本技术涉及电子驻车制动系统领域，具体一种epb冗余制动系统、车辆、电路及方法。
背景技术：
1、电子驻车制动系统(epb:electrical park brake)是指将行车过程中的临时性制动和停车后的长时性制动功能整合在一起，并且由电子控制方式实现停车制动的技术。电子手刹是由电子控制方式实现停车制动的技术。其工作原理与机械式手刹相同，均是通过拉索拉紧后轮刹车蹄进行制动。另一种则是使用电子机械卡钳，是通过电机卡紧刹车片来达到控制停车制动，从电子手刹到基本的驻车功能延伸到自动驻车功能auto hold。autohold自动驻车功能技术的运用，使得驾驶者在车辆停下时不需要长时间刹车。以及启动自动电子驻车制动的情况下，能够避免车辆不必要的滑行，简单的说就是车辆不会溜后。
2、相关技术中，在行车制动系统(制动主缸内部推杆等机械结构断裂，导致液压系统存在泄露)和电子驻车制动系统(epb控制器异常)处于异常情况下，无法实现车辆的应急制动，从而无法保证驾驶员的行驶安全。
技术实现思路
1、本技术提供一种epb冗余制动系统、车辆、电路及方法，可以在行车制动系统和传统epb制动系统处于异常情况下，该epb冗余制动系统符合人员驾驶应急行为，第一反应还是踩刹车，来保证驾驶员的行驶安全。
2、第一方面，本技术实施例提供一种epb冗余制动系统，其包括：
3、epb制动系统，所述epb制动系统包括epb控制器、电源、epb驻车电机和epb开关，所述epb控制器、所述电源和所述epb驻车电机互相串联，所述epb开关与所述epb控制器电连接；
4、备份控制电路，所述备份控制电路包括互相串联连接的制动踏板位移开关和制动主缸压力开关，所述制动踏板位移开关用于监测制动踏板的位移量，当所述制动踏板的位移量达到位移阈值时，所述制动踏板位移开关处于闭合状态；所述制动主缸压力开关用于监测所述制动主缸的压力值，当所述制动踏板的压力值达到压力阈值时，所述制动主缸压力开关处于断开状态；
5、所述备份控制电路并联电连接于所述epb制动系统包括。
6、结合第一方面，在一种实施方式中，所述制动踏板位移开关包括：
7、线性位移传感器，所述线性位移传感器用于安装于所述制动踏板的制动推杆，并用于监测所述制动推杆的位移量；
8、第一继电器，所述第一继电器与所述线性位移传感器电连接，并电连接于所述制动主缸压力开关。
9、结合第一方面，在一种实施方式中，所述制动踏板位移开关包括：
10、角位移传感器，所述角位移传感器用于安装于所述制动踏板的铰接安装点，并用于监测所述制动踏板的角位移量；
11、第一继电器，所述第一继电器与所述角位移传感器电连接，并电连接于所述制动主缸压力开关。
12、结合第一方面，在一种实施方式中，所述制动踏板位移开关包括：
13、视觉相机设备，所述视觉相机设备用于安装于驾驶室，并用于监测所述制动踏板位置变化；
14、第一继电器，所述第一继电器与所述视觉相机设备电连接，并电连接于所述制动主缸压力开关。
15、结合第一方面，在一种实施方式中，所述制动主缸压力开关包括：
16、压力传感器，所述压力传感器用于安装于制动主缸，并用于监测所述制动主缸的缸压；
17、第二继电器，所述第二继电器与所述压力传感器电连接，并电连接于所述制动踏板位移开关。
18、第二方面，本技术实施例提供了一种车辆，其包括：
19、epb制动系统，所述epb制动系统包括epb控制器、电源、epb驻车电机和epb开关，所述epb控制器、所述电源和所述epb驻车电机互相串联，所述epb开关与所述epb控制器电连接；
20、备份控制电路，所述备份控制电路包括互相串联连接的制动踏板位移开关和制动主缸压力开关，所述备份控制电路并联电连接于所述epb制动系统；
21、还包括依次连接的制动踏板、制动主缸和轮缸，所述制动踏板位移开关与所述制动主缸连接，所述制动主缸压力开关与所述制动踏板连接；
