本申请涉及变压器吊装，尤其涉及一种柱上配电变压器的吊装方法。
背景技术：
1、柱上配电变压器安装工程是配电网末端的一个节点建设工程，其建设质量直接影响到电力客户的生产生活，规范配电网工程建设工艺要求，确保工程质量和工艺水平是打造智能电网的重要保证。
2、柱上配电变压器安装工序主要包括施工准备、电杆组立、台架安装、横担安装、低压综合配电箱安装、配电变压器吊装、跌落式熔断器安装、避雷器安装、引线安装、接地装置安装、悬挂运行标识和警示标识和工程验收。
3、在配电变压器吊装工序中，通常使用吊车进行吊装，一方面吊车不易进入山地或者其他路况不好的地方，另一方面，吊车通过使用钢丝绳对配电变压器进行吊装，不方便在前后和左右方向进行位置微调，需要操作人员进行辅助。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种柱上配电变压器的吊装方法，用于解决现有配电变压器的吊装工序存在不便于变压器的吊装的技术问题。
2、为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：
3、一方面，提供了一种柱上配电变压器的吊装方法，包括以下步骤：
4、采用叉装机器人的叉装平台将待吊装变压器叉起；
5、控制所述叉装机器人的履带式移动底盘移动至待安装电杆下方；控制所述叉装机器人的升降结构将所述叉装平台和所述待吊装变压器升起至所述待安装电杆的吊装位置处；
6、通过所述叉装机器人的各个检测元件获取采集数据，对所述采集数据进行多检测数据融合，得到运动规划数据；
7、根据所述运动规划数据控制所述叉装机器人的升降结构和所述叉装平台上下、前后和左右方向上调整所述待吊装变压器的位置，以将所述待吊装变压器放至所述吊装位置的横担上。
8、优选地，所述叉装机器人包括履带式移动底盘、活动设置在所述履带式移动底盘上的升降结构以及与所述升降结构连接的叉装平台，所述履带式移动底盘包括底座和张紧缓冲元件，所述底座的下方设置有履带，所述履带连接有驱动轮和承重轮，所述驱动轮与驱动源连接，所述张紧缓冲元件用于张紧所述履带。
9、优选地，所述升降结构包括设置在所述履带式移动底盘上的第一连接架，所述第一连接架铰接有主臂，所述主臂内滑动设置有伸缩臂，所述伸缩臂铰接有第二连接架，所述叉装平台安装在所述第二连接架上；所述主臂通过第一执行元件驱动旋转，所述第一执行元件的伸缩杆与所述主臂铰接，所述第一执行元件的另一端与所述履带式移动底盘的底座铰接；所述主臂包括两段金属臂以及设置在两段所述金属臂之间的绝缘臂，所述伸缩臂由玻璃纤维增强环氧树脂复合绝缘材料或方形空心式绝缘杆件制成，所述绝缘臂由玻璃纤维增强环氧树脂复合绝缘材料或方形空心式绝缘杆件制成；所述主臂上安装有用于检测其转角和位置的第一检测元件，所述伸缩臂上设置有用于检测其伸缩长度和位置的第二检测元件。
10、优选地，所述叉装平台包括滑动架，所述滑动架与第一滑杆固定连接，所述第一滑杆贯穿所述升降结构的第二连接架并与第二连接架滑动连接，所述第二连接架上固定设置有第二执行元件，所述第二执行元件的伸缩杆与所述滑动架固定连接，所述第二执行元件驱动所述滑动架在前后方向上移动；所述滑动架在前后方向上滑动连接有两个l形的滑动齿，每个所述滑动齿上均滑动套设有一个叉齿，每个所述叉齿上均设置有滑孔，两个所述滑动齿通过第二滑杆连接，所述第二滑杆插在两个所述滑孔内，所述叉齿由第三执行元件驱动其在左右方向上移动，所述第三执行元件的一端与第二连接架固定连接，所述第三执行元件的伸缩杆与所述第二滑杆固定连接；所述叉齿和所述滑动齿由玻璃纤维增强环氧树脂复合绝缘材料制成；所述滑动架上设置有用于采集图像的全景相机和测距的激光扫描仪以及用于电磁感应高空带电设备强弱的第三检测元件。
11、优选地，所述待吊装变压器的底端上设置有与所述横担匹配安装的槽钢，所述槽钢上开设有与所述叉齿匹配的凹槽。
12、优选地，所述槽钢上设置有固定待吊装变压器的第一安装孔，对应所述横担上开设有与所述第一安装孔匹配的第二安装孔，该吊装方法包括：通过所述待吊装变压器的位置，以使所述待吊装变压器的所述第一安装孔与所述第二安装孔一一匹配对应。
13、优选地，所述待吊装变压器的所述第一安装孔与所述第二安装孔一一匹配对应之后，该吊装方法包括：将所述待吊装变压器放置所述横担后，所述叉装平台的叉齿从所述凹槽中抽出，完成所述待吊装变压器的安装。
14、优选地，所述履带式移动底盘上设置有第四检测元件、第五检测元件和第六检测元件。
15、优选地，所述叉装机器人包括用于控制所述履带式移动底盘、所述升降结构和所述叉装平台的控制系统，所述控制系统包括硬件层、控制层和规划层；
16、所述硬件层，用于集成布局所述叉装机器人的各个检测元件及执行元件；
17、所述控制层，用于通过检测元件采集数据并控制执行元件的运行；
18、所述规划层，用于根据所述采集数据进行多检测数据融合，得到运动规划数据和安全防护数据。
