本公开涉及控制能够执行自主行驶的自主行驶装置的技术。
背景技术：
1、在专利文献1公开了能够通过马达自己行走的行走台车。该行走台车执行通过基于马达的驱动车轮的旋转驱动而自己行走的自己行走动作、和通过使驱动轮成为制动解除状态而能够通过外力进行操作的手动动作。
2、专利文献1：国际公开第2020/59189号
3、然而，在紧急性比较低的状况下，期望避免将开始自主行驶装置的由用户进行的移动操作仅听凭于用户的判断。另一方面，在紧急性比较高的状况下，期望能够迅速地开始用户进行的移动操作。在专利文献1中未公开能够根据状况适当地执行用户进行的移动操作。
技术实现思路
1、本公开的课题在于提供能够根据状况适当地执行用户进行的移动操作的自主行驶控制系统。本公开的另一课题在于提供能够根据状况适当地执行用户进行的移动操作的自主行驶控制装置。本公开的又一课题在于提供能够根据状况适当地执行用户进行的移动操作的自主行驶装置。本公开的又一课题在于提供能够根据状况适当地执行用户进行的移动操作的自主行驶控制方法。本公开的又一课题在于提供能够根据状况适当地执行用户进行的移动操作的自主行驶控制程序。
2、以下，对用于解决课题的本公开的技术手段进行说明。另外，权利要求书以及本栏所记载的括号内的附图标记表示与后面详述的实施方式所记载的具体单元的对应关系，并不是对本公开的技术范围进行限定。
3、本公开的第一方式是自主行驶控制系统，具有处理器，并控制自主行驶装置，该自主行驶装置能够与中心通信且能够执行自主行驶，
4、上述处理器构成为执行：
5、执行自主行驶模式，在该自主行驶模式下，执行上述自主行驶；
6、执行限制上述自主行驶装置的移动的停止模式；
7、执行解除移动的限制而接受用户进行的移动操作的用户操作模式；
8、判断是否允许切换控制模式，上述控制模式包含上述自主行驶模式、上述停止模式以及上述用户操作模式；以及
9、探测在上述自主行驶装置的外部产生的外部异常，
10、判断是否允许切换上述控制模式包含：在未检测到上述外部异常的情况下，若获取到与从上述停止模式向上述用户操作模式切换相关的来自上述中心的许可，则允许从上述停止模式向上述用户操作模式切换，而在检测到上述外部异常的情况下，即使在未获取到上述许可的情况下也允许从上述停止模式向上述用户操作模式切换。
11、本公开的第二方式是自主行驶控制装置，具有处理器，并控制自主行驶装置，该自主行驶装置能够与中心通信且能够执行自主行驶，
12、上述处理器构成为执行：
13、执行自主行驶模式，在该自主行驶模式下，执行上述自主行驶；
14、执行限制上述自主行驶装置的移动的停止模式；
15、执行解除移动的限制而接受用户进行的移动操作的用户操作模式；
16、判断是否允许切换控制模式，上述控制模式包含上述自主行驶模式、上述停止模式以及上述用户操作模式；以及
17、探测在上述自主行驶装置的外部产生的外部异常，
18、判断是否允许切换上述控制模式包含：在未检测到上述外部异常的情况下，若获取到与从上述停止模式向上述用户操作模式切换相关的来自上述中心的许可，则允许从上述停止模式向上述用户操作模式切换，而在检测到上述外部异常的情况下，即使在未获取到上述许可的情况下也允许从上述停止模式向上述用户操作模式切换。
19、本公开的第三方式是自主行驶装置，具有处理器，能够与中心通信，并且能够执行自主行驶，
20、上述处理器构成为执行：
21、执行自主行驶模式，在该自主行驶模式下，执行上述自主行驶；
22、执行限制移动的停止模式；
23、执行解除移动的限制而接受用户进行的移动操作的用户操作模式；
24、判断是否允许切换控制模式，上述控制模式包含上述自主行驶模式、上述停止模式以及上述用户操作模式；以及
25、探测在外部产生的外部异常，
