本公开涉及物流，特别涉及一种取放设备和取放设备的控制方法。
背景技术：
1、现有取放机构拣选时一次只能对接一个拣选点或货架位，单次仅能够取/放一箱，不能够并行操作，在上架/出库操作时，机构单次仅能上架/出库一箱。因此，单取箱机构对机构整体取放箱效率具有一定的限制。
2、另外，在进行理货操作时，如果需要进行两个货架间的货箱交换，则需要配合一个空位/缓存位来完成，缺乏一定的灵活性，固定货架空位的设计一定程度上会影响货物的存储密度。
3、有鉴于此，如何解决因取放机构结构限制而造成取还待取放对象效率低的技术问题。
技术实现思路
1、本公开为了解决现有技术存在的技术问题，提供了一种取放设备和取放设备的控制方法。
2、第一方面，本公开的取放设备包括移动机构、设置在所述移动机构上的基座，以及设置在所述基座上的两个取放机构；
3、所述取放设备被配置为基于作业任务所述移动机构带动所述基座在不同的目标位置之间运动，且在达到目标位置后至少一个所述取放机构从目标位置取出待取放对象或者将待取放对象放入目标位置。
4、在一个实施例中，所述取放设备被配置为执行入库作业任务时，所述移动机构带动所述基座运动至入库对接机构处，两个所述取放机构同时或先后从所述入库对接机构上取出两个待取放对象；且，
5、所述移动机构带动所述基座从所述入库对接机构运动至目标货架处，两个所述取放机构同时或先后将两个待取放对象放入所述目标货架上。
6、在一个实施例中，所述取放设备被配置为执行出库作业任务时，所述移动机构带动所述基座运动至目标货架处，两个所述取放机构同时或先后从所述目标货架上取出两个待取放对象；且，
7、所述移动机构带动所述基座从所述目标货架运动至出库对接机构处，两个所述取放机构同时或先后将两个待取放对象放入所述出库对接机构上。
8、在一个实施例中，所述取放设备被配置为执行拣选作业任务时，所述移动机构带动所述基座运动至目标货架处，一个所述取放机构从所述目标货架取出待拣对象；
9、所述移动机构再带动基座运动至拣选工位，一个所述取放机构将所述待拣对象放入所述拣选工位上，另一个所述取放机构将拣选工位上的拣后对象取出；且，
10、所述移动机构带动所述基座从所述拣选工位运动至目标货架，另一个所述取放机构将所述拣后对象放入目标货架上。
11、在一个实施例中，所述取放设备被配置为执行理货任务时，所述理货任务为置换第一货架上的第一待取放对象和第二货架上的第二待取放对象；
12、所述移动机构带动所述基座运动至所述第二货架处，并由所述第二取放机构取出所述第二待取放对象；
13、所述移动机构带动所述基座运动至所述第一货架处，并由所述第一取放机构取出所述第一待取放对象；
14、所述移动机构带动所述基座运动至所述第二取放机构对接所述第一货架上取出所述第一待取放对象后形成的空库位，并由所述第二取放机构将所述第二待取放对象放入所述空库位；
15、所述移动机构带动所述基座运动至所述第一取放机构对接所述第二货架上取出所述第二待取放对象后形成的空库位，并由所述第一取放机构将所述第一待取放对象放入所述空库位。
16、在一个实施例中，所述移动机构包括机械臂或者agv搬运车。
17、在一个实施例中，所述移动机构包括：
18、底座；
19、立柱，立柱被构造为在所述底座上沿x轴方向运动；
20、所述基座设置在所述立柱上，且被配置为在所述立柱上沿y轴方向运动；
21、每个所述取放机构设置在所述基座上，且被配置为在所述基座上沿z轴方向运动。
22、在一个实施例中，所述移动机构包括两个所述立柱，且每个所述立柱上均设置有所述基座，且所述基座上设置有两个所述取放机构，且所述基座位于两个所述立柱之间。
23、在一个实施例中，所述取放机构包括：
24、承载组件，所述承载组件设置在所述基座上，且被构造为用于承载待取放对象；
25、取放组件，所述取放组件被构造为用于从第一目标位置取出待取放对象并装载至所述承载组件上，或者用于从所述承载组件卸载待取放对象并放在第二目标位置；
26、运动组件，所述运动组件被构造为带动所述取放组件在第一运动轨迹及第二运动轨迹中运动；
27、在第一运动轨迹内，所述运动组件被构造为带动取放组件在所述承载组件的容纳空间内运动，以装卸待取放对象；
