本发明属于防火墙穿越领域，具体涉及一种用于挂轨式机器人的防火墙穿越系统、方法及管廊。
背景技术：
1、防火墙穿越系统是辅助管廊挂轨式巡检机器人穿过防火墙的装置，在管廊中每隔一段的距离设置一道防火墙，在每个防火墙上设置有一道防火门，巡检机器人在管廊内巡检时，需要在连续轨道上行走，但防火门要保留完整有效的防火隔热性能，不能对防火门进行开孔等破坏性操作，防火门的开关和连续的轨道将产生干涉；为了解决该问题，在专利cn202220610364 .1中，公开了一种轨道巡检机器人穿越防火门变轨装置，包括防火门、门内固定轨道、限位装置、弧形导轨、弧形齿条、移动导轨装置、门外固定轨道、轨道巡检机器人等；本发明以电机驱动齿轮并带动防火门侧的移动导轨装置沿着弧形齿条和弧形导轨移动至轨道对接处，通过电磁铁通电用来吸附移动导轨，缓冲装置加之缓冲，使得防护门门内外导轨和移动导轨紧密对接，在保证原有防火门整体性的同时实现变轨需求，可供多个轨道巡检机器人穿越防火门，但是该专利公开的防火门移动导轨是从固定轨道的侧面移动至指定位置的，当管廊内设置多条导轨实现机器人巡检时，若每条导轨的一侧均设置该防火门中的变轨装置，就必须增加管廊的宽度，整个施工成本就会增加；且该防火门的电机跟着移动导轨一起移动，行程较长，电机接线不好接，然后齿轮齿条的安装精度要求较高，成本大。
2、在专利cn202011547940 .4中，公开了一种独立式穿越防火门轨道系统及防火门系统，包括用于巡检机器人运动的吊装轨道，所述吊装轨道包括第一固定轨道、与所述第一固定轨道连接的活动轨道、与所述活动轨道连接的第二固定轨道；所述第一固定轨道与所述活动轨道为电磁锁连接；所述活动轨道与所述第二固定轨道为折叠连接；所述活动轨道位于防火门区域，但是该活动轨道与固定轨道之间连接可靠性没法保证，电磁锁很容易失灵。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种用于挂轨式机器人的防火墙穿越系统、穿越方法及包括该穿越系统的管廊。
2、为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：
3、第一方面，本发明的实施例提供了一种用于挂轨式机器人的防火墙穿越系统，包括安装在防火墙上的防火门，在防火门的一侧安装第一固定轨道，另外一侧安装第二固定轨道；在第一固定轨道上设置有移动轨道以及驱动装置，所述的驱动装置包括第一舵机、曲柄、第一固定架和第二固定架；
4、第一固定架和第二固定架相对于第一固定轨道中心线对称设置，在第一固定架和第二固定架内均固定有一个导向板，两个导向板相对于第一固定轨道中心线对称；在每个导向板上设置有l型的滑槽，在每个滑槽内均设置有滑块，第一舵机通过曲柄相连，曲柄与其中一个滑块通过铰链连接，两个滑块共同与同一个移动轨道相连；第一固定轨道上设置第一位置检测传感器，第二固定轨道上设置第二位置检测传感器。
5、作为进一步的技术方案，所述的移动轨道运动至第一固定轨道的端部时，可以与第一固定轨道无缝衔接；当运动至第二固定轨道的端部时，可以与第二固定轨道无缝衔接。
6、作为进一步的技术方案，所述的防火门为旋转式开启门，防火门的开启通过第二舵机控制，所述的第二舵机、第一舵机均由控制系统相连，所述的控制系统与第一位置传感器、第二位置传感器相连。
7、作为进一步的技术方案，所述的防火门为直开式开启门，防火门的开启通过直线驱动装置驱动，所述的直线驱动装置、第一舵机均由控制系统相连，所述的控制系统与第一位置传感器、第二位置传感器相连。
8、作为进一步的技术方案，在第一固定架和第二固定架内均设置有上水平导向轴和下水平导向轴；在上水平导向轴上设置有第一水平导向滑块，在下水平导向轴上设置有第二水平导向滑块；第一水平导向滑块与第二水平导向滑块之间通过竖向导向轴相连，在竖向导向轴上设置有竖向导向滑块。
