本申请涉及玻璃纤维转运设备，尤其涉及一种纱团装卸装置。
背景技术：
1、在玻璃纤维生产中，需要经过多道生产工序加工制成玻璃纤维纱团，在各工序间，通常是使用输送线上的托盘对玻璃纤维纱团整托转运。但在一些个别工序中，由于其工位大小的局限性，整托的玻璃纤维纱团不便于进入工位，需要人工使用叉车取下单个玻璃纤维纱团转运到相应工位，转运效率低，由于玻璃纤维纱团质量大，还容易造成人员受伤，存在安全隐患。
技术实现思路
1、为解决目前个别工序需人工使用叉车取下单个玻璃纤维纱团转运到相应工位，转运效率低，容易造成人员受伤，存在安全隐患的问题，本申请提供了一种纱团装卸装置。
2、本申请提供了一种纱团装卸装置，所述纱团装卸装置包括：机架、平移机构、升降机构、插取机构和控制器；
3、所述机架的顶部设置有齿条，所述齿条沿第一方向延伸，所述平移机构底部设置有齿轮，所述平移机构与所述机架的顶部之间通过所述齿条和所述齿轮传动连接，所述平移机构被配置为沿所述齿条在所述第一方向上移动；
4、所述升降机构位于所述机架内部，所述升降机构包括升降架、升降丝杆和底板；所述升降架的顶部与所述平移机构固定连接，所述升降丝杆的两端分别与所述升降架上的上横梁和下横梁转动连接，所述升降丝杆沿第二方向延伸，所述第一方向与所述第二方向垂直；所述底板位于所述升降架内部，所述底板与所述升降丝杆传动连接，所述底板被配置为沿所述升降丝杆移动；
5、所述插取机构设置于所述底板上，所述插取机构用于插入装置外部的纱团中或从所述纱团中拔出；
6、所述控制器与所述平移机构、所述升降机构和所述插取机构分别信号连接，所述控制器用于控制所述平移机构和所述升降机构的移动，以及控制所述插取机构的插拔。
7、其中，所述机架包括矩形框架和纵架，所述矩形框架与所述纵架的上端固定连接，所述纵架的下端与地面固定连接；
8、所述矩形框架设置有至少一个方管梁，所述方管梁的两端分别与所述矩形框架的一对对边固定连接，所述方管梁的顶面设置有第一导轨，所述第一导轨与所述齿条平行设置；所述平移机构设置有第一滑块，所述平移机构与所述矩形框架之间通过所述第一导轨和所述第一滑块滑动连接。
9、其中，所述方管梁的侧面设置有第二导轨，所述第二导轨与所述齿条平行设置；所述平移机构还设置有第二滑块，所述第二滑块与所述第一滑块连为一体，所述平移机构与所述矩形框架之间还通过所述第二导轨和所述第二滑块滑动连接。
10、其中，所述平移机构还包括平移框架和平移电机，所述平移框架的底部设置有所述齿轮，所述平移电机设置于所述平移框架上，所述平移电机与所述齿轮驱动连接，所述平移电机用于驱动所述齿轮在所述齿条上沿所述第一方向移动；所述控制器与所述平移电机信号连接，用于控制所述平移电机驱动所述齿轮沿所述第一方向移动。
11、其中，所述升降机构还包括升降电机、减速器、驱动轴和升降座；
12、所述升降电机设置于所述底板上，所述减速器分别与所述升降电机和所述驱动轴的一端部传动连接，所述驱动轴沿所述第一方向延伸，所述驱动轴的另一端部与所述升降座传动连接，所述升降座与所述升降丝杆构成一对丝杆螺母副；所述控制器与所述升降电机信号连接，用于控制所述升降电机驱动所述升降座沿所述第二方向移动。
13、其中，所述减速器包括双出轴减速器，所述升降电机的输出端与所述双出轴减速器传动连接，所述双出轴减速器的两侧分别设置有一个所述驱动轴和一个所述升降座，所述双出轴减速器分别与两个所述驱动轴的一端部传动连接，两个所述驱动轴的另一端部分别与同侧的所述升降座传动连接，所述底板的两侧分别设置有一个所述升降丝杆，位于所述双出轴减速器同侧的所述升降座与所述升降丝杆构成一对丝杆螺母副。
14、其中，所述升降架的纵梁上设置有第三导轨，所述第三导轨与所述升降丝杆平行设置，所述升降机构还包括升降滑块安装板，所述升降滑块安装板的侧壁上设置有第三滑块，所述升降滑块安装板与所述升降架之间通过所述第三导轨和所述第三滑块滑动连接。
15、其中，所述升降机构还包括一对丝杆副支座，所述升降丝杆穿过所述一对丝杆副支座并与所述一对丝杆副支座分别转动连接；在所述第二方向上，所述一对丝杆副支座分别位于所述升降座的上侧和所述底板的下侧，并分别与所述升降座的上侧和所述底板的下侧抵接；所述一对丝杆副支座分别与所述升降滑块安装板固定连接。
16、其中，所述插取机构包括插取安装板、伸缩电机、伸缩叉和链轮结构；
17、所述插取安装板与所述底板固定连接，所述伸缩电机设置于所述底板上，所述伸缩叉的固定端设置于所述插取安装板上，所述链轮结构分别与所述伸缩电机的输出端和所述伸缩叉的伸缩端传动连接，所述伸缩叉在所述伸缩电机的驱动下插入至所述纱团中或从所述纱团中拔出；所述控制器与所述伸缩电机信号连接，用于控制所述伸缩电机驱动所述伸缩叉的插拔。
18、其中，所述链轮结构包括主动轮和从动轮，所述主动轮与所述伸缩电机的输出端传动连接，所述从动轮与所述伸缩叉的伸缩端传动连接，所述主动轮和所述从动轮链条连接。
19、与现有技术相比，本申请具有如下有益效果：本申请的纱团装卸装置中，平移机构可以带动插取机构沿水平方向移动，升降机构可以带动插取机构沿竖直方向升降，插取机构用于插取纱团，纱团装卸装置可用于整托玻璃纤维纱团的装卸，无需人工使用叉车逐个插取，减轻了劳动强度，提升了转运效率，降低了安全隐患。
1.一种纱团装卸装置，其特征在于，所述纱团装卸装置包括：机架、平移机构、升降机构、插取机构和控制器；
2.根据权利要求1所述的纱团装卸装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的纱团装卸装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的纱团装卸装置，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的纱团装卸装置，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的纱团装卸装置，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的纱团装卸装置，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的纱团装卸装置，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的纱团装卸装置，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的纱团装卸装置，其特征在于，