28、在第二运动轨迹内，所述运动组件被构造为带动取放组件离开所述承载组件的容纳空间，以供待取放对象进入所述容纳空间并承载在所述承载组件上；
29、设置的两个所述取放机构共用一个基座或者各自配置独立的基座。
30、在一个实施例中，两个所述取放机构沿x轴方向、y轴方向或者z轴方向依次排布。
31、第二方面，本公开的取放设备包括移动机构、设置在所述移动机构上的基座，以及设置在所述基座上的两个取放机构，本公开的取放设备的控制方法包括如下步骤：
32、基于作业任务，控制所述移动机构带动所述基座在不同的目标位置之间运动，且在达到目标位置后控制至少一个所述取放机构从目标位置取出待取放对象或者将待取放对象放入目标位置。
33、在一个实施例中，当所述取放设备执行入库作业任务时，“控制所述移动机构带动所述基座在不同的目标位置之间运动，且在达到目标位置后控制至少一个所述取放机构从目标位置取出待取放对象或者将待取放对象放入目标位置”包括如下步骤：
34、控制所述移动机构带动所述基座运动至入库对接机构处，并控制两个所述取放机构同时或先后从所述入库对接机构上取出两个待取放对象；
35、再控制所述移动机构带动所述基座从所述入库对接机构运动至目标货架处，并使两个所述取放机构同时或先后将两个待取放对象放入所述目标货架上。
36、在一个实施例中，当所述取放设备执行出库作业任务时，“控制所述移动机构带动所述基座在不同的目标位置之间运动，且在达到目标位置后控制至少一个所述取放机构从目标位置取出待取放对象或者将待取放对象放入目标位置”包括如下步骤：
37、控制所述移动机构带动所述基座运动至目标货架处，并使两个所述取放机构同时或先后从所述目标货架上取出两个待取放对象；
38、再控制所述移动机构带动所述基座从所述目标货架运动至出库对接机构处，并使两个所述取放机构同时或先后将两个待取放对象放入所述出库对接机构上。
39、在一个实施例中，当所述取放设备被配置为执行拣选作业任务时，“控制所述移动机构带动所述基座在不同的目标位置之间运动，且在达到目标位置后控制至少一个所述取放机构从目标位置取出待取放对象或者将待取放对象放入目标位置”包括如下步骤：
40、控制所述移动机构带动所述基座运动至目标货架处，并使一个所述取放机构从所述目标货架取出待拣对象；
41、再控制所述移动机构带动基座运动至拣选工位，并使一个所述取放机构将所述待拣对象放入所述拣选工位上，另一个所述取放机构将拣选工位上的拣后对象取出；
42、控制所述移动机构带动所述基座从所述拣选工位运动至目标货架，另一个所述取放机构将所述拣后对象放入目标货架上。
43、在一个实施例中，当所述取放设备执行理货任务时，所述理货任务为置换第一货架上的第一待取放对象和第二货架上的第二待取放对象，两个所述取放机构被记为第一取放机构和第二取放机构；
44、“控制所述移动机构带动所述基座在不同的目标位置之间运动，且在达到目标位置后控制至少一个所述取放机构从目标位置取出待取放对象或者将待取放对象放入目标位置”包括如下步骤：
45、控制所述移动机构带动所述基座运动至所述第二货架处，并使所述第二取放机构取出所述第二待取放对象；
46、再控制所述移动机构带动所述基座运动至所述第一货架处，并使所述第一取放机构取出所述第一待取放对象；
47、控制所述移动机构带动所述基座运动至所述第二取放机构对接所述第一货架上取出所述第一待取放对象后形成的空库位，并使所述第二取放机构将所述第二待取放对象放入所述空库位；
48、控制所述移动机构带动所述基座运动至所述第一取放机构对接所述第二货架上取出所述第二待取放对象后形成的空库位，并使第一待取放对象机构将所述第一待取放对象放入所述空库位。
49、在一个实施例中，所述取放机构包括：
50、承载组件，所述承载组件设置在所述基座上，且被构造为用于承载待取放对象；
51、取放组件，所述取放组件被构造为用于从第一目标位置取出待取放对象并装载至所述承载组件上，或者用于从所述承载组件卸载待取放对象并放在第二目标位置；
52、运动组件，所述运动组件被构造为带动所述取放组件在第一运动轨迹及第二运动轨迹中运动；
53、在第一运动轨迹内，所述运动组件被构造为带动取放组件在所述承载组件的容纳空间内运动，以装卸待取放对象；
