本技术涉及车辆控制，特别是涉及一种车辆制动控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术：
1、为了保障车辆行驶安全，车辆尤其是重载卡车下坡恒速制动控制的研究是极有必要的。
2、传统技术中通常是按照车辆的当前车速与目标车速的偏差进行pid（proportionintegral differential）实时调节，即是在当前车速低于目标车速时逐渐减小制动力，在当前车速高于目标车速时逐渐增加制动力，存在制动控制效果不佳的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够保证制动控制效果的车辆制动控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
2、第一方面，本技术提供了一种车辆制动控制方法，包括：
3、接收到辅助制动信号，基于目标车辆的发动机制动功率曲线和发动机转速范围，确定所述目标车辆的发动机制动力上限；
4、获取所述目标车辆在目标下坡段的下坡所需制动力；
5、在所述目标车辆为通过发动机进行制动的车辆的情况下，在所述发动机制动力上限小于所述下坡所需制动力且所述目标车辆的发动机当前转速小于所述目标车辆的发动机最大制动转速的情况下，降低所述目标车辆的变速箱挡位；
6、在所述发动机制动力上限小于所述下坡所需制动力且所述目标车辆的发动机当前转速不小于所述发动机最大制动转速的情况下，控制所述目标车辆的发动机以最大制动挡位进行制动，并发起无法进行恒速制动的预警。
7、在其中一个实施例中，所述目标下坡段的确定方式，包括：
8、在所述目标车辆接收到所述辅助制动信号时，获取沿所述目标车辆的车辆行驶方向的预设距离内各采样点的坡度；其中，将距离所述目标车辆最近且坡度小于第一预设坡度阈值的采样点作为起始点，将直至确定坡度大于第二预设坡度阈值的采样点作为终止点，所述终止点与所述目标车辆的距离大于所述起始点与所述目标车辆的距离；
9、基于所述起始点和所述终止点，确定所述目标下坡段。
10、在其中一个实施例中，所述获取所述目标车辆在目标下坡段的下坡所需制动力，包括：
11、将所述目标车辆的发动机当前转速、变速箱当前挡位速比与后桥速比三者的乘积，作为轮端阻力；
12、将所述目标车辆的风阻参数与目标车速的平方值相乘，得到风阻力，所述目标车速为所述目标车辆在接收到所述辅助制动信号时对应的车速值；
13、将重力加速度、所述目标车辆的车辆总重与滚阻参数三者的乘积，作为滚动阻力；
14、获取所述目标下坡段内采样点的坡度的平均值作为所述目标下坡段的平均坡度，将所述车辆总重、所述重力加速度与所述平均坡度三者的乘积，作为行驶方向重力分力；
15、将所述轮端阻力、所述风阻力和所述滚动阻力三者的和值作为阻力和值，将所述行驶方向重力分力与所述阻力和值间的差值，作为所述目标车辆在所述目标下坡段的下坡所需制动力。
16、在其中一个实施例中，所述方法还包括：
17、在所述目标车辆为通过发动机和缓速器进行制动的车辆的情况下，获取所述目标车辆的整车散热量上限以及缓速器产热量，在所述整车散热量上限小于所述缓速器产热量且所述目标车辆的发动机当前转速不大于所述目标车辆的发动机最大转速的情况下，降低所述目标车辆的变速箱挡位；
18、在所述整车散热量上限不小于所述缓速器产热量、所述下坡所需制动力与所述发动机制动力上限的差值大于所述缓速器制动力上限且所述目标车辆的缓速器输入转速小于所述目标车辆的缓速器最大制动转速的情况下，降低所述目标车辆的变速箱挡位；所述缓速器输入转速为所述目标车辆的变速箱输出转速与所述目标车辆的缓速器速比间的比值；
19、在所述整车散热量上限不小于所述缓速器产热量、所述下坡所需制动力与所述发动机制动力上限的差值大于所述缓速器制动力上限且所述缓速器输入转速不小于所述缓速器最大制动转速的情况下，控制所述目标车辆的发动机以最大制动挡位进行制动，并发起无法进行恒速制动的预警。
20、在其中一个实施例中，所述获取所述目标车辆的整车散热量上限，包括：
21、基于所述目标车辆的整车最大散热能力曲线和发动机转速范围，确定所述目标车辆的整车散热功率上限；
22、获取所述目标下坡段的里程，将所述目标车辆在接收到所述辅助制动信号时对应的车速值作为目标车速；
23、将所述里程除以所述目标车速得到的值乘以所述整车散热功率上限，得到所述目标车辆的整车散热量上限。
24、在其中一个实施例中，所述获取所述目标车辆的缓速器产热量，包括：
25、在所述下坡所需制动力与所述发动机制动力上限的差值小于所述缓速器制动力上限的情况下，将所述下坡所需制动力与所述发动机制动力上限间的差值乘以所述里程，得到所述目标车辆的缓速器产热量；
26、在所述下坡所需制动力与所述发动机制动力上限的差值不小于所述缓速器制动力上限的情况下，将所述缓速器制动力上限与所述里程间的乘积作为所述目标车辆的缓速器产热量。
27、第二方面，本技术还提供了一种车辆制动控制装置，包括：
28、制动力上限确定模块，用于接收到辅助制动信号，基于目标车辆的发动机制动功率曲线和发动机转速范围，确定所述目标车辆的发动机制动力上限；
29、所需制动力获取模块，用于获取所述目标车辆在目标下坡段的下坡所需制动力；
30、第一控制模块，用于在所述目标车辆为通过发动机进行制动的车辆的情况下，在所述发动机制动力上限小于所述下坡所需制动力且所述目标车辆的发动机当前转速小于所述目标车辆的发动机最大制动转速的情况下，降低所述目标车辆的变速箱挡位；
31、第二控制模块，用于在所述发动机制动力上限小于所述下坡所需制动力且所述目标车辆的发动机当前转速不小于所述发动机最大制动转速的情况下，控制所述目标车辆的发动机以最大制动挡位进行制动，并发起无法进行恒速制动的预警。
32、第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一方法的步骤。
33、第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法的步骤。
34、第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法的步骤。
35、上述车辆制动控制方法、装置、计算机设备和存储介质，通过接收到辅助制动信号，基于目标车辆的发动机制动功率曲线和发动机转速范围，确定目标车辆的发动机制动力上限，获取目标车辆在目标下坡段的下坡所需制动力，在目标车辆为通过发动机进行制动的车辆的情况下，在发动机制动力上限小于下坡所需制动力且目标车辆的发动机当前转速小于目标车辆的发动机最大制动转速的情况下，降低目标车辆的变速箱挡位，在发动机制动力上限小于下坡所需制动力且目标车辆的发动机当前转速不小于发动机最大制动转速的情况下，控制目标车辆的发动机以最大制动挡位进行制动，并发起无法进行恒速制动的预警。相比于传统技术中存在制动控制效果不佳的问题而言，本技术能够提前获知目标车辆在目标下坡段的下坡所需制动力，以便车辆进行及时调整，并在无法进行恒速制动的情况下得到预警，保证了制动控制效果。
1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标下坡段的确定方式，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆在目标下坡段的下坡所需制动力，包括：
4.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的整车散热量上限，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的缓速器产热量，包括：
7.一种车辆制动控制装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
