本发明涉及辅助夹持装置，具体而言，涉及一种夹持固定架及其工作方法和抓绒设备。
背景技术：
1、在畜牧养殖业中，养殖的动物如山羊的绒毛是重要的副产品之一，对应地，养殖的动物的绒毛的获取也成为养殖过程中的重要作业工序之一。目前，在对山羊等可产出绒毛的动物进行抓绒时，为了避免动物的随机运动对稳定抓绒的影响，一般会使用绳索等工具对动物进行捆绑固定。
2、但是，绳索的捆绑会对动物的肢体产生较大的压迫，尤其为了保持捆绑有效性而导致捆绑力度较大时，易对动物的肢体健康产生不利影响，而且动物在捆绑时处于侧卧状态，逐渐得到广泛应用的自动化抓绒设备只能对动物表面位于放置面以外的部分进行抓绒作业，一次作业完成后还需对动物进行翻转，大大降低了抓绒作业的效率。
技术实现思路
1、本发明解决的问题是如何在降低待抓绒的动物的肢体在固定时受到的损伤的同时，提升自动化抓绒作业的效率。
2、为解决上述问题，一方面，本发明提供一种夹持固定架，包括：
3、支撑机构，所述支撑机构用于供待抓绒动物移入和移出，所述支撑机构包括支撑台，所述支撑台用于供所述待抓绒动物站立，所述支撑台的至少一侧设有供用于抓绒的机械臂放置的抓绒工作区；
4、开合固定机构，所述支撑台和所述开合固定机构沿供所述抓绒动物的移动方向依次设置，当所述待抓绒动物移入所述支撑机构时，处于打开状态的所述开合固定机构用于供所述待抓绒动物的头部对应置入，并转为闭合状态以固定所述头部；
5、移动夹持机构，所述移动夹持机构安装在所述支撑机构上，所述移动夹持机构包括夹持爪，所述夹持爪用于在所述支撑台的台面上往复移动，当所述待抓绒动物移入所述支撑机构时，所述夹持爪用于朝向所述待抓绒动物的腿部移动，并夹持所述腿部。
6、相对于现有技术，本发明的夹持固定架的有益效果包括：设置支撑机构、开合固定机构和移动夹持机构组成夹持固定架，其中，支撑机构可供待抓绒动物移入和移出，从而便于待抓绒动物沿一定方向通过夹持固定架，形成流水线式的抓绒模式，有效提升抓绒作业的有序性，而支撑机构包括可供待抓绒动物进行站立的支撑台，可通过平台上的支撑保证待抓绒动物的站立稳定性，同时支撑台的至少一侧设置的抓绒工作区内可放置抓绒的机械臂，在待抓绒动物站立在支撑台上时，其外表面可进行绒毛抓取的部分均未被遮盖，从而可通过机械臂的移动对待抓绒动物进行全方位的抓绒，无需对待抓绒动物的姿态进行调整，可与机械臂的自动化作业配合，有效提升抓绒作业的效率；在此基础上，在待抓绒动物站立在支撑台上后，可通过开合固定机构和移动夹持机构配合对待抓绒动物进行夹持固定，保证抓绒作业的稳定进行，其中，支撑台与开合固定机构沿待抓绒动物的移动方向依次设置，这样设置，当待抓绒动物移动至支撑台上时，其头部与开合固定机构的位置对应，而开合固定机构具有打开状态和闭合状态，在处于打开状态时，待抓绒动物在移至支撑台上时其头部可对应置入开合固定机构处，此时可将开合固定机构由打开状态转为闭合状态，进而对待抓绒动物的头部进行固定，保证待抓绒动物在进行抓绒时其头部不会出现晃动，避免抓绒对其造损伤，对应地，安装在支撑机构上的移动夹持机构具有夹持爪，而夹持爪可在支撑台的台面上往复移动，这样设置，待抓绒动物在移至支撑台上时，其腿部位于支撑台的台面上，夹持爪可移动至待抓绒动物的腿部处并进行夹持，进而实现对腿部的固定，可与开合固定机构配合实现对待抓绒动物的稳定固定，夹持固定的方式在保证固定稳定的同时也可降低待抓绒动物的肢体受到的损伤，并且可保持待抓绒动物处于站立状态，既便于机械臂进行自动化作业，提升抓绒作业的效率，又避免长时间侧卧状态对待抓绒动物的身体造成损伤。
7、可选地，所述开合固定机构包括第一固定杆和第二固定杆，所述第二固定杆可拆卸安装在所述第一固定杆上，且与所述第一固定杆围成供所述头部置入的容纳区，所述第二固定杆用于在所述第一固定杆上移动以扩大或缩小所述容纳区，并用于与所述第一固定杆连接或分离以使所述开合固定机构对应处于所述闭合状态或所述打开状态。
8、可选地，所述支撑机构还包括防护架，多个所述防护架用于配合形成与所述支撑台连通并沿所述待抓绒动物的移动方向延伸的移动通道，所述开合固定机构还包括固定杆安装架和角度调节架，所述固定杆安装架滑动安装在所述防护架上，且用于沿所述待抓绒动物的移动方向往复移动，以靠近或远离所述支撑台，所述角度调节架安装在所述固定杆安装架上，且与所述第一固定杆转动连接，所述第一固定杆用于相对所述角度调节架上下转动，以靠近或远离所述支撑台。
9、可选地，所述支撑机构还包括支撑架，所述支撑架安装在所述支撑台的一侧，所述移动夹持机构还包括夹持连杆和夹持驱动件，所述夹持连杆可拆卸安装在所述支撑架上，且与所述台面平行，所述夹持连杆用于沿所述台面往复移动，所述夹持驱动件安装在夹持连杆上，且与所述夹持爪驱动连接，以驱动所述夹持爪闭合或张开。
10、可选地，所述移动夹持机构还包括转动杆，所述转动杆安装在所述支撑台的一侧，且位于所述支撑架和所述支撑台之间，所述夹持连杆与所述转动杆转动连接，所述夹持连杆用于与所述支撑架分离，以相对所述转动杆转动并驱动所述夹持爪沿所述台面往复移动。
