上目标电机的类型以及目标车辆的车速确定动态阈值，进而实现对目标车辆的车速限制，有效降低了电机处在高转速的几率，进而降低了电机出现较大反拖电动势导致车辆顿挫的发生几率；降低了电机处在高转速的几率，也就降低了因电池电量较低产生较大的充电电流导致的电池包过充问题的发生几率。在目标车辆高速行驶的场景下，可以避免因固定限速值导致的低车速追尾风险，也避免了盲目升高固定限速值导致的车辆安全问题。可见，本实施例既可以提升用户的行车体验，又能够使用户在危险场景下提高安全行驶的可能性，即提高用户安全靠边停车或将车开到维修中心进行维修的过程中的安全性。
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测目标车辆的目标电机是否存在目标故障，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述目标电机存在所述目标故障时，所述方法还包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述目标电机存在所述目标故障时，所述方法还包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的电池包母线电压，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电池包母线电压与所述目标反拖电动势集合确定所述目标车辆的最高允许车速，包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标电机关于车速与反拖电动势集合之间的对应关系的确定方法包括：
8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行实现如权利要求1至7中任一项所述的一种车辆控制方法。
