本发明属于立体车库，尤其涉及一种立体车库升降平台控制方法。
背景技术：
1、目前，在立体车库中，升降平台的升降通常由钢丝绳曳引系统实现，在升降曳引电机减速机的动力输出轴位置安装编码器，用于控制升降平台的升降位置，但是曳引系统运行时，由于钢丝绳固有的弹变量，会导致编码器记录的数值对应的升降平台的位置与需要的平台位置不符，在升降平台平层定位时需要借助机械定位，使得升降平台在平层定位过程中时间较长，机械元件多，成本较高，并且升降平台难以提高升降速度，导致车辆存取效率低。
2、因此，在立体车库技术领域中，对于立体车库升降平台控制方法仍存在研究和改进的需求，这也是目前立体车库技术领域中的一个研究热点和重点，更是本发明得以完成的出发点。
技术实现思路
1、为此，本发明所要解决的技术问题是：提供一种立体车库升降平台控制方法，以解决曳引钢丝绳驱动的升降平台平层定位时间长，提升速度慢，车辆存取效率低的技术问题。
2、为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种立体车库升降平台控制方法，包括以下步骤，
3、s1、在升降曳引电机减速机的动力输出轴位置安装编码器，在升降平台上固定安装上传感器和下传感器，在车辆出入口位置安装初始传感器，所述编码器、上传感器、下传感器和初始传感器均连接控制单元；
4、s2、升降平台接收到运动指令运行到目标层的过程中，根据当前编码器数值与目标层编码器数值之间的差值，计算出升降平台需要的运行距离；
5、s3、编码器进行升降平台目标层的粗略位置确认，升降平台向上运行时，此粗略位置比实际位置对应的编码器数值要小，升降平台向下运行时，此粗略位置比实际位置对应的编码器数值要大，由此预留出升降距离用于降低速度；
6、s4、在编码器对应的数值到达升降平台粗略位值后，切换到速度运行模式；
7、s5、若升降平台上升，切换到速度模式后，升降平台继续向上速度运行，当升降平台上传感器检测到目标层位置后，升降平台再次降低速度，升降平台继续运行，当目标层位置再次触发下传感器后，此上传感器和下传感器都被触发，此时升降平台定位完成，到达升降平台对应目标层的实际位置；若升降平台下降，切换到速度模式后，升降平台继续向下速度运行，当升降平台上传感器检测到目标层位置后，升降平台再次降低速度，升降平台继续运行，当目标层位置再次触发下传感器后，此时上传感器和下传感器都被触发，此时升降平台定位完成，到达升降平台对应目标层的实际位置。
8、作为一种改进，所述编码器为绝对值编码器。
9、作为进一步的改进，所述上传感器、下传感器和初始传感器均为u型光电开关，相应的，升降平台需要停靠的位置均相应设置遮光板。
10、作为进一步的改进，所述控制单元中含有升降位置变化检测程序。
11、采用了上述技术方案后，本发明的有益效果是：
12、(1)本发明采用编码器结合传感器的定位控制方法，克服了钢丝绳弹变导致编码器数值对应的升降平台位置与实际位置不符的定位缺陷，并且利用编码器进行升降平台目标层的粗略位置确认，预留出升降距离便于速度切换，进而缩短了升降平台的运行时间，提高了升降平台平层定位效率，进而提升了车辆存取效率；
13、(2)由于在车辆出入口位置安装初始传感器，消除了升降平台下降到位后编码器数值因钢丝绳弹变导致的数据偏差，校正此时编码器的基准数值为固定值，保证每次升降平台向上提升时起始位置时完全相同；
14、(3)由于plc中含有升降位置变化检测程序，可实现编码器数值变化与u型光电开关被触发次数的相互验证，防止编码器数值变化规律与u型光电开关呈现的规律不匹配而导致的不正确停车，提高了立体车库升降平台运行的安全性能。
1.一种立体车库升降平台控制方法，其特征在于，包括以下步骤，
2.根据权利要求1所述的立体车库升降平台控制方法，其特征在于，所述编码器为绝对值编码器。
3.根据权利要求1所述的立体车库升降平台控制方法，其特征在于，所述上传感器、下传感器和初始传感器均为u型光电开关，相应的，升降平台需要停靠的位置均相应设置遮光板。
4.根据权利要求1所述的立体车库升降平台控制方法，其特征在于，所述控制单元中含有升降位置变化检测程序。
