背景技术：
1、本发明总体上涉及物体处理系统，并且具体涉及用于处理各种物体的物体处理系统，例如配送中心系统和分拣系统。
2、当前的物体处理系统通常涉及大量物体的处理，其中物体以有组织或无组织的批次接收，并且必须根据清单或物体上的特定地址投送到期望目的地(例如，在邮寄系统中)。当前的配送中心分拣系统通常采取不灵活的操作顺序，由此首先将杂乱无章的输入物体流分割成单一的孤立物体流，一次一个地提供到识别物体的扫描仪。归纳元件将物体运送到期望目的地或进一步处理站，归纳元件可以包括箱、手提袋、盒子、滑槽或输送机等。
3、当前的最先进分拣系统在某种程度上依赖人类劳动。大多数解决方案依赖工作人员，工作人员通过扫描了来自归纳区域(滑槽、工作台等)的物体并将物体放置在暂存位置、输送机或收集箱中来执行分拣。可以假定所有物体都被准确地标记，并且假定物体处理系统具有关于每个物体的准确信息。作为例外，新物体可能会被人类单独分离和归纳，这对自动化处理系统和流程提出了挑战。
4、除了这些挑战之外，还存在一些情况，即某些物体可能具有错误地输入到清单或运输标签中的物体信息。举例来说，如果配送中心的清单包括不正确的物体尺寸或重量(例如，因为手动输入不正确)，或者如果运输发件人在运输标签上输入不正确的尺寸或重量，则在遇到与物体有关的不一致数据的情况下，处理系统可能会因为未知而拒绝物体。
5、仍然需要一种更有效和更具成本效益的物体处理系统，所述物体处理系统将各种尺寸和重量的物体处理到适当的目标位置(例如收集箱、手提袋或盒子)中，但是在搬运变化很大的尺寸和重量的物体时是高效的。
技术实现思路
1、根据一个方面，本发明提供了一种动态移动分析系统，所述动态移动分析系统包括：括末端执行器的可编程运动装置；以及感知传送系统，所述感知传送系统用于从所述末端执行器接收物体并用于使所述物体朝向在第一方向上以第一速度移动的分配输送系统移动。所述感知传送系统包括至少一个感知系统，所述至少一个感知系统用于提供涉及关于所述物体的重量、形状、位姿权限、位置权限或身份信息中的任一项的感知数据并用于使所述物体沿着所述第一方向以所述第一速度移动以将所述物体传送到所述分配输送系统。
2、根据另一个方面，本发明提供了一种动态移动分析系统，所述动态移动分析系统包括：包括末端执行器的可编程运动装置；以及感知传送系统，所述感知传送系统用于从所述末端执行器接收物体并用于使所述物体朝向在第一方向上以第一速度移动的分配输送系统移动。所述感知传送系统包括感知系统，所述感知系统用于提供关于所述物体的感知数据并用于使所述物体沿着所述第一方向以所述第一速度移动以传送到所述分配输送系统，所述感知系统包括至少一个光学感知单元和至少一个重量检测传感器。
3、根据又一个方面，本发明提供了一种动态移动分析系统，所述动态移动分析系统包括：包括末端执行器的可编程运动装置；以及感知传送系统，所述感知传送系统用于从所述末端执行器接收物体并用于使所述物体朝向在第一方向上以第一速度移动的分配输送系统移动。所述感知传送系统包括：感知系统，所述感知系统用于提供关于所述物体的感知数据并用于使所述物体沿着所述第一方向以所述第一速度移动以将所述物体传送到所述分配输送系统；以及致动系统，所述致动系统用于将从所述感知传送系统接收的所述物体传送到多个目标容器中的任一个。
4、根据又一个方面，本发明包括一种处理物体的方法，所述方法包括使用包括末端执行器的可编程运动装置从输入区域移动物体、在感知传送系统中接收来自所述可编程运动装置的所述物体、使所述物体朝向在第一方向上以第一速度移动的分配输送系统移动、提供涉及关于所述物体的重量、形状、位姿权限、位置权限或身份信息中的任一项的感知数据、使所述物体沿着所述第一方向以所述第一速度移动以及将所述物体传送到所述分配输送系统。