9、作为进一步的技术方案，所述的移动轨道以及驱动装置安装在第二固定轨道上。
10、作为进一步的技术方案，所述移动轨道的侧面与所述的滑块相连。
11、作为进一步的技术方案，所述的第一位置检测传感器安装在第一固定轨道与移动轨道衔接的位置。
12、作为进一步的技术方案，所述的第二位置检测传感器安装在第二固定轨道与移动轨道衔接的位置。
13、第二方面，本发明实施例还提供了一种挂轨式机器人穿过防火墙的方法，采用所述的用于挂轨式机器人的防火墙穿越系统；
14、当挂轨式巡检机器人触发第一位置检测传感器，控制挂轨式巡检机器人停车，控制防火门打开，防火门开启到位后；第一舵机启动，控制移动轨道沿着滑槽运动到位，与第一固定轨道、第二固定轨道形成连续轨道；启动挂轨式巡检机器人，第二位置检测传感器检测到挂轨式巡检机器人完全通过防火门后；
15、第一舵机控制移动轨道复位，复位后，控制防火门关闭。
16、第三方面，本发明实施例还提供了一种管廊，在其内部安装有所述的用于挂轨式机器人的防火墙穿越系统。
17、上述本发明的实施例的有益效果如下：
18、本发明提出了一种用于挂轨式机器人的防火墙穿越系统与方法，该挂轨式机器人的防火墙穿越系统充分利用防火门两侧固定轨道下方的空间，正常状态下，防火门侧面的移动轨道竖直设置，需要连接防火门两侧的第一固定轨道、第二固定轨道时，才会开启防火门，然后移动轨道移动至水平位置，基本上没有占据在管廊在宽度方向上的空间，当需要设置多条轨道时，并不需要增加管廊本身的宽度，因此，施工成本比较低，且本发明的防火门舵机是固定的，不随着移动轨道移动，因此安装方便。本发明通过驱动装置驱动防火门的移动轨道的移动、配合防火墙穿越系统中的两个位置检测传感器，实现了挂轨式巡检机器人在防火墙之间的穿越。
1.一种用于挂轨式机器人的防火墙穿越系统，包括安装在防火墙上的防火门，在防火门的一侧安装第一固定轨道，另外一侧安装第二固定轨道；其特征在于，在第一固定轨道上设置有移动轨道以及驱动装置，所述的驱动装置包括第一舵机、曲柄、第一固定架和第二固定架；
2.如权利要求1所述的用于挂轨式机器人的防火墙穿越系统，其特征在于，所述移动轨道运动至第一固定轨道的端部时，与第一固定轨道无缝衔接；当运动至第二固定轨道的端部时，与第二固定轨道无缝衔接。
3.如权利要求1所述的用于挂轨式机器人的防火墙穿越系统，其特征在于，所述的防火门为旋转式开启门，防火门的开启通过第二舵机控制，所述的第二舵机、第一舵机均由控制系统相连，所述的控制系统与第一位置传感器、第二位置传感器相连。
4.如权利要求1所述的用于挂轨式机器人的防火墙穿越系统，其特征在于，所述的防火门为直开式开启门，防火门的开启通过直线驱动装置驱动，所述的直线驱动装置、第一舵机由均控制系统相连，所述的控制系统与第一位置传感器、第二位置传感器相连。
5.如权利要求1所述的用于挂轨式机器人的防火墙穿越系统，其特征在于，在第一固定架和第二固定架内均设置有上水平导向轴和下水平导向轴；在上水平导向轴上设置有第一水平导向滑块，在下水平导向轴上设置有第二水平导向滑块；第一水平导向滑块与第二水平导向滑块通过竖向导向轴相连，在竖向导向轴上设置有竖向导向滑块。
6.如权利要求1所述的用于挂轨式机器人的防火墙穿越系统，其特征在于，所述的移动轨道以及驱动装置安装在第二固定轨道上。
7.如权利要求1所述的用于挂轨式机器人的防火墙穿越系统，其特征在于，所述移动轨道的侧面与所述的滑块相连。
8.如权利要求1所述的用于挂轨式机器人的防火墙穿越系统，其特征在于，所述的第一位置检测传感器安装在第一固定轨道与移动轨道衔接的位置，所述的第二位置检测传感器安装在第二固定轨道与移动轨道衔接的位置。
9.一种挂轨式机器人穿过防火墙的方法，其特征在于，采用权利要求1-8任一所述的用于挂轨式机器人的防火墙穿越系统；
10.一种管廊，其特征在于，在其内部安装有权利要求1-8任一所述的用于挂轨式机器人的防火墙穿越系统。