22、所述制动踏板位移开关用于监测所述制动踏板的位移量，当所述制动踏板的位移量达到位移阈值时，所述制动踏板位移开关处于闭合状态；所述制动主缸压力开关用于监测所述制动主缸的压力值，当所述制动主缸的压力值达到压力阈值时，所述制动主缸压力开关处于断开状态。
23、结合第二方面，在一种实施方式中，所述制动踏板位移开关包括：
24、线性位移传感器，所述线性位移传感器安装于所述制动踏板的制动推杆，并用于监测所述制动推杆的位移量；
25、第一继电器，所述第一继电器与所述线性位移传感器电连接，并电连接于所述制动主缸压力开关。
26、结合第二方面，在一种实施方式中，所述制动主缸压力开关包括：
27、压力传感器，所述压力传感器用于安装于制动主缸，并用于监测所述制动主缸的缸压；
28、第二继电器，所述第二继电器与所述压力传感器电连接，并电连接于所述制动踏板位移开关。
29、第三方面，本技术实施例提供了一种epb冗余制动电路，其包括：
30、备份控制电路，所述备份控制电路包括互相串联连接的制动踏板位移开关和制动主缸压力开关，所述制动踏板位移开关用于监测制动踏板的位移量，当所述制动踏板的位移量达到位移阈值时，所述制动踏板位移开关处于闭合状态；所述制动主缸压力开关用于监测所述制动主缸的压力值，当所述制动踏板的压力值达到压力阈值时，所述制动主缸压力开关处于断开状态。
31、第四方面，本技术实施例提供了一种采用如以上一些实施例中所述的epb冗余制动系统的制动方法，其包括以下步骤：
32、当epb控制器和制动主缸均损坏，且踩下制动踏板使制动踏板的位移量达到位移阈值时，制动踏板位移开关闭合，且制动主缸压力开关闭合，使epb驻车电机对车辆进行制动；
33、当制动主缸损坏，且踩下制动踏板使制动踏板的位移量达到位移阈值时，制动踏板位移开关闭合，且制动主缸压力开关仍处于闭合，使epb驻车电机对车辆进行制动；
34、当epb控制器损坏，且踩下制动踏板使制动踏板的位移量达到位移阈值时，制动踏板位移开关闭合，且制动主缸压力开关断开，epb驻车电机不对车辆进行制动。
35、本技术实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：
36、(1)在传统epb制动系统和行车制动系统都处于正常状态时，制动踏板被踩下，制动踏板的开度达到阈值，制动踏板位移开关处于闭合状态、制动主缸的压力达到阈值，制动主缸压力开关处于断开状态，不影响传统epb制动系统和行车制动系统的正常工作。
37、(2)在行车制动系统异常，且传统epb制动系统正常时，驾驶员可以通过epb控制器起到制动目的；或驾驶员第一反应踩下制动踏板，制动踏板的开度达到阈值，制动踏板位移开关处于闭合状态、制动主缸的压力无法达到阈值，制动主缸压力开关仍处于闭合状态，可以通过epb驻车电机起到制动目的。
38、(3)在传统epb制动系统和行车制动系统都处于异常状态时，制动踏板被驾驶员第一反应踩下，制动主缸的压力开关无法达到阈值，制动主缸压力开关仍保持闭合状态，且在制动踏板的开度达到阈值时，制动踏板位移开关处于闭合状态，epb驻车电机接入备份控制电路，epb冗余制动系统开始生效，车辆产生应急制动，该epb冗余制动系统符合人员驾驶应急行为。通过备份控制电路中的制动踏板位移开关和制动主缸压力开关，解决了相关技术中在行车制动系统和传统epb制动系统处于异常情况下，无法保证驾驶员行驶安全的问题。
1.一种epb冗余制动系统，其特征在于，其包括：
2.如权利要求1所述的epb冗余制动系统，其特征在于，
3.如权利要求1所述的epb冗余制动系统，其特征在于，
4.如权利要求1所述的epb冗余制动系统，其特征在于，
5.如权利要求1所述的epb冗余制动系统，其特征在于，
6.一种车辆，其特征在于，其包括：
7.如权利要求6所述的车辆，其特征在于，
8.如权利要求6所述的车辆，其特征在于，
9.一种epb冗余制动电路，其特征在于，其包括：
10.一种采用如权利要求1所述的epb冗余制动系统的制动方法，其特征在于，其包括以下步骤：