19、优选地，所述规划层包括ros控制通讯模块以及与所述ros控制通讯模块连接的运动规划模块、运动控制模块、数据融合模块、安全防护模块、激光处理模块、视觉处理模块、激光数据采集模块、视觉数据采集模块和总线数据采集模块。
20、该柱上配电变压器的吊装方法，包括采用叉装机器人的叉装平台将待吊装变压器叉起；控制叉装机器人的履带式移动底盘移动至待安装电杆下方；控制叉装机器人的升降结构将叉装平台和待吊装变压器升起至待安装电杆的吊装位置处；通过叉装机器人的各个检测元件获取采集数据，对采集数据进行多检测数据融合，得到运动规划数据；根据运动规划数据控制叉装机器人的升降结构和叉装平台上下、前后和左右方向上调整待吊装变压器的位置，以将待吊装变压器放至吊装位置的横担上。从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：该柱上配电变压器的吊装方法相比于吊车吊装，能够精准将待吊装变压器安装在待安装电杆中吊装位置的横担上；解决了现有配电变压器的吊装工序存在不便于变压器的吊装的技术问题。
1.一种柱上配电变压器的吊装方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的柱上配电变压器的吊装方法，其特征在于，所述叉装机器人包括履带式移动底盘、活动设置在所述履带式移动底盘上的升降结构以及与所述升降结构连接的叉装平台，所述履带式移动底盘包括底座和张紧缓冲元件，所述底座的下方设置有履带，所述履带连接有驱动轮和承重轮，所述驱动轮与驱动源连接，所述张紧缓冲元件用于张紧所述履带。
3.根据权利要求2所述的柱上配电变压器的吊装方法，其特征在于，所述升降结构包括设置在所述履带式移动底盘上的第一连接架，所述第一连接架铰接有主臂，所述主臂内滑动设置有伸缩臂，所述伸缩臂铰接有第二连接架，所述叉装平台安装在所述第二连接架上；所述主臂通过第一执行元件驱动旋转，所述第一执行元件的伸缩杆与所述主臂铰接，所述第一执行元件的另一端与所述履带式移动底盘的底座铰接；所述主臂包括两段金属臂以及设置在两段所述金属臂之间的绝缘臂，所述伸缩臂由玻璃纤维增强环氧树脂复合绝缘材料或方形空心式绝缘杆件制成，所述绝缘臂由玻璃纤维增强环氧树脂复合绝缘材料或方形空心式绝缘杆件制成；所述主臂上安装有用于检测其转角和位置的第一检测元件，所述伸缩臂上设置有用于检测其伸缩长度和位置的第二检测元件。
4.根据权利要求2所述的柱上配电变压器的吊装方法，其特征在于，所述叉装平台包括滑动架，所述滑动架与第一滑杆固定连接，所述第一滑杆贯穿所述升降结构的第二连接架并与第二连接架滑动连接，所述第二连接架上固定设置有第二执行元件，所述第二执行元件的伸缩杆与所述滑动架固定连接，所述第二执行元件驱动所述滑动架在前后方向上移动；所述滑动架在前后方向上滑动连接有两个l形的滑动齿，每个所述滑动齿上均滑动套设有一个叉齿，每个所述叉齿上均设置有滑孔，两个所述滑动齿通过第二滑杆连接，所述第二滑杆插在两个所述滑孔内，所述叉齿由第三执行元件驱动其在左右方向上移动，所述第三执行元件的一端与第二连接架固定连接，所述第三执行元件的伸缩杆与所述第二滑杆固定连接；所述叉齿和所述滑动齿由玻璃纤维增强环氧树脂复合绝缘材料制成；所述滑动架上设置有用于采集图像的全景相机和测距的激光扫描仪以及用于电磁感应高空带电设备强弱的第三检测元件。
5.根据权利要求4所述的柱上配电变压器的吊装方法，其特征在于，所述待吊装变压器的底端上设置有与所述横担匹配安装的槽钢，所述槽钢上开设有与所述叉齿匹配的凹槽。
6.根据权利要求5所述的柱上配电变压器的吊装方法，其特征在于，所述槽钢上设置有固定待吊装变压器的第一安装孔，对应所述横担上开设有与所述第一安装孔匹配的第二安装孔，该吊装方法包括：通过所述待吊装变压器的位置，以使所述待吊装变压器的所述第一安装孔与所述第二安装孔一一匹配对应。
7.根据权利要求6所述的柱上配电变压器的吊装方法，其特征在于，所述待吊装变压器的所述第一安装孔与所述第二安装孔一一匹配对应之后，该吊装方法包括：将所述待吊装变压器放置所述横担后，所述叉装平台的叉齿从所述凹槽中抽出，完成所述待吊装变压器的安装。
8.根据权利要求2所述的柱上配电变压器的吊装方法，其特征在于，所述履带式移动底盘上设置有第四检测元件、第五检测元件和第六检测元件。
9.根据权利要求2所述的柱上配电变压器的吊装方法，其特征在于，所述叉装机器人包括用于控制所述履带式移动底盘、所述升降结构和所述叉装平台的控制系统，所述控制系统包括硬件层、控制层和规划层；
10.根据权利要求9所述的柱上配电变压器的吊装方法，其特征在于，所述规划层包括ros控制通讯模块以及与所述ros控制通讯模块连接的运动规划模块、运动控制模块、数据融合模块、安全防护模块、激光处理模块、视觉处理模块、激光数据采集模块、视觉数据采集模块和总线数据采集模块。