26、判断是否允许切换上述控制模式包含：在未检测到上述外部异常的情况下，若获取到与从上述停止模式向上述用户操作模式切换相关的来自上述中心的许可，则允许从上述停止模式向上述用户操作模式切换，而在检测到上述外部异常的情况下，即使在未获取上述许可的情况下也允许从上述停止模式向上述用户操作模式切换。
27、本公开的第四方式是自主行驶控制方法，由处理器执行，以控制自主行驶装置，该自主行驶装置能够与中心通信且能够执行自主行驶，上述自主行驶控制方法包含：
28、执行自主行驶模式，在该自主行驶模式下，执行上述自主行驶；
29、执行限制上述自主行驶装置的移动的停止模式；
30、执行解除移动的限制而接受用户进行的移动操作的用户操作模式；
31、判断是否允许切换控制模式，上述控制模式包含上述自主行驶模式、上述停止模式以及上述用户操作模式；以及
32、探测在上述自主行驶装置的外部产生的外部异常，
33、判断是否允许切换上述控制模式包含：在未检测到上述外部异常的情况下，若获取到与从上述停止模式向上述用户操作模式切换相关的来自上述中心的许可，则允许从上述停止模式向上述用户操作模式切换，而在检测到上述外部异常的情况下，即使在未获取到上述许可的情况下也允许从上述停止模式向上述用户操作模式切换。
34、本公开的第五方式是自主行驶控制程序，为了控制自主行驶装置而存储于存储介质，并且包含使处理器执行的命令，该自主行驶装置能够与中心通信且能够执行自主行驶，
35、上述命令包含：
36、执行自主行驶模式，在该自主行驶模式下，执行上述自主行驶；
37、执行限制上述自主行驶装置的移动的停止模式；
38、执行解除移动的限制而接受用户进行的移动操作的用户操作模式；
39、判断是否允许切换控制模式，上述控制模式包含上述自主行驶模式、上述停止模式以及上述用户操作模式；以及
40、探测在上述自主行驶装置的外部产生的外部异常，
41、判断是否允许切换上述控制模式包含：在未检测到上述外部异常的情况下，若获取到与从上述停止模式向上述用户操作模式切换相关的来自上述中心的许可，则允许从上述停止模式向上述用户操作模式切换，而在检测到上述外部异常的情况下，即使在未获取到上述许可的情况下也允许从上述停止模式向上述用户操作模式切换。
42、根据这些第一～第五方式，在未探测到外部异常而紧急性比较低的情况下，在获取到来自中心的许可时，允许从停止模式向用户操作模式切换。因此，能够避免将用户操作模式的执行仅听凭于用户的判断。而且，在探测到外部异常而紧急性比较高的情况下，在从停止模式向用户操作模式切换时，能够不需要来自中心的许可。因此，能够迅速地开始执行用户操作模式。因此，能够根据状况适当地执行用户进行的移动操作。
1.一种自主行驶控制系统，具有处理器(102)，并控制自主行驶装置(1)，该自主行驶装置能够与中心(200)通信且能够执行自主行驶，
2.根据权利要求1所述的自主行驶控制系统，其中，
3.根据权利要求1或者2所述的自主行驶控制系统，其中，
4.根据权利要求1～3中任意一项所述的自主行驶控制系统，其中，
5.一种自主行驶控制装置，具有处理器(102)，并控制自主行驶装置(1)，该自主行驶装置能够与中心(200)通信且能够执行自主行驶，
6.一种自主行驶装置，具有处理器(102)，能够与中心(200)通信，并且能够执行自主行驶，
7.一种自主行驶控制方法，由处理器(102)执行，以控制自主行驶装置(1)，该自主行驶装置能够与中心(200)通信且能够执行自主行驶，上述自主行驶控制方法包含：
8.一种自主行驶控制程序，为了控制自主行驶装置(1)而存储于存储介质(101)，并且包含使处理器(102)执行的命令，该自主行驶装置能够与中心(200)通信且能够执行自主行驶，
