本技术涉及管道检测，尤其涉及一种弯管检测机器人驱动装置。
背景技术：
1、油气管道大多埋地铺设，通过管道内检测可事先发现各种缺陷和损伤，掌握各管段的实际情况，可有效预防安全事故的发生，是保证管道安全的重要措施。三通管件是油气输送管道工程中重要而且用量较大的配件，在管道建设中用来改变管道方向、改变管径大小，进行管道分支、局部加强和实现特殊连接。但由于其直角结构，在检测时需要检测机器人或仪器进行转向，否则行进受阻则不能对管道内每一处都做到完全检测，目前尚缺乏相应的弯管检测转向机器人驱动装置。
技术实现思路
1、本实用新型提供了一种弯管检测机器人驱动装置，解决管道检测时弯管处无法通过的问题。
2、一种弯管检测机器人驱动装置，包括：动力组件、与动力组件配合的转向组件以及设置在转向组件上的导向组件；
3、转向组件包括端部铰链连接件、中部铰链连接件与传动双联叉，传动双联叉的两端分别通过销轴与端部铰链连接件、中部铰链连接件转动连接；
4、动力组件安装在端部铰链连接件与中部铰链连接件上，动力组件包括驱动电机以及通过联轴器与驱动电机输出轴连接的全向轮系。
5、进一步地，上述导向组件包括舵机、摇臂与导向轮，摇臂一端连接在舵机上，另一端连接有导向轮，舵机通过舵机固定架安装在端部铰链连接件上。
6、进一步地，上述传动双联叉由筒体与支耳构成，两支相对的支耳上设有销孔，销轴穿过销孔转动设置在支耳上。
7、进一步地，上述筒体的轴心线上通过轴承布置有转动轴。
8、进一步地，上述全向轮系包括轮板与滚轮，轮板的边沿上设有滚轴，滚轮滚动设置在滚轴上。
9、进一步地，上述轮板包括两个并通过垫板隔开。
10、进一步地，上述驱动电机通过电机安装座设置在端部铰链连接件或中部铰链连接件内部。
11、进一步地，上述联轴器与电机安装座由不锈钢制成，转向组件由3d打印材料打印而成，全向轮系采用橡胶制成。
12、本实用新型具有以下有益效果：本实用新型的驱动装置通过动力组件、转向组件以及导向组件的共同配合布置，使机器人驱动装置可以在任意角度的管道中移动，不受弯管的角度限制，搭载检测装置可以实现管道多方位全面检测；此外，本装置结构简单，体积小、质量好，使用方便。
1.一种弯管检测机器人驱动装置，其特征在于，包括：动力组件、与动力组件配合的转向组件以及设置在转向组件上的导向组件；
2.根据权利要求1所述的弯管检测机器人驱动装置，其特征在于：所述导向组件包括舵机(301)、摇臂(302)与导向轮(303)，所述摇臂(302)一端连接在舵机(301)上，另一端连接有所述导向轮(303)，所述舵机(301)通过舵机固定架(304)安装在所述端部铰链连接件(201)上。
3.根据权利要求1所述的弯管检测机器人驱动装置，其特征在于：所述传动双联叉(203)由筒体(2031)与支耳(2032)构成，两支相对的所述支耳(2032)上设有销孔，所述销轴(204)穿过销孔转动设置在支耳(2032)上。
4.根据权利要求3所述的弯管检测机器人驱动装置，其特征在于：所述筒体(2031)的轴心线上通过轴承布置有转动轴(205)。
5.根据权利要求1所述的弯管检测机器人驱动装置，其特征在于：所述全向轮系(103)包括轮板(1031)与滚轮(1033)，所述轮板(1031)的边沿上设有滚轴，所述滚轮(1033)滚动设置在所述滚轴上。
6.根据权利要求5所述的弯管检测机器人驱动装置，其特征在于：所述轮板(1031)包括两个并通过垫板(1032)隔开。
7.根据权利要求1至6任一项所述的弯管检测机器人驱动装置，其特征在于：所述驱动电机(101)通过电机安装座(104)设置在端部铰链连接件(201)或中部铰链连接件(202)内部。
8.根据权利要求7所述的弯管检测机器人驱动装置，其特征在于：所述联轴器(102)与所述电机安装座(104)由不锈钢制成，所述转向组件由3d打印材料打印而成，所述全向轮系(103)采用橡胶制成。
