本公开涉及悬架系统，尤其是检查悬架系统蓄能器的系统和方法。
背景技术：
1、在此提供的背景说明旨在概括地介绍本公开的背景。本背景部分所描述的本发明人的工作，以及在申请时可能不符合现有技术条件的描述方面，既没有明示也没有默示地承认为本公开的现有技术。
2、悬架系统通过吸收颠簸和振动来改善车辆的行驶性能，否则车身就会不稳。悬架系统还能改善地面与汽车轮胎之间的接触，从而提高安全性和控制性。悬架系统的一个缺点是，基本的弹簧/减震器布置会使车辆在转角时(如转弯)向右或向左侧倾/倾斜，在减速时(如制动时)向前倾斜，在加速时向后倾斜。车辆在转弯时受到的横向加速度会产生侧倾力矩，车辆在左转时会向右倾斜/下沉，在右转时会向左倾斜/下沉。车辆在加速和制动时所经历的前后加速度会产生俯仰力矩，在制动时，车辆会向前倾斜，对前桥造成负荷；在加速时，车辆会向后倾斜，对后轴造成负荷。这些侧倾和俯仰力矩会降低抓地力、转弯性能和制动性能，也会让驾驶员和乘客感到不适。许多车辆都配备了稳定杆/防倾杆，这些机械系统有助于抵消驾驶过程中产生的侧倾和/或俯仰力矩。例如，防倾杆通常是机械连杆，横向延伸至车辆宽度的左右减震器之间。当其中一个减震器伸展时，防倾杆会向相反的减震器施加一个力，以抵消车辆的侧倾力矩，并帮助修正侧倾角度，以提供更平缓的转弯。不过，这些机械系统也存在一些缺点。首先，由于稳定杆/防侧倾杆需要在减震器之间有一条相对笔直、畅通无阻的横跨车辆的路径，因此机械系统通常会受到包装方面的限制。其次，稳定杆/防倾杆是反应性的，当悬架系统开始移动(即倾斜)时就会起作用。当不需要侧倾刚度时，这种机械系统不能轻易关闭或取消。有些车辆确实有手动或电子驱动的稳定杆/防倾杆断开装置，但这些系统的复杂性和成本可能使其不适合大多数车辆应用。
3、为了增强或取代传统的机械稳定杆/防倾杆，目前正在开发防侧倾悬架系统，该系统通过液压将液压回路中的两个或多个减震器连接起来，其中一个减震器的伸展会在液压回路中的另一个(一些)减震器中产生压力变化，从而使液压回路中的另一个(一些)减震器更难压缩。另一个(一些)减震器的压力变化会增加车辆悬架系统的侧倾刚度。然而，这种系统的缺点是更难实现驾乘舒适性，因为颠簸力会通过液压回路从一个减震器传递到另一个减震器，从而导致不希望的悬架运动。因此，仍然需要改进车辆悬架系统，使其在保持可接受的乘坐舒适度的同时，最大限度地减少俯仰和侧倾。
4、悬架系统可包括多个蓄能器。蓄能器可根据一种或多种设计考虑填充预定量的流体。蓄能器压力不当可能会降低悬架系统的性能。因此，有必要在使用前准确检查和控制蓄能器的压力，以及每个蓄能器内的液压流体量。
技术实现思路
1、在一个特征中，用于车辆的悬架系统的蓄能器检查系统包括：状态模块，配置为有选择地将悬架系统的蓄能器检查的当前状态设置为第一状态；阀控制模块，配置为根据被设置为第一状态的当前状态确定悬架系统的阀的第一目标打开和关闭状态，并根据第一目标打开和关闭状态分别打开和关闭悬架系统的阀；泵控制模块，配置为当阀分别处于第一目标打开和关闭状态时，选择性地沿第一方向操作悬架系统的电动泵，并增加包括蓄能器的悬架系统第一部分中的液压流体的压力，其中阀控制模块配置为选择性地打开一个或多个阀，以在增加压力后降低第一部分中的压力；以及诊断模块，配置为在压力降低时，根据压力的二阶导数选择性地记录第一部分中的压力；以及根据记录的压力选择性地诊断蓄能器中的故障。