54、在第二运动轨迹内，所述运动组件被构造为带动取放组件离开所述承载组件的容纳空间，以供待取放对象进入所述容纳空间并承载在所述承载组件上；
55、设置的两个所述取放机构共用一个基座或者各自配置独立的基座。
56、本公开的取放设备及其控制方法的有益效果之一是，与现有的单个取放机构单次仅能取放一个待取放对象相比，本公开的取放设备在一个基座上设置了两个取放机构，执行入库或出库作业任务时两个取放机构可以同时入库或出库两个待取放对象，执行理货作业任务时可以快速置换两个货架上的两个待取放对象，执行拣货作业任务时可以将待拣对象放入拣选工位，与此同时将拣后对象从拣选工位取出，从而能极大地提高该设备在执行不同作业任务时的取放待取放对象效率。
1.一种取放设备，其特征在于，所述取放设备包括移动机构、设置在所述移动机构上的基座，以及设置在所述基座上的两个取放机构；
2.根据权利要求1所述的取放设备，其特征在于，所述取放设备被配置为执行入库作业任务时，所述移动机构带动所述基座运动至入库对接机构处，两个所述取放机构同时或先后从所述入库对接机构上取出两个待取放对象；且，
3.根据权利要求1所述的取放设备，其特征在于，所述取放设备被配置为执行出库作业任务时，所述移动机构带动所述基座运动至目标货架处，两个所述取放机构同时或先后从所述目标货架上取出两个待取放对象；且，
4.根据权利要求1所述的取放设备，其特征在于，所述取放设备被配置为执行拣选作业任务时，所述移动机构带动所述基座运动至目标货架处，一个所述取放机构从所述目标货架取出待拣对象；
5.根据权利要求1所述的取放设备，其特征在于，所述取放设备被配置为执行理货任务时，所述理货任务为置换第一货架上的第一待取放对象和第二货架上的第二待取放对象；
6.根据权利要求1至5任一项所述的取放设备，其特征在于，所述移动机构包括机械臂或者agv搬运车。
7.根据权利要求1至5任一项所述的取放设备，其特征在于，所述移动机构包括：
8.根据权利要求7所述的取放设备，其特征在于，所述移动机构包括两个所述立柱，且每个所述立柱上均设置有所述基座，且所述基座上设置有两个所述取放机构，且所述基座位于两个所述立柱之间。
9.根据权利要求1所述的取放设备，其特征在于，所述取放机构包括：
10.根据权利要求7所述的取放设备，其特征在于，两个所述取放机构沿x轴方向、y轴方向或者z轴方向依次排布。
11.一种取放设备的控制方法，其特征在于，所述取放设备包括移动机构、设置在所述移动机构上的基座，以及设置在所述基座上的两个取放机构，所述控制方法包括如下步骤：
12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，当所述取放设备执行入库作业任务时，“控制所述移动机构带动所述基座在不同的目标位置之间运动，且在达到目标位置后控制至少一个所述取放机构从目标位置取出待取放对象或者将待取放对象放入目标位置”包括如下步骤：
13.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，当所述取放设备执行出库作业任务时，“控制所述移动机构带动所述基座在不同的目标位置之间运动，且在达到目标位置后控制至少一个所述取放机构从目标位置取出待取放对象或者将待取放对象放入目标位置”包括如下步骤：
14.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，当所述取放设备被配置为执行拣选作业任务时，“控制所述移动机构带动所述基座在不同的目标位置之间运动，且在达到目标位置后控制至少一个所述取放机构从目标位置取出待取放对象或者将待取放对象放入目标位置”包括如下步骤：
15.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，当所述取放设备执行理货任务时，所述理货任务为置换第一货架上的第一待取放对象和第二货架上的第二待取放对象，两个所述取放机构被记为第一取放机构和第二取放机构；
16.根据权利要求11至15任一项所述的控制方法，其特征在于，所述取放机构包括：
