本技术涉及加油装备，具体涉及一种吸盘结构及具有其的开盖机械手。
背景技术：
1、目前，加油机器人作为一种可以为传统车辆供给燃油的专用设备，其开盖机械手包括吸盘和夹爪，分别用以打开汽车油箱的外盖和内盖。现有的开盖机械手的吸盘横向伸缩设置，吸盘伸出时，可以用于吸住外盖并打开；打开外盖后，吸盘缩回，夹爪伸入外盖内夹紧并打开内盖；但上述打开内盖的过程中，吸盘由于较长行程的动作，会产生定位精度下降的问题，并且其动作过程中会对夹爪的动作以及油箱的外壳产生干涉，影响加油效果。
2、现有的加油机器人的吸盘采用折叠臂进行弯折，使用负压管管路连接到工作端，吸住外盖并打开。折叠臂虽然可以进行展开和折叠，但是在前后折叠过程中，容易出现晃动，稳定性不够高。
技术实现思路
1、因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的上述缺陷，从而提供一种吸盘结构及具有其的开盖机械手。
2、申请人发现，现有技术中的上述可伸缩式吸盘结构，由于其纵向空间限制，其伸缩行程较短，因此会造成吸盘对夹爪动作的干涉，以及在夹爪开盖过程中对油箱外壳的干涉。另外，即使将伸缩式吸盘结构的行程加长，以避免上述干涉状况的出现，因吸盘结构纵向延伸的长度较长，并具有一定的柔性，在加长行程的过程中，进一步地存在定位精度变差的问题。此外，在吸盘结构进行伸缩过程中，上述吸盘结构的稳定性不够，容易出现晃动，影响执行末端的定位精度。
3、为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下：
4、本实用新型提出了一种吸盘结构，包括：
5、吸盘本体，所述吸盘本体具有工作端和固定端；
6、折叠臂，所述折叠臂包括两个辅助臂及与所述两个辅助臂的一端连接的连接臂，所述固定端与所述连接臂的中心连接，所述两个辅助臂对称设置于所述吸盘本体的轴心延长线的两侧；
7、旋转驱动件，其中心设置有驱动转轴，所述驱动转轴贯穿所述旋转驱动件并凸出于所述旋转驱动件的两端，所述驱动转轴连接于所述两个辅助臂上远离所述连接臂的一端；
8、支撑臂，所述支撑臂连接于所述旋转驱动件的端部。
9、具体地，上述的吸盘结构，所述连接臂呈u形结构，所述u形结构的两端分别固定连接有所述两个辅助臂。
10、可选择地，上述的吸盘结构，所述支撑臂包括两个并行设置的侧臂，所述旋转驱动件的两端分别固定连接于所述两个侧臂的一端。
11、可选择地，上述的吸盘结构，所述两个侧臂靠近所述旋转驱动件的端部设置用通孔，所述驱动转轴的两端穿过所述通孔后与所述两个辅助臂固定连接。
12、可选择地，上述的吸盘结构，在所述折叠臂折叠时，所述两个侧臂至少部分位于所述两个辅助臂相对形成的空间内。
13、可选择地，上述的吸盘结构，所述吸盘体的工作端为柔性波纹管。
14、可选择地，上述的吸盘结构，所述吸盘结构还包括负压管路，其与所述吸盘体的固定端相连通。
15、可选择地，上述的吸盘结构，所述负压管路自所述吸盘体的固定端向后延伸，所述负压管路至少部分地绕设于所述旋转驱动件上。
16、本实用新型还提供一种开盖机械手，包括夹持结构和如上所述的吸盘结构；所述夹持结构具有一对夹爪以及夹爪驱动件；所述吸盘结构的支撑臂固定设置于所述夹爪驱动件的下方。
17、本实用新型技术方案，具有如下优点：
18、1.本实用新型提供的吸盘结构，包括吸盘本体、折叠臂、旋转驱动件、支撑臂，吸盘本体具有工作端和固定端；折叠臂包括两个辅助臂及与所述两个辅助臂的一端连接的连接臂，所述两个辅助臂对称设置；旋转驱动件的中心设置有驱动转轴，所述驱动转轴贯穿所述旋转驱动件并凸出于所述旋转驱动件的两端，所述驱动转轴连接于所述两个辅助臂上远离所述连接臂的一端；支撑臂连接于所述旋转驱动件的端部。在打开状态下，吸盘与折叠臂打开，吸盘可以动作以吸取油箱外盖，并拉动油箱外盖完成开盖；在折叠状态下，吸盘与折叠臂折叠，可以为夹持结构提供充足的动作空间，能够充分避免吸盘结构对油箱外壳的干涉。本实用新型提供的吸盘结构，折叠臂包括两个辅助臂，在进行折叠和打开时，工作端更加稳定，不会出现晃动。
19、2.本实用新型提供的开盖机械手，其支撑臂设于夹爪驱动件的下方，该夹持结构和吸盘结构上下设置的方式，可以同时适用于油箱左开盖和右开盖的情形，相对于夹持结构和吸盘结构左右设置方式需要配套镜像安装方式不便，本设置方式可以提高开盖机械手的通用性。
1.一种吸盘结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的吸盘结构，其特征在于，所述连接臂呈u形结构，所述u形结构的两端分别固定连接有所述两个辅助臂。
3.根据权利要求1所述的吸盘结构，其特征在于，所述支撑臂包括两个并行设置的侧臂，所述旋转驱动件的两端分别固定连接于所述两个侧臂的一端。
4.根据权利要求3所述的吸盘结构，其特征在于，所述两个侧臂靠近所述旋转驱动件的端部设置用通孔，所述驱动转轴的两端穿过所述通孔后与所述两个辅助臂固定连接。
5.根据权利要求3所述的吸盘结构，其特征在于，在所述折叠臂折叠时，所述两个侧臂至少部分位于所述两个辅助臂相对形成的空间内。
6.根据权利要求1所述的吸盘结构，其特征在于，所述吸盘本体的工作端为柔性波纹管。
7.根据权利要求1所述的吸盘结构，其特征在于，所述吸盘结构还包括负压管路，其与所述吸盘本体的固定端相连通。
8.根据权利要求7所述的吸盘结构，其特征在于，所述负压管路自所述吸盘本体的固定端向后延伸，所述负压管路至少部分地绕设于所述旋转驱动件上。
9.一种开盖机械手，其特征在于，包括夹持结构和权利要求1-8任一项所述的吸盘结构；所述夹持结构具有一对夹爪以及夹爪驱动件；所述吸盘结构的支撑臂固定设置于所述夹爪驱动件的下方。
