本公开涉及自身位置推定装置、自动驾驶车辆以及自身位置推定方法。
背景技术：
1、近年来，在大型的设备内，为了搬送货物等而较多地使用无人搬送车(automaticguided vehicle：agv)。作为使用agv的设备的一例，有作为海岸设备的集装箱码头。在集装箱码头区内，agv搬送为了海上运输而暂时保管的集装箱。
2、通常，在集装箱码头区内使用的agv从自身装置内具备的电波发送器发送电波，利用来自预先嵌入地面的预定位置的电波应答器的应答，通过转发器方式来推定自身位置。但是，agv为了使用转发器方式的技术，需要预先在集装箱码头区内的预定位置设置电波应答器，设备的构建花费工夫。
3、与此相对，agv通过使用预先生成的设备内的地图信息和由lidar(lightdetection and ranging：光探测和测距)取得的周围的环境信息，能够通过简单的处理来推定自身位置。agv能够基于推定出的自身位置的信息，行驶至预定的目的地。
4、现有技术文献
5、专利文献
6、专利文献1：日本特开2009-169845号公报
技术实现思路
1、发明所要解决的课题
2、集装箱码头区内的各集装箱的保管是暂时的，区内的集装箱保管状况时时刻刻发生变化。因此，为了执行在集装箱码头区内使用地图信息和环境信息的自身位置推定处理，agv需要根据在区内的集装箱保管状况的变化来适当地更新作为利用对象的地图信息。
3、作为用于应对该情况的技术，有移动体同时进行自身位置推定和地图信息的生成的slam(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)。通过使用slam技术，agv能够一边行驶一边进行自身位置推定和周围的地图信息的生成。
4、然而，如上所述，在集装箱码头区内，集装箱保管状态频繁改变，因此，当agv使用slam技术检测到该改变时，可能无法准确地判断是要更新地图信息还是要校正自身位置推定值。因此，若尽管集装箱保管状况发生了变化，agv仍校正自身位置推定值，则有时无法进行准确的自身位置推定，agv无法进行适当的行驶。
5、本公开的目的在于提供能够在保管有预定形状的物体的设备内，简易且高精度地推定自身位置的自身位置推定装置、自动驾驶车辆以及自身位置推定方法。
6、用于解决课题的手段
7、本公开的一实施方式的自身位置推定装置具备：地图信息取得部，其取得基于物体的形状信息及保管设备内的所述物体的保管状况信息生成的所述保管设备内的地图信息；环境信息取得部，其取得周围的环境信息；以及自身位置推定部，其基于由所述地图信息取得部取得的地图信息及由所述环境信息取得部取得的环境信息，推定自身位置。
8、也可以是，所述自身位置推定装置搭载于移动体，所述移动体以能够通信的方式与保管设备管理装置连接，并在所述保管设备内移动，所述保管设备管理装置对所述物体的所述形状信息以及所述保管设备内的所述物体的所述保管状况信息进行管理，所述地图信息取得部基于由所述保管设备管理装置管理的所述物体的所述形状信息以及所述保管设备内的所述保管状况信息，取得由地图信息生成装置生成的地图信息，所述地图信息生成装置以能够通信的方式与所述保管设备管理装置、所述移动体、或者所述保管设备管理装置和所述自身位置推定装置连接，所述环境信息取得部取得所述移动体的周围的环境信息，所述自身位置推定部推定所述移动体的位置作为所述自身位置。
9、所述保管设备具有保管所述物体的多个保管空间，所述物体的所述保管状况信息包括所述多个保管空间各自的位置信息以及所述多个保管空间各自所保管的所述物体的数量的信息。
10、本公开的一实施方式的自动驾驶车辆具备：上述的自身位置推定装置；移动机构部，其使所述自动驾驶车辆移动；以及行驶控制部，其基于由所述自身位置推定装置推定出的自身位置来控制所述移动机构部，以使所述自动驾驶车辆在预定的路径上移动。
11、本公开的一个实施方式的自身位置推定方法具备如下步骤：取得基于物体的形状信息以及保管设备内的所述物体的保管状况信息而生成的所述保管设备内的地图信息；取得周围的环境信息；以及基于所取得的所述地图信息以及所述环境信息来推定自身位置。
12、发明效果
13、根据本公开，能够在保管有预定形状的物体的设备内简单且高精度地推定自身位置。
1.一种自身位置推定装置，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的自身位置推定装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的自身位置推定装置，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的自身位置推定装置，其特征在于，
5.一种自动驾驶车辆，其特征在于，具备：
6.一种自身位置推定方法，其特征在于，具备如下步骤：