1.一种动态移动分析系统，所述动态移动分析系统包括：包括末端执行器的可编程运动装置；以及感知传送系统，所述感知传送系统用于从所述末端执行器接收物体并用于使所述物体朝向在第一方向上以第一速度移动的分配输送系统移动，所述感知传送系统包括至少一个感知系统，所述至少一个感知系统用于提供涉及关于所述物体的重量、形状、位姿权限、位置权限或身份信息中的任一项的感知数据并用于使所述物体沿着所述第一方向以所述第一速度移动以将所述物体传送到所述分配输送系统。
2.如权利要求1所述的动态移动分析系统，其中所述感知传送系统的至少一个感知系统包括至少一个光学感知单元和至少一个重量检测传感器，所述至少一个光学感知单元和所述至少一个重量检测传感器一起提供涉及重量数据、来自3d扫描仪的3d信息、条形码信息、来自rfid扫描仪的rfid信息、标签信息以及包括颜色、颜色组合和非标准形状中的任一项的其他识别中的任一项的感知信息。
3.如权利要求1到2中任一项所述的动态移动分析系统，其中所述感知传送系统包括感知输送机。
4.如权利要求3所述的动态移动分析系统，其中所述感知输送机包括重量检测传感器。
5.如权利要求3所述的动态移动分析系统，其中所述感知传送系统包括处于所述感知输送机与输出区域之间的多个输送机，所述多个输送机中的每一个都能够以独立可变的速度操作。
6.如权利要求5所述的动态移动分析系统，其中所述多个输送机包括至少一个缓冲输送机和传送输送机，所述缓冲输送机用于选择性地将物体提供到所述传送输送机，并且所述传送输送机用于将物体提供到所述输出区域的输出输送系统。
7.如权利要求6所述的动态移动分析系统，其中所述输出输送系统包括翻盘式输送机，并且其中所述传送输送机将物体提供到所述翻盘式输送机上。
8.如权利要求7所述的动态移动分析系统，其中所述传送输送机在所述翻盘式输送机的方向上以与所述翻盘式输送机的速度大体匹配的速度移动。
9.如权利要求7所述的动态移动分析系统，其中所述翻盘式输送机包括重量感测翻盘。
10.如权利要求6所述的动态移动分析系统，其中所述传送输送机包括多个传送输送机带，每个传送输送机带具有不同的长度。
11.如权利要求6所述的动态移动分析系统，其中所述传送输送机包括用于将物体从所述传送输送机推动到所述翻盘式输送机上的引导件。
12.如权利要求6所述的动态移动分析系统，其中所述输出区域包括与所述输出输送系统连通的多个目标位置，每个目标位置包括用于将物体从所述输出输送系统引导到选定目标位置中的至少一个相关联的引导壁。
13.一种动态移动分析系统，所述动态移动分析系统包括：包括末端执行器的可编程运动装置；以及感知传送系统，所述感知传送系统用于从所述末端执行器接收物体并用于使所述物体朝向在第一方向上以第一速度移动的分配输送系统移动，所述感知传送系统包括感知系统，所述感知系统用于提供关于所述物体的感知数据并用于使所述物体沿着所述第一方向以所述第一速度移动以传送到所述分配输送系统，所述感知系统包括至少一个光学感知单元和至少一个重量检测传感器。
14.如权利要求13所述的动态移动分析系统，其中所述至少一个光学感知单元和所述至少一个重量检测传感器一起提供涉及重量数据、来自3d扫描仪的3d信息、条形码信息、来自rfid扫描仪的rfid信息、标签信息以及包括颜色、颜色组合和非标准形状中的任一项的其他识别中的任一项的感知信息。
15.如权利要求14到15中任一项所述的动态移动分析系统，其中所述感知传送系统包括感知输送机。
16.如权利要求15所述的动态移动分析系统，其中所述感知输送机包括重量检测传感器。
17.如权利要求15所述的动态移动分析系统，其中所述感知传送系统包括处于所述感知输送机与输出区域之间的多个输送机，所述多个输送机中的每一个都能够以独立可变的速度操作。
18.如权利要求17所述的动态移动分析系统，其中所述多个输送机包括至少一个缓冲输送机和传送输送机，所述缓冲输送机用于选择性地将物体提供到所述传送输送机，并且所述传送输送机用于将物体提供到所述输出区域的输出输送系统。