11、可选地，所述支撑机构还包括放置台和升降架，所述放置台置于所述抓绒工作区，且供所述机械臂安装放置，所述升降架位于所述支撑台和所述放置台之间，且用于升降以打开或封闭所述支撑台和所述放置台之间的抓绒通道。
12、可选地，所述支撑机构还包括抬升组件，所述抬升组件安装在所述支撑台上，所述抬升组件包括抬升杆，所述抬升杆位于所述台面的上方，且用于沿垂直于所述台面的方向往复移动，所述抬升杆的延伸方向与所述台面平行。
13、可选地，所述支撑机构还包括防护门，所述防护门具有两个，且分别位于所述支撑机构供所述待抓绒动物移入的位置和移出的位置。
14、另一方面，本发明还提供一种夹持固定架的工作方法，其特征在于，基于如上所述的夹持固定架，所述夹持固定架的工作方法包括：
15、当待抓绒动物移入所述夹持固定架的支撑台上，且所述待抓绒动物的头部置入处于打开状态的所述夹持固定架的开合固定机构内时，驱动所述开合固定机构转为闭合状态，完成所述头部的固定；
16、驱动所述夹持固定架的移动夹持机构的夹持爪沿所述支撑台的台面朝向所述待抓绒动物的腿部移动，并在移至所述腿部处后夹持所述腿部，完成所述腿部的固定。
17、相对于现有技术，本发明的夹持固定架的工作方法的有益效果与如上所述的夹持固定架的有益效果相同，在此不再赘述。
18、再一方面，本发明还提供一种抓绒设备，包括机械臂和如上所述的夹持固定架。
19、相对于现有技术，本发明的抓绒设备的有益效果与如上所述的夹持固定架的有益效果相同，在此不再赘述。
1.一种夹持固定架，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的夹持固定架，其特征在于，所述开合固定机构（2）包括第一固定杆（21）和第二固定杆（22），所述第二固定杆（22）可拆卸安装在所述第一固定杆（21）上，且与所述第一固定杆（21）围成供所述头部置入的容纳区（25），所述第二固定杆（22）用于在所述第一固定杆（21）上移动以扩大或缩小所述容纳区（25），并用于与所述第一固定杆（21）连接或分离以使所述开合固定机构（2）对应处于所述闭合状态或所述打开状态。
3.根据权利要求2所述的夹持固定架，其特征在于，所述支撑机构（1）还包括防护架（12），多个所述防护架（12）用于配合形成与所述支撑台（11）连通并沿所述待抓绒动物的移动方向延伸的移动通道，所述开合固定机构（2）还包括固定杆安装架（23）和角度调节架（24），所述固定杆安装架（23）滑动安装在所述防护架（12）上，且用于沿所述待抓绒动物的移动方向往复移动，以靠近或远离所述支撑台（11），所述角度调节架（24）安装在所述固定杆安装架（23）上，且与所述第一固定杆（21）转动连接，所述第一固定杆（21）用于相对所述角度调节架（24）上下转动，以靠近或远离所述支撑台（11）。
4.根据权利要求1所述的夹持固定架，其特征在于，所述支撑机构（1）还包括支撑架（13），所述支撑架（13）安装在所述支撑台（11）的一侧，所述移动夹持机构（3）还包括夹持连杆（32）和夹持驱动件（33），所述夹持连杆（32）可拆卸安装在所述支撑架（13）上，且与所述台面平行，所述夹持连杆（32）用于沿所述台面往复移动，所述夹持驱动件（33）安装在夹持连杆（32）上，且与所述夹持爪（31）驱动连接，以驱动所述夹持爪（31）闭合或张开。
5.根据权利要求4所述的夹持固定架，其特征在于，所述移动夹持机构（3）还包括转动杆（34），所述转动杆（34）安装在所述支撑台（11）的一侧，且位于所述支撑架（13）和所述支撑台（11）之间，所述夹持连杆（32）与所述转动杆（34）转动连接，所述夹持连杆（32）用于与所述支撑架（13）分离，以相对所述转动杆（34）转动并驱动所述夹持爪（31）沿所述台面往复移动。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的夹持固定架，其特征在于，所述支撑机构（1）还包括放置台（14）和升降架（15），所述放置台（14）置于所述抓绒工作区，且供所述机械臂（4）安装放置，所述升降架（15）位于所述支撑台（11）和所述放置台（14）之间，且用于升降以打开或封闭所述支撑台（11）和所述放置台（14）之间的抓绒通道。
7.根据权利要求6所述的夹持固定架，其特征在于，所述支撑机构（1）还包括抬升组件（16），所述抬升组件（16）安装在所述支撑台（11）上，所述抬升组件（16）包括抬升杆（161），所述抬升杆（161）位于所述台面的上方，且用于沿垂直于所述台面的方向往复移动，所述抬升杆（161）的延伸方向与所述台面平行。
8.根据权利要求1至5中任一项所述的夹持固定架，其特征在于，所述支撑机构（1）还包括防护门（17），所述防护门（17）具有两个，且分别位于所述支撑机构（1）供所述待抓绒动物移入的位置和移出的位置。
9.一种夹持固定架的工作方法，其特征在于，基于如权利要求1至8中任一项所述的夹持固定架，所述夹持固定架的工作方法包括：
10.一种抓绒设备，其特征在于，包括机械臂（4）和如权利要求1至8中任一项所述的夹持固定架。