2、在进一步的特征中，当压力的二阶导数大于预定值时，诊断模块配置为记录第一部分的压力。
3、在进一步的特征中，诊断模块配置为确定第一部分压力的二阶导数。
4、在进一步的特征中，诊断模块配置为使用萨维茨基-戈雷滤波器确定压力的二阶导数。
5、在进一步的特征中，诊断模块被配置为在记录的压力小于预定压力时诊断蓄能器中存在故障。
6、在进一步的特征中，当记录的压力大于预定压力时，诊断模块配置为选择性地诊断蓄能器中不存在故障。
7、在进一步的特征中，诊断模块被进一步配置为：当泵控制模块沿第一方向操作电动泵并将压力从第一预定压力增加到第二预定压力时，确定输入到悬架系统的第一部分的液压流体的总体积；以及根据输入的液压流体的总体积，进一步选择性地诊断蓄能器中的故障。
8、在进一步的特征中，诊断模块配置为在输入到第一部分的液压流体总体积小于预定体积时诊断为故障。
9、在进一步的特征中，诊断模块配置为当输入到第一部分的液压流体总体积大于预定体积时，诊断蓄能器中不存在故障。
10、在进一步的特征中，状态模块被配置为选择性地将悬架系统的蓄能器检查的当前状态设置为第二状态；阀控制模块被配置为根据被设置为第二状态的当前状态确定悬架系统的阀的第二目标打开和关闭状态，并根据第二目标打开和关闭状态分别打开和关闭悬架系统的阀；泵控制模块被配置为，当阀分别处于第二目标打开和关闭状态时，选择性地沿第一方向操作悬架系统的电动泵，并增加包括第二蓄能器的悬架系统的第二部分中液压流体的第二压力，阀控制模块被配置为，在第二部分中的第二压力增加后，选择性地打开一个或多个阀，以降低第二部分中的第二压力；以及诊断模块被配置为：根据第二压力的二阶导数选择性地记录第二部分中的第二压力；以及根据记录的第二压力选择性地诊断第二蓄能器中的故障。
11、在一个特征中，用于车辆悬架系统的蓄能器检查系统包括：状态模块，配置为有选择地将悬架系统的蓄能器检查的当前状态设置为第一状态；阀模块，配置为根据设置为第一状态的当前状态确定悬架系统阀的第一目标打开和关闭状态，并根据第一目标打开和关闭状态分别打开和关闭悬架系统的阀；泵控制模块，配置用于当阀分别处于第一目标打开和关闭状态时，选择性地沿第一方向操作悬架系统的电动泵，并增加包括蓄能器的悬架系统第一部分中的液压流体压力；以及诊断模块，配置用于当泵控制模块沿第一方向操作电动泵并将压力从第一预定压力增加到第二预定压力时，确定输入到悬架系统的第一部分的液压流体的总体积；以及根据输入到第一部分的液压流体的总体积，选择性地诊断蓄能器中的故障。
12、在一个特征中，用于车辆的悬架系统的蓄能器检查方法包括：选择性地将悬架系统的蓄能器检查的当前状态设置为第一状态；根据设置为第一状态的当前状态确定悬架系统的阀的第一目标打开和关闭状态；根据第一目标打开和关闭状态分别选择性地打开和关闭悬架系统的阀；当阀分别处于第一目标打开和关闭状态时，选择性地沿第一方向操作悬架系统的电动泵，并增加包括蓄能器在内的悬架系统第一部分中的液压流体压力；选择性地打开一个或多个阀，并在增加压力后降低第一部分中的压力；在压力降低时，根据压力的二阶导数选择性地记录第一部分中的压力；以及根据记录的压力选择性地诊断蓄能器中的故障。
13、在进一步的特征中，选择性记录包括当压力的二阶导数大于预定值时记录第一部分中的压力。
14、在进一步的特征中，该方法还包括确定第一部分中压力的二阶导数。
15、在进一步的特征中，确定二阶导数包括使用萨维茨基-戈雷滤波器确定压力的二阶导数。