19.如权利要求18所述的动态移动分析系统，其中所述输出输送系统包括翻盘式输送机，并且其中所述传送输送机将物体提供到所述翻盘式输送机上。
20.如权利要求19所述的动态移动分析系统，其中所述传送输送机在所述翻盘式输送机的方向上以与所述翻盘式输送机的速度大体匹配的速度移动。
21.如权利要求19所述的动态移动分析系统，其中所述翻盘式输送机包括重量感测翻盘。
22.如权利要求18所述的动态移动分析系统，其中所述传送输送机包括多个传送输送机带，每个传送输送机带具有不同的长度。
23.如权利要求18所述的动态移动分析系统，其中所述传送输送机包括用于将物体所述传送输送机推动到所述翻盘式输送机上的引导件。
24.如权利要求18所述的动态移动分析系统，其中所述输出区域包括与所述输出输送系统连通的多个目标位置，每个目标位置包括用于将物体从所述输出输送系统引导到选定目标位置中的至少一个相关联的引导壁。
25.一种动态移动分析系统，所述动态移动分析系统包括：包括末端执行器的可编程运动装置；以及感知传送系统，所述感知传送系统用于从所述末端执行器接收物体并用于使所述物体朝向在第一方向上以第一速度移动的分配输送系统移动，所述感知传送系统包括：感知系统，所述感知系统用于提供关于所述物体的感知数据并用于使所述物体沿着所述第一方向以所述第一速度移动以将所述物体传送到所述分配输送系统；以及致动系统，所述致动系统用于将从所述感知传送系统接收的所述物体传送到多个目标容器中的任一个。
26.如权利要求25所述的动态移动分析系统，其中所述感知传送系统还包括至少一个光学感知单元和至少一个重量检测传感器，所述至少一个光学感知单元和所述至少一个重量检测传感器一起提供涉及重量数据、来自3d扫描仪的3d信息、条形码信息、来自rfid扫描仪的rfid信息、标签信息以及包括颜色、颜色组合和非标准形状中的任一项的其他识别中的任一项的感知信息。
27.如权利要求25到26中任一项所述的动态移动分析系统，其中所述感知传送系统包括感知输送机。
28.如权利要求27所述的动态移动分析系统，其中所述感知输送机包括重量检测传感器。
29.如权利要求27所述的动态移动分析系统，其中所述感知传送系统包括处于所述感知输送机与输出区域之间的多个输送机，所述多个输送机中的每一个都能够以独立可变的速度操作。
30.如权利要求29所述的动态移动分析系统，其中所述多个输送机包括至少一个缓冲输送机和传送输送机，所述缓冲输送机用于选择性地将物体提供到所述传送输送机，并且所述传送输送机用于将物体提供到所述输出区域的输出输送系统。
31.如权利要求30所述的动态移动分析系统，其中所述输出输送系统包括翻盘式输送机，并且其中所述传送输送机将物体提供到所述翻盘式输送机上。
32.如权利要求31所述的动态移动分析系统，其中所述传送输送机在所述翻盘式输送机的方向上以与所述翻盘式输送机的速度大体匹配的速度移动。
33.如权利要求31所述的动态移动分析系统，其中所述翻盘式输送机包括重量感测翻盘。
34.如权利要求30所述的动态移动分析系统，其中所述传送输送机包括多个传送输送机带，每个传送输送机带具有不同的长度。
35.如权利要求30所述的动态移动分析系统，其中所述传送输送机包括用于将物体所述传送输送机推动到所述翻盘式输送机上的引导件。
36.如权利要求30所述的动态移动分析系统，其中所述输出区域包括与所述输出输送系统连通的多个目标位置，每个目标位置包括用于将物体从所述输出输送系统引导到选定目标位置中的至少一个相关联的引导壁。
37.一种处理物体的方法，所述方法包括：
38.如权利要求37所述的方法，其中所述提供感知数据包括提供涉及重量数据、来自3d扫描仪的3d信息、条形码信息、来自rfid扫描仪的rfid信息、标签信息以及包括颜色、颜色组合和非标准形状中的任一项的其他识别中的任一项的感知信息。