16、在进一步的特征中，选择性诊断故障包括当记录的压力小于预定压力时，诊断蓄能器中存在故障。
17、在进一步的特征中，选择性诊断故障包括当记录的压力大于预定压力时，诊断蓄能器中不存在故障。
18、在进一步的特征中，该方法还包括：当泵控制模块在第一方向上操作电动泵并将压力从第一预定压力增加到第二预定压力时，确定输入到悬架系统第一部分的液压流体的总体积，其中选择性地诊断故障包括根据输入的液压流体的总体积进一步诊断蓄能器中的故障。
19、在进一步的特征中，选择性诊断故障包括在输入到第一部分的液压流体总体积小于预定体积时诊断为故障。
20、在进一步的特征中，选择性诊断故障包括当输入到第一部分的液压流体总体积大于预定体积时，诊断蓄能器中不存在故障。
21、从具体实施方式、权利要求书和附图中，本公开内容的其他适用领域将变得显而易见。具体实施方式和具体示例仅用于说明目的，无意限制本公开的范围。
1.一种用于车辆的悬架系统的蓄能器检查系统，该蓄能器检查系统包括：
2.根据权利要求1所述的蓄能器检查系统，其中所述诊断模块配置为当所述压力的二阶导数大于预定值时记录所述第一部分中的压力。
3.根据权利要求1所述的蓄能器检查系统，其中所述诊断模块配置为确定所述第一部分中的压力的二阶导数。
4.根据权利要求3所述的蓄能器检查系统，其中所述诊断模块配置为使用萨维茨基-戈雷滤波器确定所述压力的二阶导数。
5.根据权利要求1所述的蓄能器检查系统，其中所述诊断模块配置为当所记录的压力小于预定压力时诊断蓄能器中存在故障。
6.根据权利要求5所述的蓄能器检查系统，其中所述诊断模块配置为当所记录的压力大于预定压力时，选择性地诊断蓄能器中不存在故障。
7.根据权利要求1所述的蓄能器检查系统，其中所述诊断模块进一步配置为：
8.根据权利要求7所述的蓄能器检查系统，其中所述诊断模块配置为当输入到所述第一部分的所述液压流体的总体积小于预定体积时，诊断为故障。
9.根据权利要求8所述的蓄能器检查系统，其中所述诊断模块配置为当输入到所述第一部分的所述液压流体总体积大于预定体积时，诊断蓄能器中不存在故障。
10.根据权利要求1所述的蓄能器检查系统，其中
11.一种用于车辆的悬架系统的蓄能器检查系统，该蓄能器检查系统包括：
12.一种用于车辆的悬架系统的蓄能器检查方法，该蓄能器检查方法包括：
13.根据权利要求12所述的蓄能器检查方法，其中所述选择性记录包括当压力的二阶导数大于预定值时记录所述第一部分中的压力。
14.根据权利要求12所述的蓄能器检查方法，还包括确定所述第一部分中的压力的二阶导数。
15.根据权利要求14所述的蓄能器检查方法，其中所述确定二阶导数包括使用萨维茨基-戈雷滤波器确定所述压力的二阶导数。
16.根据权利要求12所述的蓄能器检查方法，其中所述选择性诊断故障包括在所记录的压力小于预定压力时诊断蓄能器中存在故障。
17.根据权利要求16所述的蓄能器检查方法，其中所述选择性诊断故障包括当所记录的压力大于预定压力时诊断蓄能器中不存在故障。
18.根据权利要求12所述的蓄能器检查方法，还包括：
19.根据权利要求18所述的蓄能器检查方法，其中所述选择性诊断故障包括当输入到所述第一部分的所述液压流体总体积小于预定体积时诊断为故障。
20.根据权利要求19所述的蓄能器检查方法，其中所述选择性诊断故障包括当输入到所述第一部分的所述液压流体总体积大于预定体积时，诊断蓄能器中不存在故障。
